电动作业机的制作方法

1.本发明涉及一种电动作业机。


背景技术：

2.专利文献1中记载的电压供给装置具备：第一蓄电池组、第二蓄电池组、第一切换电路以及第二切换电路，将任意一个蓄电池组的电力向马达供给。第一切换电路设置于：从第一蓄电池组朝向鼓风机供电的第一供给路径，用于将第一蓄电池组与马达之间设为断开状态或导通状态。第二切换电路设置于：从第二蓄电池组朝向马达供电的第二供给路径，用于将第二蓄电池组与马达之间设为断开状态或导通状态。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开2020-31486号公报


技术实现要素：

6.在上述电压供给装置中，在第一蓄电池组放电中，第一蓄电池组的电压值低于阈值的情况下，第一蓄电池组的放电停止，从第二蓄电池组放电。在马达启动时，第一蓄电池组的电压值接近于阈值的情况下，有可能在第一蓄电池组的放电刚开始后，因压降而导致第一蓄电池组的电压值低于阈值。这种情况下，在马达刚启动后，若发生向马达通电的蓄电池组的变更，会给用户带来不适应感。
7.本发明的1个方面提供一种能够抑制在马达刚启动后变更通电蓄电池的电动作业机。
8.本发明的1个方面的电动作业机具备：马达、第一连接部、第二连接部、通电部、操作部、电压检测部以及控制部。第一连接部构成为连接第一蓄电池。第二连接部构成为连接第二蓄电池。通电部构成为：使作为第一连接部及第二连接部中的任意1个的选择连接部与马达通电。操作部构成为：为了发出马达启动或停止的指令而被操作。电压检测部构成为：对第一蓄电池及第二蓄电池的电压值进行检测。控制部构成为：在借助操作部而发出了马达启动的指令时，第一蓄电池及第二蓄电池中的与选择连接部连接的蓄电池的电压值低于第一阈值的情况下，使选择连接部不借助通电部而向马达通电，并且构成为：在通电蓄电池放电中，借助通电部而向马达通电的通电蓄电池的电压值低于第一阈值的情况下，不变更选择连接部而是进行维持，且在通电蓄电池的电压值低于比第一阈值小的第二阈值的情况下，借助通电部而变更选择连接部。
9.在上述的电动作业机中，设定了：用于判定第一及第二蓄电池是否能够放电的第一阈值、和用于判定是否使通电蓄电池放电停止的第二阈值。因此，在马达刚启动后，即便通电蓄电池的电压值低于第一阈值，也不会发生通电蓄电池的变更。所以，能够抑制马达刚启动后的通电蓄电池变更。
附图说明
10.图1是表示第一实施方式的盖子关闭状态下的集尘机的外观图。
11.图2是表示第一实施方式的盖子打开状态下的集尘机的外观图。
12.图3是表示第一实施方式的集尘机的电气构成的框图。
13.图4是表示第一实施方式的马达驱动处理的流程图。
14.图5a是表示第一实施方式的通电蓄电池判定处理的一部分的流程图。
15.图5b是表示第一实施方式的通电蓄电池判定处理的另一部分的流程图。
16.图5c是表示第一实施方式的通电蓄电池判定处理的剩余部分的流程图。
17.图6是表示第一实施方式的与速度模式相对应的第一阈值及第二阈值的表。
18.图7是表示第一实施方式的蓄电池切换控制的流程图。
19.图8是表示第一实施方式的马达输出控制的流程图。
20.图9是表示第一实施方式的与速度模式相对应的目标占空比及增加占空比的表。
21.图10是表示第一实施方式的马达电压值、第一电压值、第二电压值的时间变化的时序图的一例。
22.图11是表示第一实施方式的马达电压值、第一电压值、第二电压值的时间变化的时序图的另一例。
23.图12是表示第一实施方式的马达电压值、第一电压值、第二电压值的时间变化的时序图的另一例。
24.图13是表示第一实施方式的马达电压值、第一电压值、第二电压值的时间变化的时序图的另一例。
25.图14是表示第一实施方式的马达电压值、第一电压值、第二电压值的时间变化的时序图的另一例。
26.图15a是表示第二实施方式的马达输出控制的一部分的流程图。
27.图15b是表示第二实施方式的马达输出控制的剩余部分的流程图。
28.图16是表示第二实施方式的与速度模式相对应的目标转速及增加转速的表。
29.图17是表示第二实施方式的针对指令转速的基准占空比的表。
30.符号说明
31.10
…
盖子，11
…
电源开关，12
…
速度设定部，15a、15b
…
蓄电池剩余容量显示部，16
…
显示开关，17
…
驱动开关，20
…
无线通信单元，30
…
设备电路，31
…
电源电路，33
…
通电部，33a、33b
…
第二切换开关，33a
…
第一切换开关，35
…
马达驱动电路，41
…
位置检测电路，42
…
显示电路，50
…
控制电路，70
…
马达，71
…
位置传感器，100
…
电动作业机，200a
…
第一蓄电池，200b
…
第二蓄电池，210a
…
第一连接部，210b
…
第二连接部。
具体实施方式
32.[实施方式的总括]
[0033]
某个实施方式中的电动作业机可以具备：马达、第一连接部、第二连接部、通电部、电压检测部、以及控制部。
[0034]
控制部可以构成为：在由电压检测部检测出的第一蓄电池的电压值为第一阈值以上的情况下，与第二蓄电池的电压值无关，优先地借助通电部而将第一连接部设为选择连
接部。
[0035]
通过优先地使用第一蓄电池，在通电蓄电池发生了变更时，用户能够判断应该对2个蓄电池中的哪一个进行充电。
[0036]
上述的电动作业机可以进一步具备速度设定部，该速度设定部构成为：为了设定与马达的转速相关的目标值彼此不同的多个速度模式的1个而被操作。控制部可以构成为：根据借助速度设定部而设定的速度模式，对第一阈值和/或第二阈值进行变更。
[0037]
根据速度模式，马达的负荷有所不同，蓄电池的压降量发生变化。在通过根据速度模式对第一阈值和/或第二阈值进行变更，设定了压降量较小的速度模式的情况下，能够使第一阈值和/或第二阈值降低，从而增加蓄电池可放电的容量。进而，能够增加蓄电池的每1次充电的电动作业机的作业量。
[0038]
第一蓄电池可以构成为：与检测到第一蓄电池的异常状态相对应地，将禁止放电的需求向第一连接部输出。第二蓄电池可以构成为：与检测到第二蓄电池的异常状态相对应地，将禁止放电的需求向第二连接部输出。控制部可以构成为：与借助选择连接部而接收到禁止放电的需求相对应地，与通电蓄电池的电压值无关，使通电蓄电池的放电停止。
[0039]
在电动作业机接收到禁止从通电蓄电池放电的需求的情况下，与通电蓄电池的电压值无关，使放电停止。据此，在通电蓄电池产生异常的情况下，能够立刻对通电蓄电池予以保护。
[0040]
