一种转动惯量的快速识别方法、装置、设备及介质与流程

1.本发明涉及电机控制技术领域，特别涉及一种转动惯量的快速识别方法、装置、设备及介质。


背景技术：

2.因为电机负载的转动惯量能够对电机系统的控制参数进行在线调控，所以，电机负载转动惯量的辨识技术在实际应用中具有重要的研究意义和应用价值。由于电机加速度是影响电机整体转动惯量的主要影响因素，因此，为了对电机整体转动惯量进行准确辨识，一般是使用电机在加速运行和减速运行时的加速度以及对应的转矩来对电机负载的整体转动惯量进行识别。但是，电机在运行过程中不一定会同时具有加速运行状态和减速运行状态，因此，在实际应用中，需要很长时间才能准确识别到电机负载的整体转动惯量。目前，针对上述问题，还没有较为有效的解决办法。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本发明的目的在于提供一种转动惯量的快速识别方法、装置、设备及介质，以提高在对电机负载转动惯量进行识别时的速度。其具体方案如下：
4.一种转动惯量的快速识别方法，包括：
5.响应于电机带动负载运转，获取所述电机的运行数据，并从所述运行数据中筛选电机加速度大于预设正加速度阈值的第一加速度、电机加速度小于预设负加速度阈值的第二加速度以及电机加速度处于预设范围内的第三加速度；
6.若从所述运行数据中筛选得到所述第一加速度、所述第二加速度以及所述第三加速度中的两个加速度或三个加速度，则根据筛选得到的加速度以及对应的转矩确定所述电机在带动所述负载运转时的转动惯量。
7.优选的，所述预设范围的上限值和下限值分别为根据所述预设正加速度阈值和所述预设负加速度阈值所设定的数值。
8.优选的，所述从所述运行数据中筛选电机加速度大于预设正加速度阈值的第一加速度、电机加速度小于预设负加速度阈值的第二加速度以及电机加速度处于预设范围内的第三加速度的过程，包括：
9.从所述运行数据中筛选所述电机在当前时刻的目标加速度；
10.若所述目标加速度大于第一数组中的最大加速度，则将所述目标加速度存储至所述第一数组，并将所述第一数组中的加速度按照由高到低的顺序进行排列，同时将所述第一数组中的最小加速度删除；其中，所述第一数组用于存储电机加速度大于所述预设正加速度阈值的加速度；
11.当所述第一数组中的存储数据达到第一预设条件时，则根据所述第一数组中的存储数据确定所述第一加速度；
12.若所述目标加速度小于第二数组中的最小加速度，则将所述目标加速度存储至所
述第二数组，并将所述第二数组中的加速度按照由低到高的顺序进行排列，同时将所述第二数组中的最大加速度删除；其中，所述第二数组用于存储电机加速度小于所述预设负加速度阈值的加速度；
13.当所述第二数组中的存储数据达到第二预设条件时，则根据所述第二数组中的存储数据确定所述第二加速度；
14.若所述目标加速度的幅值小于第三数组中筛选加速度的幅值，则将所述目标加速度存储至所述第三数组，并将所述第三数组中的加速度按照加速度幅值由低到高的顺序进行排列，同时将所述第三数组中幅值最大的加速度删除；其中，所述第三数组用于存储电机加速度处于所述预设范围内的加速度；所述筛选加速度为所述第三数组中幅值最小的加速度；
15.当所述第三数组中的存储数据达到第三预设条件时，则根据所述第三数组中的存储数据确定所述第三加速度。
16.优选的，还包括：
17.按照预设周期对所述第一数组、所述第二数组和所述第三数组中的存储数据进行更新。
18.优选的，所述当所述第一数组中的存储数据达到第一预设条件时，则根据所述第一数组中的存储数据确定所述第一加速度的过程，包括：
19.当所述第一数组中的存储数据达到所述第一数组存储容量的1/2时，则确定所述第一数组中存储数据的平均值，并将所述第一数组中存储数据的平均值判定为所述第一加速度。
20.优选的，所述若所述目标加速度大于第一数组中的最大加速度的过程之后，还包括：
21.将与所述目标加速度相对应的目标转矩存储至第四数组；其中，所述第四数组用于按照所述第一数组中所有加速度的排列顺序对应存储与各个加速度相对应的转矩；
22.当所述第四数组中的存储数据达到所述第四数组存储容量的1/2时，则确定所述第四数组中存储数据的平均值，并将所述第四数组中存储数据的平均值判定为与所述第一加速度相对应的转矩。
