一种分布式模块化多相电机驱动系统及控制方法

1.本发明涉及多相电机驱动系统控制技术领域，具体地说，涉及一种分布式模块化多相电机驱动系统及控制方法。


背景技术：

2.由于长期以来传统三相供电制的确立和发展，在交流电气传动领域，三相电机及其调速驱动系统被广泛应用。在冶金轧钢、矿井提升、机车牵引、船舶推进等应用场合，对于调速传动功率的需求不断增大，增加电机的相数，降低对逆变器每相容量的要求，逐渐称为一种主流的解决方案。由于电力电子变频器的广泛应用，电机驱动完全可以不受三相供电系统限制，采用多相(相数多于三相)逆变器供电同样可以实现大功率交流传动。由于能够实现低压大功率、高可靠性、高控制灵活度等优点，多相电机在交流传动领域得到了越来越多的应用。
3.目前，传统的多相电机驱动系统的拓扑比较单一，均是对传统三相交流电机驱动电路功率相数的一个简单的扩充，特别是，多相电机由于其相数较多，且某些工作情况下的相数不定，固定状态下的硬件系统往往无法满足需求。并且当需要对驱动系统进行相数扩展时，传统的硬件系统可能就无法适用了。或者当传统的硬件系统中硬件出现故障时，往往需要整块的更换驱动功率板，增加了硬件的维修成本。
4.针对现有技术的问题，本发明提供了一种分布式模块化多相电机驱动系统及控制方法。


技术实现要素：

5.为解决现有技术中的问题，本发明提供了一种分布式模块化多相电机驱动系统，所述系统包含：
6.控制主站，其用于生成pwm占空比信息；
7.驱动从站，其用于实时采集多相电机的电流并生成pwm波，在接收到所述pwm占空比信息后生成用于驱动多相电机的功率信号，其中，所述驱动从站的数量与多相电机匹配。
8.根据本发明的一个实施例，所述系统采用分布式主从结构，包含一个所述控制主站以及多个所述驱动从站，所述控制主站与多个所述驱动从站之间呈星型连接。
9.根据本发明的一个实施例，所述驱动从站的数量与等效电机的数量相等，所述等效电机的数量基于多相电机的总相数确定，通过以下公式计算得到所述驱动从站的数量：
[0010][0011]
式中，y为驱动从站的数量；m为多相电机的总相数。
[0012]
根据本发明的一个实施例，所述控制主站包含：转矩分配模块，其基于所述等效电机的数量，按照均分原则，确定输出至每个等效电机的目标转矩。
[0013]
根据本发明的一个实施例，所述驱动从站包含：
[0014]
传感器，其用于实时采集得到多相电机的三相电流、母线电流以及母线直流电压数据；
[0015]
模数转换器，其用于对所述传感器传输来的数据进行模数转换处理，以得到相应的数字信号；
[0016]
fpga，其用于生成所述pwm波，并在所述pwm波中插入死区时间；
[0017]
智能功率模块，其与所述fpga相连，基于插入死区时间的所述pwm波以及所述pwm占空比信息，生成所述功率信号；
[0018]
保护电路，其采集过流检测信号以及温度比较信号，具备过流锁闭保护以及过温锁闭保护。
[0019]
根据本发明的一个实施例，所述驱动从站包含：反馈同步模块，其用于依据补偿时间对所述驱动从站的pwm周期进行缩短或延时，使得所有所述驱动从站的pwm周期开始时间一致且所述驱动从站对所述控制主站的pwm周期进行同步响应。
[0020]
根据本发明的一个实施例，当所述控制主站与所述驱动从站之间采用异步通信，且所述驱动从站在pwm周期的中间时刻开始进行电流采样，且所述控制主站依据预设频率进行中断，以向所述驱动从站发出数据读取指令，所述反馈同步模块执行以下步骤：
[0021]
标记当前pwm周期的开始时刻为第一时刻；
[0022]
标记所述控制主站的控制中断周期开始的时刻为第二时刻；
[0023]
标记电流采样结束时刻为第三时刻；
[0024]
标记所述驱动从站接收到所述数据读取指令的时刻为第四时刻；
[0025]
计算所述第四时刻与所述第二时刻的时间差，标记为第一时间间隔；
[0026]
计算所述第四时刻与所述第一时刻的时间差，标记为第二时间间隔；
[0027]
计算所述第三时刻与所述第一时刻的时间差，标记为第三时间间隔；
[0028]
基于所述第一时间间隔、所述第二时间间隔以及所述第三时间间隔，计算得到所述补偿时间。
[0029]
根据本发明的一个实施例，所述反馈同步模块通过以下公式计算得到所述补偿时间：