控制部可以构成为：在通电蓄电池的电压值低于第二阈值时，第一蓄电池及第二蓄电池中的与通电蓄电池不同的蓄电池的电压值低于第一阈值的情况下，持续进行通电蓄电池的放电，直至借助选择连接部而收到禁止放电的需求为止。
[0041]
在通电蓄电池的电压值低于第二阈值时，不存在有第一阈值以上的电压值的蓄电池的情况下，持续进行通电蓄电池的放电，直至收到禁止从通电蓄电池放电的需求为止。据此，能够抑制马达的连续驱动时的运行时间减少。
[0042]
在某个实施方式中，上述特征可以进行任意组合。另外，某个实施方式，上述特征的任意一者可以删除。
[0043]
以下，参照附图，对本发明的实施方式进行说明。
[0044]
(1.第一实施方式)
[0045]
＜1-1.整体构成＞
[0046]
关于本实施方式的电动作业机100的构成，参照图1及图2进行说明。
[0047]
在本实施方式中，电动作业机100为集尘机。
[0048]
电动作业机100具有长方体形状的主体110。电动作业机100在主体110的底部具备4个轮子14。在主体110的前表面的下端设置有圆形的软管安装孔13。在软管安装孔13安装有：用于吸引粉尘、切削屑等的软管(未图示)。
[0049]
电动作业机100在主体110的前表面具备盖子10。盖子10构成为：下端能够以上端为轴进行转动。在盖子10的中央设置有矩形的窗10a。窗10a为贯穿盖子10的孔。
[0050]
如图2所示，电动作业机100在盖子10的内侧具备：第一连接部210a和第二连接部210b。在第一连接部210a连接有第一蓄电池200a。在第二连接部210b连接有第二蓄电池200b。第一蓄电池200a及第二蓄电池200b为相同额定电压的同种类的蓄电池。第一蓄电池200a及第二蓄电池200b为能够反复充放电的二次蓄电池，例如锂离子蓄电池。
[0051]
在检测出第一蓄电池200a的异常状态的情况下，第一蓄电池200a经由第一连接部210a而将禁止放电信号向电动作业机100输出。在没有检测出第一蓄电池200a的异常状态的情况下，第一蓄电池200a经由第一连接部210a而将容许放电信号向电动作业机100输出。异常状态包括：第一蓄电池200a的过放电状态、过温状态、过负荷状态等。容许放电信号为：容许来自第一蓄电池200a的放电的信号，禁止放电信号为：要求禁止来自第一蓄电池200a的放电的信号。
[0052]
同样地，在检测出第二蓄电池200b的异常状态的情况下，第二蓄电池200b经由第二连接部210b而将禁止放电信号向电动作业机100输出。在没有检测出第二蓄电池200b的异常状态的情况下，第二蓄电池200b经由第二连接部210b而将容许放电信号向电动作业机100输出。
[0053]
第一蓄电池200a及第二蓄电池200b不同时使用。即，第一蓄电池200a及第二蓄电池200b仅是任意一个放电，不同时放电。在本实施方式中，第一蓄电池200a优先使用，第二蓄电池200b在第一蓄电池200a无法使用时被使用。另外，电动作业机100具备3个以上的连接部，在电动作业机100可以连接有3个以上的蓄电池。在电动作业机100连接有3个以上的蓄电池的情况下，电动作业机100依次使用3个以上的蓄电池中的1个。
[0054]
电动作业机100在主体110的上表面的前端具备驱动开关17。驱动开关17相当于操作部，其构成为：由用户操作，以便发出主体110内置的后述的马达70的启动或停止的指令。每当按下驱动开关17时，交替地向马达70发出启动或停止的指令。
[0055]
电动作业机100在主体110的前表面的上部具备电源开关11。电源开关11为拨盘式开关，且内置有模式开关11a。电源开关11设置为：在关闭盖子10的状态下，从窗10a突出出来。电源开关11由用户转动而位于联动位置、断开位置、接通位置这3个位置中的任一位置。断开位置相当于：使主电源断开且使模式开关11a断开的位置。接通位置相当于：使主电源接通且使模式开关11a断开的位置。联动位置相当于：使主电源接通且使模式开关11a接通的位置。模式开关11a为：用于判定是否位于联动位置的开关。电源开关11位于联动位置的情况下，电动作业机100以无线通信而与其他电动作业机连接，从而与其他电动作业机联动。其他电动作业机为例如圆锯等。通过电动作业机100与其他电动作业机联动，电动作业机100能够有效地吸引其他电动作业机工作时产生的粉尘、切削屑。
[0056]
电动作业机100在主体110的前表面的电源开关11之下具备蓄电池剩余容量显示部15a、15b。蓄电池剩余容量显示部15a、15b构成为：在关闭盖子10的状态下，从窗10a可见。蓄电池剩余容量显示部15a、15b报告第一及第二蓄电池200a、200b的剩余容量。蓄电池剩余容量显示部15a具备发光二极管，例如以3个阶段显示第一蓄电池200a的剩余容量。蓄电池剩余容量显示部15b具备发光二极管，例如以3个阶段显示第二蓄电池200b的剩余容量。另外，蓄电池剩余容量显示部15a、15b在通电蓄电池切换的情况下报告发生了切换。在通电蓄电池从第一蓄电池200a切换为第二蓄电池200b的情况下，使蓄电池剩余容量显示部15a闪烁，蓄电池剩余容量显示部15b显示第二蓄电池200b的剩余容量。通电蓄电池为：第一及第二蓄电池200a、200b中的向马达70通电的蓄电池。
[0057]
电动作业机100在主体110的前表面的蓄电池剩余容量显示部15a与蓄电池剩余容量显示部15b之间具备显示开关16。显示开关16设置为：在关闭盖子10的状态下，从窗10a可接触。当用户按下显示开关16时，蓄电池剩余容量显示部15a、15b将第一及第二蓄电池
200a、200b的剩余容量显示规定时间。
[0058]
电动作业机100在主体110的前表面的蓄电池剩余容量显示部15a、15b之下具备速度设定部12。速度设定部12为拨盘式开关。速度设定部12设置为：在关闭盖子10的状态下，从窗10a突出出来。速度设定部12构成为：由用户操作，以便设定马达70的转速。电动作业机100具有：与转速相关的目标值彼此不同的多个速度模式。速度设定部12相当于：为了设定多个速度模式中的1个而被操作的开关。本实施方式中，电动作业机100设定了0级～10级这11个速度模式。即，在电动作业机100中，以11个阶段，来设定与转速相关的目标值。速度设定部12可移动的位置包括：到达0级～10级的11个速度模式的位置、以及停止位置。
[0059]
＜1-2.电气构成＞
[0060]
接下来，参照图3，对电动作业机100的电气构成进行说明。
[0061]
电动作业机100具备马达70。马达70为3相的无刷马达。电动作业机100具备位置传感器71。位置传感器71具备：与马达70的各相的定子对应而配置的3个霍尔ic。霍尔ic在马达70的转子旋转规定角度时将旋转检测信号向后述的位置检测电路41输出。