23.优选的，所述若从所述运行数据中筛选得到所述第一加速度、所述第二加速度以及所述第三加速度中的两个加速度或三个加速度，则根据筛选得到的加速度以及对应的转矩确定所述电机在带动所述负载运转时的转动惯量的过程，包括：
24.若从所述运行数据中筛选得到所述第一加速度、所述第二加速度和所述第三加速度，则根据所述第一加速度、所述第二加速度以及分别与所述第一加速度和所述第二加速度相对应的转矩确定所述电机在带动所述负载运转时的转动惯量。
25.相应的，本发明还公开了一种转动惯量的快速识别装置，包括：
26.数据筛选模块，用于响应于电机带动负载运转，获取所述电机的运行数据，并从所述运行数据中筛选电机加速度大于预设正加速度阈值的第一加速度、电机加速度小于预设负加速度阈值的第二加速度以及电机加速度处于预设范围内的第三加速度；
27.惯量确定模块，用于若从所述运行数据中筛选得到所述第一加速度、所述第二加速度以及所述第三加速度中的两个加速度或三个加速度，则根据筛选得到的加速度以及对
应的转矩确定所述电机在带动所述负载运转时的转动惯量。
28.相应的，本发明还公开了一种转动惯量的快速识别设备，包括：
29.存储器，用于存储计算机程序；
30.处理器，用于执行所述计算机程序时实现如前述所公开的一种转动惯量的快速识别方法的步骤。
31.相应的，本发明还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述所公开的一种转动惯量的快速识别方法的步骤。
32.可见，通过本发明所提供的方法就相当于是将电机的运行状态划分为三种运行状态，也即，除了电机的加速运行状态和减速运行状态之外，电机还具有电机加速度处于预设范围内的第三种运行状态。这样在电机的实际运行过程中，只要能够从电机的运行数据中筛选出两种或两种以上运行模式下的数据就可以对电机负载的整体转动惯量进行识别，相较于现有技术中只能根据电机的加速运行状态和减速运行状态才能对电机负载的整体转动惯量进行识别而言，利用该方法就能够极大的提高在对电机负载转动惯量进行识别时的速度。相应的，本发明所提供的一种转动惯量的快速识别装置、设备及介质，同样具有上述有益效果。
附图说明
33.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
34.图1为本发明实施例所提供的一种转动惯量的快速识别方法的流程图；
35.图2为对电机加速度和转矩进行采集时的示意图；
36.图3为本发明实施例所提供的一种对电机负载转动惯量进行识别时的示意图；
37.图4为电机带动负载进行加速运行+接近于恒速运行时的运动轨迹和加速度变化示意图；
38.图5为向第一数组和第四数组中存储加速度和转矩时的示意图；
39.图6为本发明实施例所提供的一种转动惯量的快速识别装置的结构图；
40.图7为本发明实施例所提供的一种转动惯量的快速识别设备的结构图。
具体实施方式
41.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
42.请参见图1，图1为本发明实施例所提供的一种转动惯量的快速识别方法的流程图，该方法包括：
43.步骤s11：响应于电机带动负载运转，获取电机的运行数据，并从运行数据中筛选
电机加速度大于预设正加速度阈值的第一加速度、电机加速度小于预设负加速度阈值的第二加速度以及电机加速度处于预设范围内的第三加速度；
44.步骤s12：若从运行数据中筛选得到第一加速度、第二加速度以及第三加速度中的两个加速度或三个加速度，则根据筛选得到的加速度以及对应的转矩确定电机在带动负载运转时的转动惯量。
45.在现有技术中，通常是利用转动惯量模型来确定电机在带动负载进行运转时的转动惯量。其中，转动惯量模型的表达式为：
46.j＝(tref
p-trefn)*k/(α
p-αn)；
47.式中，j为电机在带动负载运转时的转动惯量、α
p
为电机在进行加速运行时的加速度、αn为电机在进行减速运行时的加速度、tref
p
为与α
p
相对应的转矩、trefn为与αn相对应的转矩、k为单位转换系数。