[0030]
compen＝t2-t1-t3
[0031]
式中，compen为所述补偿时间；t2为所述第二时间间隔；t1为所述第一时间间隔；t3为所述第三时间间隔。
[0032]
根据本发明的一个实施例，所述控制主站与所述驱动从站通过spi总线通信。
[0033]
根据本发明的另一个方面，还提供了一种分布式模块化多相电机驱动系统控制方法，通过如上所述的系统执行，所述方法包含以下步骤：
[0034]
通过所述控制主站生成pwm占空比信息；
[0035]
通过spi总线，将pwm占空比信息发送给所述驱动从站；
[0036]
通过所述驱动从站采集多相电机的电流并生成所述pwm波，在接收到所述pwm占空比信息后生成用于驱动多相电机的所述功率信号，其中，所述驱动从站的数量与多相电机匹配。
[0037]
根据本发明的另一个方面，还提供了一种存储介质，其包含用于执行如上所述的方法步骤的一系列指令。
[0038]
本发明提供了一种分布式模块化多相电机驱动系统及控制方法，与现有技术相比，具有如下优点或有益效果：
[0039]
(1)分布式主从控制：整个分布式模块化多相电机驱动系统控制方式的结构具有灵活性和易维护更换。当需要的多相电机相数改变时，主要增加或者减少驱动从站；
[0040]
(2)反馈补偿机制：在同步性方面，控制主站和驱动从站之间通过时间戳反馈机制建立了高精度的同步时间误差补偿机制，可以实现不同驱动从站的pwm的更新周期均在同一时刻，同步时间误差在50ns以内；
[0041]
(3)实现实时性、可靠性与灵活性，提高控制性能：系统各个节点之间的信息传输采用结构简单的串行通信方式，实现各给驱动从站和控制主站的星型连接，构成完善的多相电机驱动控制系统，实时控制的工作由控制主站执行，运算相应的多相电机控制算法，驱动从站进行功率信号输出和电流实时采集，可以在规定时间内完成数据计算、发送控制信息、接收反馈信息，从站的控制器、执行器和传感器要快速响应。
[0042]
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分内容从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
[0043]
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例共同用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
[0044]
图1显示了根据本发明的一个实施例的一种分布式模块化多相电机驱动系统结构框图；
[0045]
图2显示了根据本发明的一个实施例的转矩分配示意图；
[0046]
图3显示了根据本发明的一个实施例的驱动从站硬件架构框图；
[0047]
图4显示了根据本发明的一个实施例的反馈同步时序关系图；
[0048]
图5显示了根据本发明的一个实施例的主从站通信时序关系图；
[0049]
图6显示了根据本发明的一个实施例的控制主站时序关系图。
[0050]
附图中，相同的部件使用相同的附图标记。另外，附图并未按照实际的比例绘制。在附图中各附图标记的含义如下：控制主站-1；驱动从站-2；第一驱动从站21；第二驱动从站22；模数转换器-202；智能功率模块204；反馈同步模块-206；pwm输出单元-2031；死区插入单元-2032。
具体实施方式
[0051]
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，以下结合附图对本发明实施例作进一步地详细说明。
[0052]
图1显示了根据本发明的一个实施例的一种分布式模块化多相电机驱动系统结构框图。
[0053]
在一个实施例中，一种分布式模块化多相电机驱动系统包含：控制主站1以及驱动从站2。其中，控制主站1用于生成pwm占空比信息。驱动从站2用于实时采集多相电机的电流并生成pwm波，在接收到pwm占空比信息后生成用于驱动多相电机的功率信号，其中，驱动从
站2的数量与多相电机匹配。在一个实施例中，多相电机为三相永磁同步电机或其他三相电机。
[0054]