[0062]
电动作业机100具备开关单元115。开关单元115具备前述的电源开关11。电源开关11构成为：与电源开关11位于接通位置或联动位置相对应地，将电源接通信号向后述的开关输入判定部51及电源电路31输出；与电源开关11位于断开位置相对应地，将电源断开信号向开关输入判定部51输出。
[0063]
开关单元115具备模式开关11a。模式开关11a构成为：与电源开关11位于联动位置相对应地，将联动接通信号向开关输入判定部51输出；与电源开关11位于断开位置或接通位置相对应地，将联动断开信号向开关输入判定部51输出。
[0064]
电动作业机100具备前述的驱动开关17。驱动开关17构成为：每当按下驱动开关17时，将驱动接通信号和驱动断开信号交替地向开关输入判定部51输出。
[0065]
电动作业机100具备前述的速度设定部12。速度设定部12包括滑动电阻器，将与速度设定部12所处在的速度模式相对应的电阻值向后述的速度指令判定部54输出。电动作业机100具备前述的显示开关16。显示开关16构成为：当由用户按下时，将显示接通信号向后述的显示控制部59输出。
[0066]
电动作业机100具备无线通信单元20。无线通信单元20具备接收部21和天线22。无线通信单元20经由无线通信而从其他电动作业机接收针对马达70的驱动信号，并将所接收的驱动信号向开关输入判定部51输出。通过无线通信单元20从其他电动作业机接收驱动信号，能够根据其他电动作业机的工作，而使马达70启动或停止。
[0067]
电动作业机100具备设备电路30。设备电路30具备电源电路31。设备电路30具备第一二极管32a。电源电路31借助第一二极管32a及第一连接部210a而与第一蓄电池200a的正极连接。另外，设备电路30具备第二二极管32b。电源电路31借助第二二极管32b及第二连接部210b而与第二蓄电池200b的正极连接。因此，在电源电路31中，从第一蓄电池200a及第二蓄电池200b之中的电压较高的蓄电池接受电力，生成规定的电源电压vcc。电源电路31在由电源开关11被输入电源接通信号、或由后述的电源电路控制部52被输入电路接通信号的情况下，生成电源电压vcc。电源电路31将生成的电源电压vcc向控制电路50等设备电路30内的各种电路供给。
[0068]
设备电路30具备马达驱动电路35。马达驱动电路35为：包括设置于高边的3个开关
元件、和设置于低边的3个开关元件的3相的全桥式电路。马达驱动电路35与马达70连接，使电流流通于马达70的各相绕组。
[0069]
设备电路30具备通电部33。通电部33使第一连接部210a及第二连接部210b中的任意一者向马达驱动电路35通电，进而向马达70通电。通电部33具备第一切换开关33a。第一切换开关33a为场效应晶体管(以下为fet)，且连接于第一连接部210a与马达驱动电路35之间。通电部33具备第二切换开关33b。第二切换开关33b为fet，且连接于第二连接部210b与马达驱动电路35之间。
[0070]
第一及第二切换开关33a、33b接受来自后述的蓄电池切换部55的接通信号而接通，接受断开信号而断开。蓄电池切换部55向第一及第二切换开关33a、33b中的任意一者发送接通信号，向另一者发送断开信号。或者，蓄电池切换部55向第一及第二切换开关33a、33b这两者发送断开信号。
[0071]
马达驱动电路35从第一蓄电池200a及第二蓄电池200b之中的与选择连接部连接的通电蓄电池接受电力，使电流流通于马达70的各相绕组。选择连接部为：第一连接部210a及第二连接部210b之中的经由通电部33而向马达驱动电路35通电的连接部。马达驱动电路35的各开关元件根据从后述的控制电路50输出的控制指令，进行接通或断开。
[0072]
设备电路30具备位置检测电路41。位置检测电路41基于从位置传感器71输入的旋转检测信号而对马达70的转子的旋转位置进行检测。位置检测电路41将与检测到的旋转位置相对应的位置信号向控制电路50输出。
[0073]
设备电路30具备控制电路50。控制电路50具备：cpu50a、rom50b、ram50c以及i/o等。控制电路50的各种功能通过由cpu50a执行非过渡性实体记录介质中所存储的程序，来实现。在本实施方式中，rom50b相当于非过渡性实体记录介质。通过执行该程序，执行与程序相对应的方法。另外，可以通过一个或者多个ic等而以硬件来构成cpu50a所执行的功能中的一部分或全部。另外，控制电路50可以由单一的微型计算机构成，也可以由多个微型计算机构成。在本实施方式中，控制电路50相当于控制部的一例。
[0074]
在控制电路50中，作为各种功能，具备：开关输入判定部51、电源电路控制部52、蓄电池电压检测部53、速度指令判定部54、蓄电池状态判定部60、蓄电池切换部55、转速运算部56、脉冲宽度调制(以下为pwm)生成部57、驱动控制部58以及显示控制部59。在本实施方式中，控制电路50具备上述各种功能的全部，不过，在其他实施方式中，可以删除上述各种功能中的任一功能。
[0075]
开关输入判定部51构成为：在被输入了电源接通信号及驱动接通信号的情况下，判定为具有驱动需求；在被输入了电源断开信号及驱动断开信号之中的1个以上的情况下，判定为没有驱动需求。另外，开关输入判定部51构成为：在被输入了联动接通信号的情况下，判定为具有联动需求。开关输入判定部51构成为：在判定为具有驱动需求的情况下，将驱动需求信号向电源电路控制部52、蓄电池切换部55及pwm生成部57输出。开关输入判定部51在判定为具有联动需求的情况下，将从无线通信单元20输入的驱动信号向pwm生成部57输出。
[0076]
电源电路控制部52在被输入了驱动需求信号的情况下，向电源电路31输出电路接通信号。
[0077]
速度指令判定部54基于从速度设定部12输入的电阻值，来设定与转速相关的目标
值，将所设定的目标值向蓄电池切换部55及pwm生成部57输出。与转速相关的目标值相当于：目标转速或目标占空比。
[0078]
转速运算部56基于从位置检测电路41输入的位置信号，计算出马达70的实际转速，将计算结果向pwm生成部57输出。
[0079]
蓄电池状态判定部60经由第一连接部210a而从第一蓄电池200a接受容许放电信号或禁止放电信号，判定第一蓄电池200a是否为可放电的状态。同样地，蓄电池状态判定部60经由第二连接部210b而从第二蓄电池200b接受容许放电信号或禁止放电信号，判定第二蓄电池200b是否为可放电的状态。蓄电池状态判定部60将第一蓄电池200a及第二蓄电池200b的蓄电池状态判定结果向蓄电池切换部55及显示控制部59输出。