48.根据转动惯量模型的表达式可知，在现有确定电机负载转动惯量的方法中，需要转动惯量模型表达式中的α
p
＞0、αn＜0。也即，在现有技术中，为了提高电机负载转动惯量的识别精度，必须采集一次电机加速度大于零的数据以及一次电机加速度小于零的数据才能对电机负载转动惯量进行精确识别。但是，在电机的实际运转过程中，电机不一定会同时具有加速运行状态和减速运行状态，因此，利用现有的方法需要很长时间才能准确识别到电机负载的整体转动惯量。
49.在本实施例中，为了避免上述情况的发生，是提供了一种转动惯量的快速识别方法，利用该方法可以极大的提高在对电机负载转动惯量进行识别时的速度。本实施例所提供的转动惯量快速识别方法，可以应用于异步电机、同步电机、直流电机等作为动力驱动，需要使用转动惯量作为控制参数的应用场景中。
50.本技术的发明人发现在电机的实际运行情况中，电机的任何一次运转过程在大部分情况下都会包含加速、减速以及接近于恒速运行状态中的任意一种运行状态，也就是说任何一次电机的运动过程都会包含一次加速和恒速或者一次减速和恒速的运动过程。因此，在本实施例中，可以将电机的运转状态分成四种，也即，电机加速度大于预设正加速度阈值的加速状态、电机加速度小于预设负加速度阈值的减速状态、电机加速度处于预设范围内接近于零的恒速状态以及除去以上三种运行状态之外的其它状态。对电机的上述运行状态进行分析可知，当电机加速度大于预设正加速度阈值时，电机加速度大于零；当电机加速度小于预设负加速度阈值时，电机加速度小于零；当电机加速度处于预设范围内时，电机加速度接近于零；而当电机加速度不属于上述三种状态中的任意一种时，电机加速度的极性不确定。
51.在本实施例中，为了减少在对电机负载转动惯量进行辨识时的限制条件，是在现有的辨识方法中新增加了一个电机加速度接近于零的恒速运转状态。也即，在本技术中，除了使用电机加速+电机减速的运行状态来辨识电机在带动负载进行运转时的转动惯量以外，还新增加了使用电机加速+电机接近于恒速的运转状态、以及电机减速+电机接近于恒速的运转状态来辨识电机在带动负载进行运转时的转动惯量。
52.具体的，当电机带动负载运转时，首先是采集电机的运行数据，并且，在采集电机的运行数据时，主要是采集电机的加速度和其对应的转矩。请参见图2，图2为对电机加速度和转矩进行采集时的示意图。当电机接收到用户所发送的操控指令时，驱动器会通过速度
pi(proportional integral，比例积分控制)调节将电机的转速调控到指定转速。此时利用电机编码器就可以采集得到电机的转速和转矩，通过对电机转速进行分析就可以确定出电机的加速度。显然，利用电机的这些运行参数就可以对电机负载的整体转动惯量进行在线识别。
53.当采集得到电机的运行数据之后，则从电机的运行数据中筛选电机加速度大于预设正加速度阈值的第一加速度α1、电机加速度小于预设负加速度阈值的第二加速度α2以及电机加速度处于预设范围内的第三加速度α3。其中，预设范围的上限值和下限值分别为根据预设正加速度阈值和预设负加速度阈值所设定的数值。需要注意的是，当根据预设正加速度阈值和预设负加速度阈值来设定预设范围的上限值和下限值时，可以让筛选得到的加速度具有较大的差异性，这样就可以对电机负载的整体转动惯量进行更为精确的识别。并且，在设定预设范围的上限值和下限值时，可以根据第三加速度α3相较于第一加速度α1和第二加速度α2而言更加接近于零进行设定。
54.能够想到的是，由于电机的运行数据会受到电机高频振动以及周围环境因素的影响，会使得电机的运行数据中存在很多噪声，因此，为了提高后续转动惯量的计算精度，还需要对采集到的电机加速度和转矩进行滤波处理。在实际操作过程中，可以利用低通滤波算法或者平均值滤波算法来对电机的加速度和转矩进行滤波。
55.当从电机的运行数据中筛选得到第一加速度α1、第二加速度α2、第三加速度α3中的任意两个加速度，或者三个加速度都筛选到时，则可以根据筛选到的加速度以及对应的转矩来确定电机在带动负载进行运转时的转动惯量。请参见图3，图3为本发明实施例所提供的一种对电机负载转动惯量进行识别时的示意图。
56.当从电机的运行数据中筛选得到第一加速度α1和第二加速度α2时，则说明电机的运转状态包括加速运行和减速运行两种状态，此时转动惯量模型的表达式为：j＝(tref