在一个实施例中，一种分布式模块化多相电机驱动系统采用分布式主从结构，包含一个控制主站1以及多个驱动从站2，控制主站1与多个驱动从站2之间呈星型连接。具体来说，采用控制主站1和多个驱动从站2的分布式主从结构，控制主站1执行实时控制，驱动从站2进行功率信号输出和电流实时采集，系统各个节点之间的信息传输采用结构简单的串行通信方式，实现各驱动从站2和控制主站1的星型连接，构成完善的分布式模块化多相电机驱动系统。
[0055]
在一个实施例中，驱动从站2的数量与等效电机的数量相等，等效电机的数量基于多相电机的总相数确定，通过以下公式计算得到驱动从站2的数量：
[0056][0057]
式中，y为驱动从站2的数量；m为多相电机的总相数。
[0058]
在对原有驱动系统进行扩展时，使用本发明提供的多相电机驱动系统，可以灵活的配置驱动从站的数量，不受原有驱动系统的限制。例如：传统的硬件系统用于六相电机驱动，但是需要将传统的硬件系统用于九相电机时，传统的硬件系统无法直接扩充。使用本发明提供的多相电机驱动系统(一个控制主站+多个驱动从站)，用于六相电机时，只需要配置两个驱动从站，需要将具有两个驱动从站的现有系统用于九相电机时，只需要在现有系统的基础上增加一个驱动从站，增加了系统的可扩展性。
[0059]
另外，本发明提供的多相电机驱动系统，可以用于多相电机相数不明的情况，例如：如果无法确定被驱动电机的相数，那么采用本发明提供的多相电机驱动系统，就可以直接在设计基础上增减驱动从站，而传统的硬件系统，就必须提前知道被驱动电机的情况且不好扩展。
[0060]
还有，当某些情况下电机的某一路驱动电路出现故障损坏时，如果需要在很短时间内进行驱动电路的维修和替换，那么本发明提供的多相电机驱动系统就具备迅速替换部分驱动电路的能力，只需要把对应坏掉的驱动从站替换掉即可，而不用像传统的方案替换整块驱动电路。
[0061]
图1示出了包含两个驱动从站2的系统结构图，两个驱动从站2分别为第一驱动从站21以及第二驱动从站22。如图1所示，控制主站1分别与第一驱动从站21以及第二驱动从站22相连，第一驱动从站21以及第二驱动从站22分别输出三相功率信号uvw和abc到六相电机进行驱动。
[0062]
需要说明的是，在实际应用中，驱动从站2的数量需要根据多相电机的总相数进行配置，本发明不对驱动从站2的数量作出限制。
[0063]
在一个实施例中，控制主站1与驱动从站2之间采用高速spi总线通信。如图1所示，控制主站1通过片选接口cs1与第一驱动从站21连接，通过片选接口cs2与第二驱动从站22连接。控制主站1通过时钟接口clk分别与第一驱动从站21以及第二驱动从站22连接，控制主站1通过数据接口(mosi、miso)分别与第一驱动从站21以及第二驱动从站22连接。
[0064]
在一个实施例中，如图1所示，控制主站1采用dsp实现。进一步地dsp选用tms320lf28335芯片，其具有强大的控制和信号处理能力，能够实现复杂的控制算法，有处
理编码器信号的片上外设。
[0065]
在一个实施例中，如图1所示，控制主站1与驱动从站2之间利用隔离器进行隔离。
[0066]
图2显示了根据本发明的一个实施例的转矩分配示意图。
[0067]
在一个实施例中，控制主站1包含：转矩分配模块，其基于等效电机的数量，按照均分原则，确定输出至每个等效电机的目标转矩，以生成pwm占空比信息。具体来说，控制主站1负责多相电机控制算法的运行以及对外的通讯交互，运行的控制算法根据多相电机的特性，将多相电机等效为多个三相电机进行控制，利用均分法输出力矩效果。
[0068]
如图2所示，假设多相电机的总相数为六相，则根据公式(1)确定等效电机的数量为两个。控制主站1可以将六相电机等效为两个三相电机进行控制，利用均分法输出两组力矩效果。
[0069]
如图2所示，i
d1
和i
d2
分别是绕组1(第一个等效电机的绕组)和绕组2的励磁电流(第二个等效电机的绕组)，这里采用id＝0的控制方式，即i
d1
和i
d2
的参考值均设置为0。i
q1
和i
q2
则是根据速度环的输出得到的目标转矩进行分配，使用的分配方法是均分法，即i
q1
＝i
q2
＝1/2*i
q_tar
。
[0070]