[0080]
蓄电池电压检测部53对第一蓄电池200a的电压值(以下为第一电压值)和第二蓄电池200b的电压值(以下为第二电压值)进行检测，将检测出的第一电压值及第二电压值向蓄电池切换部55及显示控制部59输出。
[0081]
蓄电池切换部55基于第一电压值、第二电压值、蓄电池状态判定结果、驱动需求信号、与转速相关的目标值，来对通电部33进行控制。即，蓄电池切换部55基于各种输入信号而向第一及第二切换开关33a、33b输出开关接通信号或开关断开信号。另外，蓄电池切换部55还向显示控制部59输出开关接通信号或开关断开信号。
[0082]
pwm生成部57基于驱动需求信号、与转速相关的目标值及转速的计算结果，来生成pwm信号。或者，pwm生成部57基于经由开关输入判定部51而从无线通信单元20被输入的驱动信号，来生成pwm信号。pwm生成部57将所生成的pwm信号向驱动控制部58输出。
[0083]
驱动控制部58基于从pwm生成部57被输入的pwm信号，来生成控制指令，将所生成的控制指令向马达驱动电路35输出。据此，向马达70的各相绕组外加基于pwm信号得到的脉冲电压。
[0084]
另外，设备电路30具备显示电路42。显示控制部59基于显示接通信号、第一电压值、第二电压值、蓄电池状态判定结果、开关接通或开关断开信号，借助显示电路42而使蓄电池剩余容量显示部15a、15b点灯、闪烁、灭灯。
[0085]
＜1-3.处理＞
[0086]
＜1-3-1.马达驱动处理＞
[0087]
接下来，参照图4的流程图，对控制电路50执行的马达驱动处理进行说明。当启动时，控制电路50开始进行本处理。
[0088]
首先，在s10，将马达70的驱动停止。
[0089]
接下来，在s20，判定各开关的输入。即，判定各开关的接通断开或位置。
[0090]
接下来，在s30，取得利用速度设定部12所设定的速度模式。
[0091]
接下来，在s40，取得第一蓄电池200a及第二蓄电池200b的蓄电池状态判定结果。
[0092]
接下来，在s50，取得第一电压值及第二电压值。
[0093]
接下来，在s60，执行通电蓄电池判定处理。具体而言，判定使第一蓄电池200a及第二蓄电池200b中的哪一者放电。下文中，对通电蓄电池判定处理的详细情况进行说明。
[0094]
接下来，在s70，判定：在马达70停止中是否按下了驱动开关17。在判定为按下了驱动开关17的情况下，进入s80的处理；在判定为未按下驱动开关17的情况下，返回s10的处理。另外，虽然图4所示的流程图中进行了省略，不过，在马达70动作中，如果按下驱动开关
17，则返回s10的处理。
[0095]
在s80，执行蓄电池切换处理。具体而言，在需要变更连接蓄电池的情况下，借助通电部33而对选择连接部以及通电蓄电池进行变更。下文中，对蓄电池切换处理的详细情况进行说明。
[0096]
接下来，在s90，作为与转速相关的目标值，取得目标占空比或目标转速。本实施方式中，取得目标占空比。具体而言，如图9所示，预先制作表示各速度模式与目标占空比的对应关系的第一表格，并存储于rom50b。在s90，基于利用速度设定部12所设定的速度模式和第一表格，来取得目标占空比。
[0097]
接下来，在s100，取得马达70的实际转速。
[0098]
接下来，在s110，执行马达输出处理。具体而言，基于所取得的目标占空比，计算出输出占空比，基于计算出的输出占空比，生成pwm信号。进而，基于所生成的pwm信号，生成控制指令，将所生成的控制指令向马达驱动电路35输出。下文中，对马达输出处理的详细情况进行说明。
[0099]
＜1-3-2.通电蓄电池判定处理＞
[0100]
接下来，参照图5a～5c的流程图，对s60中控制电路50执行的通电蓄电池判定处理进行说明。
[0101]
在s200，基于所设定的速度模式，取得第一阈值及第二阈值。第一阈值相当于：在马达70的启动时用于判定第一及第二蓄电池200a、200b是否可放电的电压值。第二阈值相当于：在通电蓄电池放电中用于判定通电蓄电池是否不可放电的电压值。通电蓄电池不可放电的情况下，在马达70的驱动中，控制电路50将通电蓄电池自动切换为其他蓄电池。
[0102]
当使用1个阈值来判定向马达70通电的蓄电池时，在马达70的驱动中，第一蓄电池200a和第二蓄电池200b的切换能够自动频繁地发生。例如，在第一电压值低于规定阈值的情况下，通电蓄电池从第一蓄电池200a切换为第二蓄电池200b，此时，第一电压值以与第一蓄电池200a的压降量相对应的量进行上升。因此，第一电压值有时超过规定阈值。其结果，在第二电压值低于规定阈值的情况下，通电蓄电池从第二蓄电池200b切换为第一蓄电池200a，第二电压值以与第二蓄电池200b的压降量相对应的量进行上升。并且，当从第一蓄电池200a放电时，第一电压值立刻低于规定阈值，发生通电蓄电池的切换。因此，在电压值接近于规定阈值的2个蓄电池间，频繁地发生通电蓄电池的切换。进而，随着通电蓄电池的切换，朝向马达70的通电频繁地反复停止和启动，给用户带来不适应感。
[0103]
因此，在本实施方式中，为了抑制在马达70驱动中通电蓄电池频繁地自动切换，使用第一阈值和第二阈值，判定向马达70通电的蓄电池。第一阈值大于第二阈值，第一阈值与第二阈值之差大于第一及第二蓄电池200a、200b的压降量。
[0104]
第一及第二蓄电池200a、200b在蓄电池本身的蓄电池电压值低于保护阈值的情况下，判定为异常状态，要求禁止向电动作业机100放电。保护阈值根据第一及第二蓄电池200a、200b的种类进行设定。因此，根据第一及第二蓄电池200a、200b的种类，有时保护阈值大于第二阈值，通电蓄电池的电压值低于第二阈值之前，通电蓄电池的放电被停止。
[0105]
此处，也可以考虑不设定第二阈值，持续进行通电蓄电池的放电，直至要求禁止从通电蓄电池放电为止。然而，第一及第二蓄电池200a、200b根据种类，有时保护阈值设定得比较高，有时保护阈值设定得比较低。在保护阈值设定得比较低的情况下，如果持续进行通
电蓄电池的放电，直至通电蓄电池的电压值低于保护阈值为止，则可能有时电动作业机100的输出下降，从而作业性能降低。另外，在保护阈值设定得比较低的情况下，持续进行通电蓄电池的放电，直至通电蓄电池的电压值低于保护阈值为止，之后，当将通电蓄电池切换为充满电的蓄电池(剩余容量较多的蓄电池)时，马达70的转速急剧上升，给用户带来较大的不适应感。因此，无论第一及第二蓄电池200a、200b为什么样的种类，为了使得用户的使用感呈现恒定，在电动作业机100侧设定第二阈值。