1-tref2)*k/(α
1-α2)，式中，j为电机在带动负载运转时的转动惯量、α1为第一加速度、α2为第二加速度、tref1为与α1相对应的转矩、tref2为与α2相对应的转矩、k为单位转换系数。
57.当从电机的运行数据中筛选得到第一加速度α1和第三加速度α3时，说明电机的运转状态包括加速运行状态以及接近于零的恒速运转状态，此时所对应转动惯量模型的表达式为：j＝(tref
1-tref3)*k/α1，式中，j为电机在带动负载运转时的转动惯量、α1为第一加速度、tref1为与α1相对应的转矩、tref3为与α3相对应的转矩、k为单位转换系数。请参见图4，图4为电机带动负载进行加速运行+接近于恒速运行时的运动轨迹和加速度变化示意图。
58.当从电机的运行数据中筛选得到第二加速度α2和第三加速度α3时，则说明电机的运转状态包括减速运行状态以及接近于零的恒速运转状态，此时转动惯量模型的表达式为：j＝-(tref
2-tref3)*k/α2，式中，j为电机在带动负载运转时的转动惯量、α2为第二加速度、tref2为与α2相对应的转矩、tref3为与α3相对应的转矩、k为单位转换系数；当从电机的运行数据中同时筛选得到第一加速度α1、第二加速度α2和第三加速度α3时，则可以从这三个加速度中任意选取两个加速度来确定电机在带动负载进行运转时的转动惯量。
59.可见，通过本实施例所提供的方法就相当于是将电机的运行状态划分为三种运行状态，也即，除了电机的加速运行状态和减速运行状态之外，电机还具有电机加速度处于预设范围内的第三种运行状态。这样在电机的实际运行过程中，只要能够从电机的运行数据中筛选出两种或两种以上运行模式下的数据就可以对电机负载的整体转动惯量进行识别，
相较于现有技术中只能根据电机的加速运行状态和减速运行状态才能对电机负载的整体转动惯量进行识别而言，利用该方法就能够极大的提高在对电机负载转动惯量进行识别时的速度。
60.基于上述实施例，本实施例对技术方案作进一步的说明与优化，作为一种优选的实施方式，上述步骤：从运行数据中筛选电机加速度大于预设正加速度阈值的第一加速度、电机加速度小于预设负加速度阈值的第二加速度以及电机加速度处于预设范围内的第三加速度的过程，包括：
61.从运行数据中筛选电机在当前时刻的目标加速度；
62.若目标加速度大于第一数组中的最大加速度，则将目标加速度存储至第一数组，并将第一数组中的加速度按照由高到低的顺序进行排列，同时将第一数组中的最小加速度删除；其中，第一数组用于存储电机加速度大于预设正加速度阈值的加速度；
63.当第一数组中的存储数据达到第一预设条件时，则根据第一数组中的存储数据确定第一加速度；
64.若目标加速度小于第二数组中的最小加速度，则将目标加速度存储至第二数组，并将第二数组中的加速度按照由低到高的顺序进行排列，同时将第二数组中的最大加速度删除；其中，第二数组用于存储电机加速度小于预设负加速度阈值的加速度；
65.当第二数组中的存储数据达到第二预设条件时，则根据第二数组中的存储数据确定第二加速度；
66.若目标加速度的幅值小于第三数组中筛选加速度的幅值，则将目标加速度存储至第三数组，并将第三数组中的加速度按照加速度幅值由低到高的顺序进行排列，同时将第三数组中幅值最大的加速度删除；其中，第三数组用于存储电机加速度处于预设范围内的加速度；筛选加速度为第三数组中幅值最小的加速度；
67.当第三数组中的存储数据达到第三预设条件时，则根据第三数组中的存储数据确定第三加速度。
68.在本实施例中，为了能够从电机的运行数据中筛选出更能表征电机在进行加速运行、减速运行以及恒速运行时的加速度以及转矩，还对电机的筛选数据作了进一步的优化处理。
69.具体的，需要预先创建6个用于存储相关数据的数组，其中，第一数组用于存储电机加速度大于预设正加速度阈值的加速度、第二数组用于存储电机加速度小于预设负加速度阈值的加速度、第三数组用于存储电机加速度处于预设范围内的加速度、第四数组用于按照第一数组中所有加速度的排列顺序对应存储与各个加速度相对应的转矩、第五数组用于按照第二数组中所有加速度的排列顺序对应存储与各个加速度相对应的转矩、第六数组用于按照第三数组中所有加速度的排列顺序对应存储与各个加速度相对应的转矩。