如图2所示，多相电机需要的电流采集相数较多，有6相，且同步性要求较高，输出的pwm路数有12路。这仅仅是对于双三相电机的，如果对应于更多相数的电机如9相、12相电机，9相电机需要采集9相电流，输出18路pwm波，12相电机主要采集12相电流，输出24路pwm波，则采集相数较多、输出pwm波路数呈比例增长、电流采集精度要求较高，控制主站1难以承担，因此需要通过分布式控制结构来使得驱动从站2分担pwm波输出与相电流采集任务，控制主站1和驱动从站2之间的通行接口为高速spi总线。
[0071]
图3显示了根据本发明的一个实施例的驱动从站硬件架构框图。
[0072]
在一个实施例中，驱动从站包含：传感器201、模数转换器202、fpga203、智能功率模块204、保护电路205。
[0073]
传感器201(图3中未示出)用于实时采集得到多相电机的三相电流、母线电流以及母线直流电压数据。在一个实施例中，传感器201可以采用霍尔电流传感器。
[0074]
如图3所示，模数转换器202用于对传感器201传输来的数据进行模数转换处理，以得到相应的数字信号。在一个实施例中，模数转换器202采用高精度高速adc，进一步地，模数转换器202采用ad7606。
[0075]
fpga203用于生成pwm波，并在pwm波中插入死区时间。在一个实施例中，如图3所示，fpga 203包含pwm输出单元2031以及死区插入单元2032。其中，pwm输出单元2031用于输出pwm波，死区插入单元2032用于在pwm波中插入死区时间。
[0076]
如图3所示，智能功率模块204与fpga 203相连，基于插入死区时间的pwm波以及pwm占空比信息，生成功率信号。在一个实施例中，智能功率模块204采用智能功率模块芯片(intelligent power module，ipm)。
[0077]
保护电路205(图3中未示出)采集过流检测信号以及温度比较信号，具备过流锁闭保护以及过温锁闭保护。
[0078]
总结来说，本发明采用控制主站1+驱动从站2的分布式多相电机主从结构，进一步地，控制主站1负责运算对应的多相电机控制算法，计算需要输出的pwm占空比，驱动从站2负责进行高精度电流采集并生成pwm波，同时产生功率信号驱动电机。
[0079]
对于分布式控制系统，在同步性方面，多个分布式驱动从站2以星型联结的方式连接起来形成一个分布式控制网络，各节点之间的数据传输存在一定的延时，无法采用统一的全局时钟，因此不可能完全同步，必须使用合理的时钟同步算法对系统的延时进行同步补偿。
[0080]
具体来说，在分布式控制系统中，驱动从站2与控制主站1之间呈星型连接，以屏蔽铜芯线缆为传输媒介，数据的传输存在一定的延时。同时对于高精度的电机控制系统，必须要保证满足严格的采集时序，要在中心对齐pwm的中间进行pwm采样，在本周期末的时间内装载下一个周期的pwm比较计数值。
[0081]
为了解决数据传输存在一定延时的问题，如图3所示，驱动从站2包含反馈同步模块206，其用于依据补偿时间对驱动从站的pwm周期进行缩短或延时，使得所有驱动从站的pwm周期开始时间一致且驱动从站对控制主站的pwm周期进行同步响应。
[0082]
当控制主站1与驱动从站2之间采用异步通信，且驱动从站2在pwm周期的中间时刻开始进行电流采样，且控制主站1依据预设频率进行中断，以向驱动从站2发出数据读取指令，反馈同步模块206执行以下步骤：
[0083]
在步骤s1中，标记当前pwm周期的开始时刻为第一时刻。具体来说，标记驱动从站2中当前pwm周期的开始时刻为第一时刻(图4中e点)。
[0084]
在步骤s2中，标记控制主站1的控制中断周期开始的时刻为第二时刻。具体来说，控制主站1会按照预设的频率触发定时中断，然后向驱动从站2发出数据读取指令，依据预设频率，驱动从站2可以确定控制主站1发出数据读取指令的时刻，标记为第二时刻(图4中f点)。进一步地，设定预设频率为10k。
[0085]
在步骤s3中，标记电流采样结束时刻为第三时刻。具体来说，驱动从站2会在pwm周期的中间时刻开始进行电流采样，电流采样结束时，标记为第三时刻(图4中g点)。
[0086]