[0106]
如图6所示，预先制作出表示各速度模式与第一阈值及第二阈值的对应关系的第二表格，并存储于rom50b。具体而言，根据与速度模式相对应的速度减少(即、速度级别的减少)，将第一阈值及第二阈值设定得较低。根据速度模式，马达70的负荷不同，第一及第二蓄电池200a、200b的压降量不同。在低速模式，马达的负荷较小，压降量较小。因此，在低速模式，使第一阈值及第二阈值低于高速模式，由此使第一及第二蓄电池200a、200b的可放电的容量增加。在s200，基于所设定的速度模式和第二表格，取得第一阈值及第二阈值。另外，在本实施方式中，根据与速度模式相对应的速度减少，将第一阈值及第二阈值这两者设定得较低，不过，可以仅将第一阈值及第二阈值中的任意一者设定得较低。
[0107]
接下来，在s210，判定：是否从第一蓄电池200a接收到容许放电信号且第一电压值是否为第一阈值以上。在判定为从第一蓄电池200a接收到容许放电信号且第一电压值为第一阈值以上的情况下，进入s220。
[0108]
在s220，将第一蓄电池200a判定为可放电。
[0109]
在s210，在判定为从第一蓄电池200a接收到禁止放电信号、或者第一电压值低于第一阈值的情况下，进入s230的处理。
[0110]
在s230，将第一蓄电池200a判定为不可放电。
[0111]
接下来，在s240，判定：从第二蓄电池200b是否接收到容许放电信号且第二电压值是否为第一阈值以上。在判定为从第二蓄电池200b接收到容许放电信号且第二电压值为第一阈值以上的情况下，进入s250。
[0112]
在s250，将第二蓄电池200b判定为可放电。
[0113]
在s240，在判定为从第二蓄电池200b接收到禁止放电信号、或者第二电压值低于第二阈值的情况下，进入s260的处理。
[0114]
在s260，将第二蓄电池200b判定为不可放电。
[0115]
接下来，在s270，判定马达70是否为驱动中。在判定为马达70不在驱动中的情况下，进入s280的处理。
[0116]
在s280，基于s220及s230中的处理结果，判定：第一蓄电池200a是否被判定为可放电。在第一蓄电池200a被判定为可放电的情况下，进入s290的处理；在第一蓄电池200a被判定为不可放电的情况下，进入s300的处理。
[0117]
在s290，将第一蓄电池200a选择为向马达70通电的蓄电池。
[0118]
在s300，基于s250及s260中的处理结果，判定：第二蓄电池200b是否被判定为可放电。在第二蓄电池200b被判定为可放电的情况下，进入s310的处理；在第二蓄电池200b被判定为不可放电的情况下，进入s320的处理。
[0119]
在s310，将第二蓄电池200b选择为向马达70通电的蓄电池。
[0120]
第一蓄电池200a是否可放电的判定比第二蓄电池200b是否可放电的判定先被执
行。据此，如果第一蓄电池200a可放电，则即便第二蓄电池200b可放电，第一蓄电池200a也优先使用。
[0121]
在s320，判定为没有可放电的蓄电池。
[0122]
另外，在s270，在判定为马达70在驱动中的情况下，进入s330的处理。
[0123]
在s330，判定：第一蓄电池200a是否与马达70通电中。即，判定：第一连接部210a是否与马达70通电。在判定为第一蓄电池200a在通电中的情况下，进入s340的处理。在s340，将第一蓄电池200a设定为通电蓄电池，将第二蓄电池200b设定为非通电蓄电池。
[0124]
在s330，在判定为第一蓄电池200a不在通电中的情况下，即，在判定为第二蓄电池200b在通电中的情况下，进入s350的处理。在s350，将第二蓄电池200b设定为通电蓄电池，将第一蓄电池200a设定为非通电蓄电池。
[0125]
接下来，在s360，判定：通电蓄电池的电压值是否低于第二阈值。此处，由于通电蓄电池为放电中，所以，判定：是否能够使用第二阈值持续放电。
[0126]
在s360，在判定为通电蓄电池的电压值为第二阈值以上的情况下，不需要变更使用的蓄电池，因此，进入s410的处理。
[0127]
在s360，在判定为通电中的电压值低于第二阈值的情况下，进入s370的处理。在s370，判定：非通电蓄电池是否可放电。在判定为非通电蓄电池可放电的情况下，进入s380的处理。在s380，将非通电蓄电池选择为与马达70通电的蓄电池。
[0128]
在s370，在判定为非通电蓄电池不可放电的情况下，进入s390的处理。在s390，判定：是否从通电蓄电池接收到容许放电信号。在判定为从通电蓄电池接收到容许放电信号的情况下，直接进入s410的处理。在非通电蓄电池不可放电的情况下，不存在能够变更的蓄电池。因此，持续进行来自通电蓄电池的放电，直至从通电蓄电池接收到禁止放电信号为止。另外，在不存在能够变更的蓄电池的情况下，可以立刻将通电蓄电池的放电停止。
[0129]
在s390，在判定为从通电蓄电池接收到禁止放电信号的情况下，进入s400的处理。在s400，判定为没有可放电的蓄电池，进入s410的处理。
[0130]
接下来，在s410，判定：是否进行了选择蓄电池的变更。即，判定：是否执行了s380的处理。在判定为进行了选择蓄电池的变更的情况下，将选择蓄电池设定为通电蓄电池，对通电蓄电池进行更新。据此，蓄电池剩余容量显示部15a、15b显示规定时间，将发生了通电蓄电池的变更报告给用户。其后，进入s70的处理。
[0131]
在s410，在判定为没有进行选择蓄电池的变更的情况下，进入s70的处理。
[0132]
＜1-3-3.蓄电池切换处理＞
[0133]
接下来，参照图7的流程图，对s80中控制电路50执行的蓄电池切换处理进行说明。
[0134]
在s500，判定是否具有通电蓄电池。在判定为没有通电蓄电池的情况下，即，在没有可放电的蓄电池的情况下，进入s510的处理。
[0135]
在s510，使第一及第二切换开关33a、33b这两者断开。即，使第一及第二连接部210a、210b这两者处于不与马达70通电的状态。据此，第一及第二蓄电池200a、200b均不放电。其后，进入s90的处理。
[0136]
在s500，在判定为具有通电蓄电池的情况下，进入s520的处理。在s520，执行s60中的通电蓄电池判定处理，结果，判定：是否从没有通电蓄电池变为具有通电蓄电池。在判定为从没有通电蓄电池变为具有通电蓄电池的情况下，进入s550的处理。在判定为未从具有