70.当获取得到电机的运行数据时，首先是从电机的运行数据中筛选电机在当前时刻的目标加速度，如果电机在当前时刻的目标加速度大于第一数组中的最大加速度，则将目标加速度存储至第一数组中，并将第一数组中的加速度按照由高到低的顺序依次进行排列，同时将第一数组中的最小加速度删除。请参见图5，图5为向第一数组和第四数组中存储加速度和转矩时的示意图。能够想到的是，通过一段时间的积累，第一数组中所存储的加速度都是加速度大于零，且电机在带动负载进行加速运行时加速度幅值较大的数据，所以，当
第一数组中的存储数据达到第一预设条件时，就可以根据第一数组中的存储数据确定出电机在带动负载进行加速运转时的第一加速度。
71.如果电机在当前时刻的目标加速度小于第二数组中的最小加速度，则将目标加速度存储至第二数组，并将第二数组中的加速度按照由低到高的顺序进行排列，同时将第二数组中的最大加速度删除。能够想到的是，通过一段时间的积累，第二数组中所存储的加速度都是加速度小于零，且电机在带动负载进行减速运行时加速度幅值较大的数据，所以，当第二数组中的存储数据达到第二预设条件时，就可以根据第二数组中的存储数据确定出电机在带动负载进行减速运转时的第二加速度。
72.如果电机在当前时刻目标加速度的幅值小于第三数组中筛选加速度的幅值，则将目标加速度存储至第三数组，并将第三数组中的加速度按照加速度幅值由低到高的顺序进行排列，同时将第三数组中幅值最大的加速度删除。能够想到的是，通过一段时间的积累，第三数组中所存储的数据都是加速度无限趋近于零的加速度，所以，当第三数组中的存储数据达到第三预设条件时，就可以根据第三数组中的存储数据确定出电机在带动负载进行接近于恒速运行时的第三加速度。
73.作为一种优选的实施方式，上述快速识别方法还包括：
74.按照预设周期对第一数组、第二数组和第三数组中的存储数据进行更新。
75.能够想到的是，在实际应用中，电机带动的负载可能会发生变化，此时如果电机的加速度指令不发生变化，那么各个数组所存储的数据中就会存在大量的冗余无效数据。在此情况下，就不能利用数组中所存储的数据准确计算出电机负载的整体转动惯量。
76.在本实施例中，为了避免上述情况的发生，还需要定期对各个数组中的存储数据进行更新，并以此来保证电机负载转动惯量计算结果的可靠性与准确性。
77.作为一种优选的实施方式，上述步骤：当第一数组中的存储数据达到第一预设条件时，则根据第一数组中的存储数据确定第一加速度的过程，包括：
78.当第一数组中的存储数据达到第一数组存储容量的1/2时，则确定第一数组中存储数据的平均值，并将第一数组中存储数据的平均值判定为第一加速度；
79.相应的，当第二数组中的存储数据达到第二预设条件时，则根据第二数组中的存储数据确定第二加速度的过程，包括：
80.当第二数组中的存储数据达到第二数组存储容量的1/2时，则确定第二数组中存储数据的平均值，并将第二数组中存储数据的平均值判定为第二加速度；
81.当第三数组中的存储数据达到第三预设条件时，则根据第三数组中的存储数据确定第三加速度的过程，包括：
82.当第三数组中的存储数据达到第三数组存储容量的1/2时，则确定第三数组存储数据的平均值，并将第三数组中存储数据的平均值判定为第三加速度。
83.具体的，当第一数组中的存储数据达到第一数组存储容量的1/2时，则可以通过求取第一数组存储数据的平均值来确定电机在带动负载进行加速运行时的第一加速度。能够想到的是，因为第一数组的数组长度是预先设置好的，并且不会随着电机的运转情况发生变化，所以，当根据数组存储容量来设定相应的预设条件时，就可以相对降低后续计算流程的复杂度。
84.基于同样的计算原理，还可以确定出电机在带动负载进行减速运行时的第二加速
度以及电机在带动负载进行接近于恒速运行时的第三加速度，此处不作具体赘述。
85.作为一种优选的实施方式，上述步骤：若目标加速度大于第一数组中的最大加速度的过程之后，还包括：
86.将与目标加速度相对应的目标转矩存储至第四数组；其中，第四数组用于按照第一数组中所有加速度的排列顺序对应存储与各个加速度相对应的转矩；