在步骤s4中，标记驱动从站2接收到数据读取指令的时刻为第四时刻。具体来说，控制主站1向驱动从站2发出数据读取指令后，会由连接控制主站1与驱动从站2的线缆进行传输，这个时间间隔相对较短但依旧不可以忽略，并且这个时间对于控制主站1读取不同的驱动从站2的时间间隔是不一样的，对于第一个驱动从站先读取的话时间间隔就较小，之后读取第二个驱动从站的话时间间隔就大。另外，驱动从站2在接收到数据读取指令后，会立刻响应数据读取指令，向控制主站1传输数据，此处认为驱动从站2的响应时间忽略不计，即驱动从站2在接收到数据读取指令的同时向控制主站1传输数据，标记为第四时刻(图4中h点)。
[0087]
在步骤s5中，计算第四时刻与第二时刻的时间差，标记为第一时间间隔。具体来说，如图4所示，计算驱动从站2接收到数据读取指令与控制主站1发出数据读取指令之间的时间间隔，标记为第一时间间隔t1。
[0088]
在步骤s6中，计算第四时刻与第一时刻的时间差，标记为第二时间间隔。具体来说，如图4所示，计算驱动从站2接收到数据读取指令与当前pwm周期开始时刻之间的时间间隔，标记为第二时间间隔t2，这个值是变化的，会受到各种因素的影响。
[0089]
在步骤s7中，计算第三时刻与第一时刻的时间差，标记为第三时间间隔。具体来说，如图4所示，计算电流采样结束时刻与当前pwm周期开始时刻之间的时间间隔，标记为第三时间间隔t3。
[0090]
在一个实施例中，t1、t2、t3是整个同步过程中的关键数据，其分辨率为千分之一pwm周期计数值，将依据此数据进行反馈式同步调节。
[0091]
在步骤s8中，基于第一时间间隔、第二时间间隔以及第三时间间隔，计算得到补偿时间。在一个实施例中，反馈同步模块206通过以下公式计算得到补偿时间：
[0092]
compen＝t2-t1-t3(2)
[0093]
式中，compen为补偿时间；t2为第二时间间隔；t1为第一时间间隔；t3为第三时间间隔。
[0094]
本发明进行反馈补偿的目的是要让驱动从站2完成相电流采样时，控制主站1刚好进行定时中断，体现在图4中就是f和g点要重合。因此，补偿值为图4中的f点与g点之间的时间间隔或o点与e点之间的时间间隔，并且，要同步的不仅仅是双方pwm的时间，还有相位关系。
[0095]
通过反馈式同步补偿，能够达到以下效果：(1)不同从站的pwm周期开始时间一致，同步误差小于50ns；(2)对相电流的采集触发时刻为pwm周期中心对齐处，即一个pwm周期的中间时刻进行采样。(3)t2-t1＝t3(如图5所示)。
[0096]
总结来说，反馈同步机制的同步机理，主要分为两个阶段进行工作：阶段一的无交流阶段，这个阶段里控制主站1和驱动从站2之间的通信线路处于“不激活状态”，即双方之间没有进行有效的读取通信。在驱动从站2第一次接受到控制主站1的“读取数据”信号前，驱动从站2已经开始生成pwm周期和采集电流信号，只是这个时候的驱动从站2和控制主站1的pwm周期和控制周期中存在频率和相位的差距。阶段二的反馈同步阶段，驱动从站2收到控制主站1第一次读取到的读取指令后，即第一次获取到了t1，此时就可以计算出arr补偿值来调整arr。补偿时间的计算公式为：compen＝t2-t1-t3。
[0097]
计算得到的补偿时间将用来对当前驱动从站2的pwm周期进行缩短和延时，以完成主从之间的同步。某一特殊情况是可能发生的，即在计算出补偿时间后如果是需要缩减当前pwm周期而当前pwm周期所剩时间不够时，仅需立刻结束pwm周期即可，剩余未补偿的同步误差会在下一个pwm周期以同样的机制进行补偿，直至完全同步。
[0098]
图6显示了根据本发明的一个实施例的控制主站时序关系图。
[0099]
整个分布式结构以控制主站1的时钟周期为主题，控制主站1产生的周期计数值是最终要实现的计数值，规定：控制主站1以10k的频率进行控制任务的运算和中断的触发。控制主站1在一个周期(100us)里对驱动从站2访问两次，第一次是读取驱动从站2的相关数据信号，第二次是向驱动从站2写入需要更新的pwm比较寄存器数值。
[0100]
如图6所示，整个计算任务的耗时要求在小于(半个pwm周期-spi读取fpga数据耗时-spi写入fpga数据耗时)，以保证本次写入的pwm数据能及时的更新到下一个周期。
[0101]