通电蓄电池变为没有通电蓄电池的情况下，进入s530的处理。
[0137]
在s530，执行s60中的通电蓄电池判定处理，结果，判定：通电蓄电池是否发生变化。在判定为通电蓄电池未发生变化的情况下，进入s550的处理。在判定为通电蓄电池发生了变化的情况下，进入s540的处理。
[0138]
在s540，设置切换需求标识。据此，在通电蓄电池的变更所伴随的马达70重启时，执行第二软启动。第二软启动、与驱动开关17的操作所伴随的马达70的启动时的第一软启动不同。其后，进入s550的处理。
[0139]
在s550，使第一及第二切换开关33a、33b中的通电蓄电池侧的开关接通，并使非通电蓄电池侧的开关断开。另外，在发生了通电蓄电池的变更的情况下，暂时使第一及第二切换开关33a、33b两者均断开，以使得不会在第一蓄电池200a与第二蓄电池200b之间进行充放电。其后，使通电蓄电池侧的开关接通。其后，进入s90的处理。
[0140]
＜1-3-4.马达输出处理＞
[0141]
接下来，参照图8的流程图，对s110中控制电路50执行的马达输出处理进行说明。
[0142]
在s600，执行s80中的蓄电池切换处理，结果，判定：切换需求标识是否从清除变为设置。即，判定：是否发生了通电蓄电池的变更。在判定为切换需求标识从清除变为设置的情况下，进入s610的处理。
[0143]
在s610，将输出占空比变更为0％。此处，暂时将输出占空比设为0％，使朝向马达70的通电停止，以便执行软启动。软启动为：逐渐提高马达70的转速直至输出占空比到达目标占空比为止、或者直至实际转速到达目标转速为止的开始。本实施方式中，在软启动中，逐渐提高马达70的转速，直至输出占空比到达目标占空比为止。
[0144]
在s610，在判定为切换需求标识未从清除变为设置的情况下，进入s620的处理。在s620，判定：是否设置了切换需求标识。即，判定：是驱动开关17的操作所伴随的马达70的启动、还是通电蓄电池的切换所伴随的马达70的启动。驱动开关17的操作所伴随的马达70的启动(以下称为通常时的启动)为：根据用户的意识所进行的马达70的启动。在根据用户的意识所进行的马达70的启动中，执行第一软启动。
[0145]
另一方面，通电蓄电池的切换所伴随的马达70的启动(以下称为切换时的启动)为：非用户本意的马达70的启动。因此，在切换时的启动中，如果执行第一软启动，则转速会发生非用户本意的较大的变化，因此，给用户带来不适应感。于是，在切换时的启动中，执行第二软启动。在第二软启动中，为了抑制给用户带来的不适应感，与第一软启动相比，使转速缓慢上升。即，在第二软启动中，与第一软启动相比，使转速的上升率降低。
[0146]
如图9所示，在第一表格中，除了包括各速度模式与目标占空比的对应关系，还包括各速度模式与通常时的启动中的增加占空比以及切换时的启动中的增加占空比的对应关系。由于使输出占空比缓慢增加，所以，切换时的启动中的增加占空比小于通常时的增加占空比。具体而言，切换时的启动中的增加占空比设定为通常时的增加占空比的一半以下。据此，第二软启动执行时的第二上升率为：第一软启动执行时的第一上升率的一半以下。第一上升率为第一软启动执行时的转速的上升率，第二上升率为第二软启动执行时的转速的上升率。
[0147]
另外，通常时的启动中的增加占空比与速度模式无关，保持恒定。另一方面，切换时的启动中的增加占空比根据速度模式而不同。即，在切换时的启动中，转速的上升率根据
速度模式而发生变化。具体而言，根据与速度模式对应的速度的降低，增加占空比设定得较低。如果使低速模式下的第二上升率与高速模式下的第二上升率相同，则在低速模式下的切换时的启动中，用户难以实际感受到与第一软启动相比转速的上升缓慢。因此，在低速模式下的切换时的启动中，将增加占空比设定得比高速模式下的切换时的启动低，从而使转速的上升率降低。
[0148]
在s620，在判定为未设置切换需求标识的情况下，进入s630的处理；在判定为设置了切换需求标识的情况下，进入s640的处理。
[0149]
在s630，将通常时的启动中的增加占空比设定为增加占空比，进入s650的处理。
[0150]
在s640，将与速度模式相对应的切换时的启动中的增加占空比设定为增加占空比，进入s650的处理。
[0151]
在s650，将s630或s640中设定的增加占空比与输出占空比相加，对输出占空比进行更新。
[0152]
接下来，在s660，判定：s650中更新后的输出占空比是否为s90中取得的目标占空比以上。在判定为输出占空比低于目标占空比的情况下，将基于输出占空比的控制指令向马达驱动电路35输出，返回s20的处理。
[0153]
在s660，在判定为输出占空比为目标占空比以上的情况下，进入s670的处理。在s670，将目标占空比设定为输出占空比，并将基于输出占空比的控制指令向马达驱动电路35输出。接下来，在s680，将切换需求标识清除，返回s20的处理。
[0154]
＜1-4.动作＞
[0155]
图10～图14中示出了执行本实施方式的马达驱动处理时的、向马达70外加的马达电压、第一电压值及第二电压值的时间变化的第一例～第五例。
[0156]
＜1-4-1.第一例＞
[0157]
图10所示的第一例中，在时刻t1，驱动开关17被操作，发出马达70启动的指令。在时刻t1，第一电压值低于第一阈值，第二电压值为第一阈值以上，因此，选择第二蓄电池200b。据此，第二连接部210b向马达70通电，开始从第二蓄电池200b向马达70供电，马达70驱动开始。
[0158]
随着第二蓄电池200b的放电，第二电压值逐渐下降。在时刻t2，第二电压值低于第一阈值，不过，第二电压值为第二阈值以上，因此，第二蓄电池200b继续放电。
[0159]
在时刻t3，第二电压值低于第一电压值，不过，第二蓄电池200b继续放电。
[0160]
在时刻t4，第二电压值低于第二阈值，第二蓄电池200b无法继续放电。此时，第一电压值低于第一阈值，不存在可变更的蓄电池，因此，使第一及第二切换开关33a、33b两者均断开。据此，马达70的驱动停止。第一例相当于：在s370的处理中判定为非通电蓄电池不可使用时，执行s400的处理而不执行s390的处理的情形。
[0161]
将第二蓄电池200b的放电停止后，第二电压值以与压降量相对应的值进行上升，不过，没有超过第二阈值。因此，在时刻t4以后，即便对驱动开关17进行操作，马达70也没有重启。
[0162]
＜1-4-2.第二例＞
[0163]