87.当第四数组中的存储数据达到第四数组存储容量的1/2时，则确定第四数组中存储数据的平均值，并将第四数组中存储数据的平均值判定为与第一加速度相对应的转矩。
88.相应的，当第五数组中的存储数据达到第五数组存储容量的1/2时，则确定第五数组中存储数据的平均值，并将第五数组中存储数据的平均值判定为与第二加速度相对应的转矩；
89.当第六数组中的存储数据达到第六数组存储容量的1/2时，则确定第六数组中存储数据的平均值，并将第六数组中存储数据的平均值判定为与第三加速度相对应的转矩。
90.为了与上述计算第一加速度、第二加速度和第三加速度的方法相对应，此处是对与第一加速度、第二加速度和第三加速度相对应转矩的计算过程进行具体说明。也即，当第四数组、第五数组和第六数组中的存储数据分别达到各自数组存储容量的1/2时，就可以通过求取第四数组、第五数组以及第六数组存储数据的平均值来分别确定与第一加速度、第二加速度和第三加速度相对应的转矩。
91.显然，通过本实施例所提供的技术方案，就可以进一步保证电机在带动负载进行运转时转动惯量计算结果的准确性与可靠性。
92.基于上述实施例，本实施例对技术方案作进一步的说明与优化，作为一种优选的实施方式，上述步骤：若从运行数据中筛选得到第一加速度、第二加速度以及第三加速度中的两个加速度或三个加速度，则根据筛选得到的加速度以及对应的转矩确定电机在带动负载运转时的转动惯量的过程，包括：
93.若从运行数据中筛选得到第一加速度、第二加速度和第三加速度，则根据第一加速度、第二加速度以及分别与第一加速度和第二加速度相对应的转矩确定电机在带动负载运转时的转动惯量。
94.在实际应用中，如果从电机的运行数据中同时筛选出了电机加速度大于预设正加速度阈值的第一加速度、电机加速度小于预设负加速度阈值的第二加速度以及电机加速度处于预设范围内的第三加速度，则优先使用第一加速度、第二加速度以及分别与第一加速度和第二加速度相对应的转矩来确定电机在带动负载运转时的转动惯量。
95.因为电机的第一加速度以及对应的转矩能够表征电机在带动负载进行加速运行时的状态、电机的第二加速度以及对应的转矩能够表征电机在带动负载进行减速运行时的状态，而这两种运行状态的差异性更大，所以，通过此种方式就可以更为准确地计算出电机在带动负载进行运转时的转动惯量。
96.请参见图6，图6为本发明实施例所提供的一种转动惯量的快速识别装置的结构图，该装置包括：
97.数据筛选模块21，用于响应于电机带动负载运转，获取电机的运行数据，并从运行数据中筛选电机加速度大于预设正加速度阈值的第一加速度、电机加速度小于预设负加速度阈值的第二加速度以及电机加速度处于预设范围内的第三加速度；
98.惯量确定模块22，用于若从运行数据中筛选得到第一加速度、第二加速度以及第三加速度中的两个加速度或三个加速度，则根据筛选得到的加速度以及对应的转矩确定电机在带动负载运转时的转动惯量。
99.本发明实施例所提供的一种转动惯量的快速识别装置，具有前述所公开的一种转动惯量的快速识别方法所具有的有益效果。
100.请参见图7，图7为本发明实施例所提供的一种转动惯量的快速识别设备的结构图，该设备包括：
101.存储器31，用于存储计算机程序；
102.处理器32，用于执行计算机程序时实现如前述所公开的一种转动惯量的快速识别方法的步骤。
103.本发明实施例所提供的一种转动惯量的快速识别设备，具有前述所公开的一种转动惯量的快速识别方法所具有的有益效果。
104.相应的，本发明实施例还公开了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如前述所公开的一种转动惯量的快速识别方法的步骤。
105.本发明实施例所提供的一种计算机可读存储介质，具有前述所公开的一种转动惯量的快速识别方法所具有的有益效果。
106.本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
107.最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
108.以上对本发明所提供的一种转动惯量的快速识别方法、装置、设备及介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。