本发明采用分布式反馈同步机制，在控制主站1和驱动从站2之间通过时间戳反馈机制建立了高精度的同步时间误差补偿机制，解决控制主站1和驱动从站2异步通信网络下pwm周期同步响应问题。本发明能有效提升多相电机的控制系统扩展性，使控制系统更具灵活性、实时性和可靠性。并且，本发明对于多相电机相数不明情况，便于相数扩展且解决了级联伺服从站同步时钟问题的控制方法，使多相电机控制系统更具灵活性、实时性和可靠性。
[0102]
本发明还提供了一种分布式模块化多相电机驱动系统控制方法，包含以下步骤：
通过控制主站1生成pwm占空比信息；通过spi总线，将pwm占空比信息发送给驱动从站2；通过驱动从站2采集多相电机的电流并生成pwm波，在接收到pwm占空比信息后生成用于驱动多相电机的功率信号，其中，驱动从站的数量与多相电机匹配。
[0103]
本发明提供的一种分布式模块化多相电机驱动系统及控制方法还可以配合一种计算机可读取的存储介质，存储介质上存储有计算机程序，执行计算机程序以运行一种分布式模块化多相电机驱动系统控制方法。计算机程序能够运行计算机指令，计算机指令包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。
[0104]
计算机可读取的存储介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
[0105]
需要说明的是，计算机可读取的存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读取的存储介质不包括电载波信号和电信信号。
[0106]
综上，本发明提供了一种分布式模块化多相电机驱动系统及控制方法，与现有技术相比，具有如下优点或有益效果：
[0107]
(1)分布式主从控制：整个分布式模块化多相电机驱动系统控制方式的结构具有灵活性和易维护更换。当需要的多相电机相数改变时，主要增加或者减少驱动从站；
[0108]
(2)反馈补偿机制：在同步性方面，控制主站和驱动从站之间通过时间戳反馈机制建立了高精度的同步时间误差补偿机制，可以实现不同驱动从站的pwm的更新周期均在同一时刻，同步时间误差在50ns以内；
[0109]
(3)实现实时性、可靠性与灵活性，提高控制性能：系统各个节点之间的信息传输采用结构简单的串行通信方式，实现各给驱动从站和控制主站的星型连接，构成完善的多相电机驱动控制系统，实时控制的工作由控制主站执行，运算相应的多相电机控制算法，驱动从站进行功率信号输出和电流实时采集，可以在规定时间内完成数据计算、发送控制信息、接收反馈信息，从站的控制器、执行器和传感器要快速响应。
[0110]
应该理解的是，本发明所公开的实施例不限于这里所公开的特定结构、处理步骤或材料，而应当延伸到相关领域的普通技术人员所理解的这些特征的等同替代。还应当理解的是，在此使用的术语仅用于描述特定实施例的目的，而并不意味着限制。
[0111]
在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0112]
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的
普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0113]
说明书中提到的“一个实施例”或“实施例”意指结合实施例描述的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，说明书通篇各个地方出现的短语“一个实施例”或“实施例”并不一定均指同一个实施例。
[0114]
本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。
[0115]
虽然本发明所公开的实施方式如上，但所述的内容只是为了便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属技术领域内的技术人员，在不脱离本发明所公开的精神和范围的前提下，可以在实施的形式上及细节上作任何的修改与变化，但本发明的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。