图11所示的第二例中，在时刻t11，驱动开关17被操作，发出马达70启动的指令。在时刻t11，第二电压值大于第一电压值，不过，由于第一电压值为第一阈值以上，所以优先选
择第一蓄电池200a。据此，第一连接部210a向马达70通电，开始从第一蓄电池200a向马达70供电，马达70驱动开始。
[0164]
随着第一蓄电池200a的放电，第一电压值逐渐降低。在时刻t12，第一电压值低于第二阈值，第一蓄电池200a无法继续放电。此时，由于第二电压值为第一阈值以上，所以，第二蓄电池200b为可放电的蓄电池。因此，在时刻t12，通电蓄电池从第一蓄电池200a变为第二蓄电池200b，开始从第二蓄电池200b向马达70供电，马达70的驱动得以持续。
[0165]
＜1-4-3.第三例＞
[0166]
图12所示的第三例中，在时刻t21，驱动开关17被操作，发出马达70启动的指令。在时刻t21，第二电压值大于第一电压值，不过，由于第一电压值为第一阈值以上，所以优先选择第一蓄电池200a。据此，第一连接部210a向马达70通电，开始从第一蓄电池200a向马达70供电，马达70驱动开始。
[0167]
随着第一蓄电池200a的放电，第一电压值逐渐降低。在时刻t22，驱动开关17被操作，发出驱动停止的指令。据此，来自第一蓄电池200a的放电停止，马达70的驱动中断。随着第一蓄电池200a的放电停止，第一电压值上升。
[0168]
在时刻t23，驱动开关17被操作，发出马达70重启的指令。此时，由于第一电压值为第一阈值以上，所以，从第一蓄电池200a继续放电。接受来自第一蓄电池200a的电力而使得马达70驱动开始。
[0169]
在时刻t24，驱动开关17被操作，发出驱动停止的指令。据此，来自第一蓄电池200a的放电停止，马达70的驱动中断。随着第一蓄电池200a的放电停止，第一电压值上升。
[0170]
在时刻t25，驱动开关17被操作，发出马达70重启的指令。此时，第一电压值低于第一阈值，第二电压值为第一阈值以上，因此，选择第二蓄电池200b。据此，第二连接部210b向马达70通电，开始从第二蓄电池200b向马达70供电，马达70驱动开始。
[0171]
＜1-4-4.第四例＞
[0172]
图13所示的第四例中，在时刻t31，驱动开关17被操作，发出马达70启动的指令。在时刻t31，第二电压值大于第一电压值，不过，由于第一电压值为第一阈值以上，所以优先选择第一蓄电池200a。据此，第一连接部210a向马达70通电，开始从第一蓄电池200a向马达70供电，马达70驱动开始。
[0173]
随着第一蓄电池200a的放电，第一电压值逐渐降低。在时刻t32，驱动开关17被操作，发出驱动停止的指令。据此，来自第一蓄电池200a的放电停止，马达70的驱动中断。随着第一蓄电池200a的放电停止，第一电压值上升。
[0174]
在时刻t33，驱动开关17被操作，发出马达70重启的指令。此时，第一电压值低于第一阈值，第二电压值为第一阈值以上，因此，选择第二蓄电池200b。据此，第二连接部210b向马达70通电，开始从第二蓄电池200b向马达70供电，马达70驱动开始。
[0175]
随着第二蓄电池200b的放电，第二电压值逐渐降低。在时刻t34，驱动开关17被操作，发出驱动停止的指令。据此，来自第二蓄电池200b的放电停止，马达70的驱动中断。随着第二蓄电池200b的放电停止，第二电压值上升。
[0176]
在时刻t35，驱动开关17被操作，发出马达70重启的指令。此时，第一电压值及第二电压值均上升到第一阈值以上，因此，优先选择第一蓄电池200a。据此，第一连接部210a向马达70通电，开始从第一蓄电池200a向马达70供电，马达70驱动开始。
[0177]
随着第一蓄电池200a的放电，第一电压值逐渐降低。在时刻t36，第一电压值低于第二阈值，第一蓄电池200a无法继续放电。此时，由于第二电压值为第一阈值以上，所以，第二蓄电池200b为可放电的蓄电池。因此，在时刻t36，通电蓄电池从第一蓄电池200a变为第二蓄电池200b，开始从第二蓄电池200b向马达70供电，马达70的驱动得以继续。
[0178]
在时刻t37，第二电压值低于第二阈值，第二蓄电池200b无法继续放电。此时，第一电压值低于第一阈值，不存在可变更的蓄电池，因此，使第一及第二切换开关33a、33b两者均断开。据此，马达70的驱动停止。第四例相当于：在s370的处理中判定为非通电蓄电池不可使用时，执行s400的处理而不执行s390的处理的情形。
[0179]
＜1-4-5.第五例＞
[0180]
图14所示的第五例中，在时刻t41～时刻t46，电动作业机100进行与第四例中的时刻t31～时刻t36同样的动作。
[0181]
在时刻t37，第二电压值低于第二阈值，第二蓄电池200b无法继续放电。此时，第二电压值低于第一阈值，不存在可变更的蓄电池，因此，持续第二蓄电池200b的放电，直至接收到禁止从第二蓄电池200b放电的信号为止。
[0182]
在时刻t48，与接收到禁止从第二蓄电池200b放电的信号相对应地，将第二蓄电池200b的放电停止。即，使第一及第二切换开关33a、33b两者均断开。据此，马达70的驱动停止。第五例相当于：在s370的处理中判定为非通电蓄电池不可使用时，执行了s390的处理的例子。
[0183]
＜1-5.效果＞
[0184]
根据以上详细说明的第一实施方式，发挥出以下的效果。
[0185]
(1)电动作业机100中，设定了：用于判定第一及第二蓄电池200a、200b是否能够放电的第一阈值、和用于判定是否将通电蓄电池放电停止的第二阈值。因此，在马达70刚启动后，即便通电蓄电池的电压值低于第一阈值，也不会发生通电蓄电池的变更。所以，能够抑制马达70刚启动后的通电蓄电池变更。
[0186]
(2)通过使第一连接部210a优先向马达70通电，在通电蓄电池发生了变更时，用户能够判断应该对第一及第二蓄电池200a、200b中的哪一个进行充电。
[0187]
(3)根据速度模式，马达70的负荷有所不同，第一及第二蓄电池200a、200b的压降量发生变化。通过根据速度模式对第一阈值和/或第二阈值进行变更，在设定了压降量较小的速度模式的情况下，能够使第一阈值和/或第二阈值降低，从而增加第一及第二蓄电池200a、200b可放电的容量。进而，能够增加第一及第二蓄电池200a、200b的每1次充电的电动作业机100的作业量。
[0188]
(4)接收到禁止从通电蓄电池放电的信号的情况下，通电蓄电池的放电停止。据此，通电蓄电池产生异常的情况下，能够立刻对通电蓄电池予以保护。
[0189]
