技术特征：
1.一种用于直流无刷有霍尔电机驱动器的换相控制方法，其特征在于：所述直流无刷有霍尔电机驱动器包括hall状态读取模块、速度求解模块、正转高速电角度求解模块、正转低速电角度求解模块、反转高速电角度求解模块、反转低速电角度求解模块、低速电角度求解模块、换相参数求解模块和换相控制模块，所述一种用于直流无刷有霍尔电机驱动器的换相控制方法具体包括如下步骤：s1、hall状态读取模块通过读取直流无刷电机上安装的hall信号的高低电平，并将3个霍尔的6种状态处理成1-6这6个整数，以达到将360度电角度划分为6份的目的；s2、如果hall状态读取模块读取到有霍尔状态更新或者在50ms仍然没有霍尔状态更新的情况下，将调用速度求解模块；s3、在速度求解模块中将360度电角度划分为24份，速度求解模块将速度拆解为两部分求解，一部分是由霍尔切换一次中经历的程序运算周期个数获取的速度，另外一部分是由于加速产生的速度增量；s4、将速度求解模块获得的两个部分的速度作为正转高速电角度求解模块、正转低速电角度求解模块、反转高速电角度求解模块、反转低速电角度求解模块、低速电角度求解模块这5个模块的输入以求解电角度；s5、将使用正转高速电角度求解模块、正转低速电角度求解模块、反转高速电角度求解模块、反转低速电角度求解模块、低速电角度求解模块5个模块求解的电角度结果和24等分扇区进行交互判断，如果计算结果合理就通过，如果计算不合理就进行强制电角度给定；s6、通过处理后的电角度，在换相参数求解模块获得六步换相的条件参数，最终作用于换相控制模块。2.根据权利要求1所述的一种用于直流无刷有霍尔电机驱动器的换相控制方法，其特征在于：所述速度求解模块包括第一部分的速度和第二部分速度；第一部分的速度论述如下：当前霍尔切换边沿所经过的控制周期个数为hall_counter
n
；上一时刻hall切换经过的控制周期个数为hall_counter
n-1
；通过霍尔求解的第一部分速度为：hall_speed＝∫(hall_counter
n-hall_counter
n-1
)第二部分速度论述如下：将一个电角度周期分为6份，以数值0(65535)、10922、21845、32767、43690、54612作为6步的分界值，分别记为step
x
，x从1-6，角速度求解如下：对于单位时间内角速度可以表征为：ω＝virtual_electrical_angle-step
x
ω'＝∫ω
n-ω
n-1
速度增量采用ω'表征。3.根据权利要求1所述的一种用于直流无刷有霍尔电机驱动器的换相控制方法，其特征在于：所述电角度求解模块电角度的求解采用第一部分的速度和第二部分速度共同决定共同决定：
θ＝∫(hall_speed+ω')这里定义一个扇区，它是关于电角度的一个量，其取值在0-23之间的24个数：这里将90度的电角度范围设置为不进行虚拟电角度优化的范围，当step1所属的范围为0-3扇区，对这一步内运算的电角度结果在0-5这6个区域都不进行重新定义，对于电角度计算后落在6-13这8个扇区，认为这是转子到达了下一步，当计算的电角度落在14-23这片扇区，认为是出现滞后。
技术总结
本发明属于霍尔电机驱动器换相控制技术领域，具体涉及一种用于直流无刷有霍尔电机驱动器的换相控制方法，直流无刷有霍尔电机驱动器包括Hall状态读取模块、速度求解模块、正转高速电角度求解模块、正转低速电角度求解模块、反转高速电角度求解模块、反转低速电角度求解模块、低速电角度求解模块、换相参数求解模块和换相控制模块，克服了现有技术的不足，采用速度计算模块增加了运行过程中的速度增量的处理，极大的增加了换相的参数的准确性，提高了加减速过程中控制的准确性；采用电角度求解模块将运算得到的电角度进行了约束，能够避免电机hall安装不对称问题；通过处理后的电角度，再通过电角度去计算换相参数就会避免边沿跳变和抖动的问题。沿跳变和抖动的问题。沿跳变和抖动的问题。
技术研发人员：段静波 刘喜能
受保护的技术使用者：常州富兴机电有限公司
技术研发日：2022.08.04
技术公布日：2023/1/31