(5)在通电蓄电池的电压值低于第二阈值时，不存在可变更的蓄电池的情况下，持续通电蓄电池的放电，直至收到禁止从通电蓄电池放电的信号为止。据此，能够抑制马达70的连续驱动时的运行时间减少。
[0190]
(6)根据第一及第二蓄电池200a、200b的种类，来自第一及第二蓄电池200a、200b的放电禁止的第一及第二电压不同的情况下，会对用户带来不适应感。通过使用第二阈值，能够抑制给用户带来这样的不适应感。
[0191]
(2.第二实施方式)
[0192]
＜2-1.与第一实施方式的不同点＞
[0193]
第二实施方式的基本构成与第一实施方式相同，因此，以下对不同点进行说明。另外，与第一实施方式相同的符号表示同一构成，故参照现有的说明。
[0194]
在前述的第一实施方式中，以无反馈对马达70的转速进行控制。与此相对，在第二实施方式中，对马达70的转速进行反馈控制的这一点与第一实施方式不同。即，在第二实施方式中，图4所示的马达驱动处理中的马达输出处理与第一实施方式不同。
[0195]
另外，在第二实施方式中，在图4所示的马达驱动处理的s90的处理中，取得目标转速。如图16所示，预先制作出表示各速度模式与目标转速的对应关系的第三表格，并存储于rom50b。在s90，基于利用速度设定部12设定的速度模式和第三表格，取得目标转速。
[0196]
＜2-2.马达输出处理＞
[0197]
接下来，参照图15a及15b的流程图，对s110中控制电路50执行的马达输出处理进行说明。
[0198]
在s700，执行s80中的蓄电池切换处理，结果，判定切换需求标识是否从清除变为设置。在判定为切换需求标识从清除变为设置的情况下，进入s710的处理。
[0199]
在s710，将指令转速变更为0rpm。此处，暂时将指令转速设为0rpm，使马达70停止，以便执行软启动。
[0200]
在s710，在判定为切换需求标识未从清除变为设置的情况下，进入s720的处理。在s720，判定是否设置了切换需求标识。即，判定：是通常时的启动还是切换时的启动。
[0201]
如图16所示，第三表格中，除了包括各速度模式与目标转速的对应关系，还包括：各速度模式与通常时的启动中的增加转速及切换时的启动中的增加转速的对应关系。由于使指令转速缓慢增加，所以，切换时的启动中的增加转速小于通常时的增加转速。具体而言，切换时的启动中的增加转速设定为：通常时的增加转速的一半以下。据此，第二软启动执行时的第二上升率为：第一软启动执行时的第一上升率的一半以下。
[0202]
另外，通常时的启动中的增加转速与速度模式无关，保持恒定。另一方面，切换时的启动中的增加转速根据速度模式而不同。即，在切换时的启动中，转速的上升率根据速度模式而发生变化。具体而言，根据与速度模式对应的速度的降低，增加转速设定得较小。
[0203]
在s720，在判定为未设置切换需求标识的情况下，进入s730的处理；在判定为设置了切换需求标识的情况下，进入s740的处理。
[0204]
在s730，将通常时的启动中的增加转速设定为增加转速，进入s750的处理。
[0205]
在s740，将与速度模式相对应的切换时的启动中的增加转速设定为增加转速，进入s750的处理。
[0206]
在s750，将s730或s740中设定的增加转速与指令转速相加，对指令转速进行更新。
[0207]
接下来，在s760，判定：s750中更新后的指令转速是否为s90中取得的目标转速以上。在判定为指令转速低于目标转速的情况下，进入s790的处理。
[0208]
在s760，在判定为指令转速为目标转速以上的情况下，进入s770的处理。在s770，将目标转速设定为指令转速。接下来，在s780，将切换需求标识清除，进入s790的处理。
[0209]
在s790，判定：指令转速是否为0rpm。在判定为指令转速为0rpm的情况下，进入s800的处理。在s800，将输出占空比设定为0％，并将与输出占空比相对应的控制指令向马
达驱动电路35输出，进入s20的处理。
[0210]
在s790，在判定为指令转速不是0rpm的情况下，进入s810的处理。
[0211]
在s810，取得与指令转速相对应的基准占空比。如图17所示，预先制作出表示指令转速与基准占空比的对应关系的第四表格，并存储于rom50b。在s810，根据指令转速和第四表格，取得基准占空比。
[0212]
接下来，在s820，计算出指令转速与s100中取得的实际转速之间的旋转差diff。
[0213]
接下来，在s830，将s820中计算出的旋转差diff乘以比例增益gp，计算出比例校正量off＿p。
[0214]
接下来，在s840，将s820中计算出的旋转差diff与累积差diff＿int相加，对累积差diff＿int进行更新。
[0215]
接下来，在s850，将s840中更新后的累积差diff＿int乘以积分增益gi，计算出积分校正量off＿i。
[0216]
接下来，在s860，将s810中取得的基准占空比、与s830中计算出的比例校正量off＿p、以及s850中计算出的积分校正量off＿i相加，计算出输出占空比。
[0217]
在s870，判定：s860中计算出的输出占空比是否大于100％。在s870，在判定为输出占空比为100％以下的情况下，将基于输出占空比的控制指令向马达驱动电路35输出，返回s20的处理。
[0218]
在s870，在判定为输出占空比大于100％的情况下，进入s880的处理。在s880，将输出占空比设定为100％，将基于输出占空比的控制指令向马达驱动电路35输出，返回s20的处理。
[0219]
＜2-3.效果＞
[0220]
根据以上详细说明的第二实施方式，发挥出与前述的第一实施方式的效果(1)～(5)同样的效果。
[0221]
(3.其他实施方式)
[0222]
以上，虽然对本发明的实施方式进行了说明，不过，本发明并不限定于上述实施方式，可以进行各种变形来实施。
[0223]
(a)上述实施方式中，将电动作业机100设为集尘机进行说明，不过，电动作业机100不限于集尘机。例如，电动作业机100可以为鼓风机，也可以为锤钻等电动工具，还可以为割草机等园艺工具。
[0224]
(b)上述实施方式中的1个构成要素所具有的多个功能可以通过多个构成要素来实现，或者1个构成要素所具有的1个功能可以通过多个构成要素来实现。另外，多个构成要素所具有的多个功能可以通过1个构成要素来实现，或者通过多个构成要素实现的1个功能可以通过1个构成要素来实现。另外，可以省略上述实施方式的构成的一部分。另外，可以将上述实施方式的构成的至少一部分相对于其他的上述实施方式的构成进行追加或置换。