主动放电电路、主动放电的方法、控制器及车辆与流程

1.本发明涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种主动放电电路、主动放电的方法、电机控制器及车辆。


背景技术：

2.在电机控制器处于停机状态或故障状态下，对其进行主动放电是电机控制器的基本需求，而传统的放电方案一般是通过额外增加放电电阻或通过三相驱动的开关管的直通损耗进行主动放电。
3.其中，在通过额外增加放电电阻进行主动放电的过程中，为了保证放电电阻可以承受瞬间的放电功率，因此需要并入数量众多的放电电阻，存在占用pcb(printed circuit board，印制电路板)面积过多，成本较高的问题，而在通过三相驱动的开关管的直通损耗进行主动放电的方案中，因瞬间能量冲击较大，因此该方案存在布局设计复杂和应用难度大的问题，尤其在sic的功率半导体器件中，因sic器件开关速度快而耐受能量冲击能力弱的情况，进一步增大了应用风险。故传统的放电方案缺乏一种成本低、布局设计简单且应用风险低的放电方案。


技术实现要素：

4.本发明的主要目地在于提供一种主动放电电路、主动放电的方法、电机控制器及车辆，旨在解决传统的放电方案不能同时满足成本低、布局设计简单和应用风险低的技术问题。
5.为实现上述目地，本发明提供一种主动放电电路，所述主动放电电路并联有母线电容，所述主动放电电路包括半导体开关管和开关驱动；
6.所述半导体开关管的第一端与所述开关驱动相接，所述开关驱动用于生成驱动电压以控制所述半导体开关管在恒流区工作进行放电；
7.所述半导体开关管的第二端与所述母线电容的正极端连接，所述半导体开关管的第三端与所述母线电容的负极端连接，所述半导体开关管用于在所述恒流区工作进行放电以消耗所述母线电容中的能量。
8.可选地，所述半导体开关管包括场效应管，所述场效应管的栅极作为所述半导体开关管的第一端与所述开关驱动相接，所述场效应管的漏极作为所述半导体开关管的第二端与所述母线电容的正极端相接，所述场效应管的源极作为所述半导体开关管的第三端与所述母线电容的负极端相接。
9.可选地，所述半导体开关管包括绝缘栅双极晶体管，所述绝缘栅双极晶体管的基极作为所述半导体开关管的第一端与所述开关驱动相接，所述绝缘栅双极晶体管的集电极作为所述半导体开关管的第二端与所述母线电容的正极端相接，所述绝缘栅双极晶体管的发射极作为所述半导体开关管的第三端与所述母线电容的负极端相接。
10.可选地，所述主动放电电路还包括放电电阻；
11.所述放电电阻接在所述母线电容的正极端和所述半导体开关管的第二端之间，所述放电电阻和所述半导体开关管用于对所述母线电容中的能量进行消耗，所述放电电阻还用于作为电压检测目标提供对所述半导体开关管进行控制的电压数据，以控制所述半导体开关管在所述恒流区工作进行放电。
12.本发明还提供一种主动放电的方法，所述主动放电的方法包括以下步骤：
13.通过所述主动放电电路中的开关驱动检测到放电信号时生成驱动电压，并将所述驱动电压传入所述主动放电电路中的半导体开关管；
14.通过所述半导体开关管基于所述驱动电压在恒流区工作进行放电，以消耗所述主动放电电路并联的母线电容中的能量。
15.可选地，所述通过所述半导体开关管基于所述驱动电压在恒流区工作进行放电的步骤，包括：
16.通过所述半导体开关管，在所述驱动电压处于预设的电压范围时进入常态开通状态以在恒流区工作进行放电；或，
17.通过所述半导体开关管基于所述驱动电压进入导通状态后，按照设定的频率和占空比在恒流区工作进行放电，其中，所述频率和占空比包括固定模式和可变模式。
18.可选地，在所述通过所述半导体开关管基于所述驱动电压在恒流区工作进行放电，以消耗所述主动放电电路并联的母线电容中的能量的步骤之后，所述方法还包括：
19.检测所述半导体开关管的结温得到第一检测结果，并基于所述第一检测结果调节所述驱动电压，以供所述半导体开关管在恒流区工作；或，
20.检测所述半导体开关管的电流得到第二检测结果，并基于所述第二检测结果调节所述驱动电压，以供所述半导体开关管在恒流区工作；或，
21.检测所述母线电容两端的电压得到第三检测结果，并基于所述第三检测结果调节所述驱动电压，以供所述半导体开关管在恒流区工作；或，
22.检测所述母线电容两端的时变得到第四检测结果，并基于所述第四检测结果调节所述驱动电压，以供所述半导体开关管在恒流区工作。
23.可选地，所述开关驱动包括可调电压源、有源滤波器、无源滤波器或模拟隔离器，所述调节所述驱动电压的步骤包括：
24.基于所述可调电压源调节所述驱动电压；或，
25.基于所述有源滤波器调节所述驱动电压；或，
26.基于所述无源滤波器调节所述驱动电压；或，
27.基于所述模拟隔离器调节所述驱动电压。
28.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种电机控制器，包括如上所述的主动放电电路，母线电容和三相逆变模块，其中，所述母线电容与所述主动放电电路连接，所述主动放电电路与所述三相逆变模块连接。
29.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种车辆，包括电池和如上所述的电机控制器，所述电机控制器与所述电池连接。
30.本发明通过对传统的主动放电电路进行改进，即通过开关驱动，将用于进行主动放电的半导体开关管控制在恒流区上进行主动放电，能够避免直通损耗存在的瞬间能量冲击较大的情况，因此能够降低布局的设计难度和应用的风险度，而且因为半导体开关管是
通过工作在恒流区上对母线电容中的能量进行消耗的，因此避免了需并入大量的放电电阻以承受瞬间的放电功率的情况，所以基于本发明的主动放电电路能够满足成本低、布局设计简单和应用风险低的放电需求。
附图说明
31.图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图；
32.图2为当半导体开关管中的半导体开关管为场效应管时，主动放电电路的结构示意图；
33.图3为当半导体开关管中的半导体开关管为绝缘栅双极晶体管时，主动放电电路的结构示意图；
34.图4为场效应管输出的曲线示意图；
35.图5为绝缘栅双极晶体管输出的曲线示意图；
36.图6为加入了放电电阻的主动放电电路的结构示意图；
37.图7为本发明主动放电的方法一实施例的流程示意图。
38.附图标号说明：
39.标号名称q1半导体开关管10开关驱动c1母线电容r1放电电阻20逆变器q2-q7功率开关元件
40.本发明目地的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
41.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
42.本发明实施例的主要解决方案是：通过对传统的主动放电电路进行改进，通过半导体开关管和开关驱动的连接方式，基于开关驱动将半导体开关管的导通状态控制在恒流区上，通过工作在恒流区上的半导体开关管对母线电容中的能量进行消耗。
43.而传统的主动方案电路一般是通过额外增加放电电阻或通过三相驱动的开关管的直通损耗进行主动放电，而这两种主动放电的方案要不就存在成本高的问题，要不就存在布局设局复杂、应用风险大的问题，缺乏一种成本低、布局设计简单且应用风险低的放电方案。
44.本发明提供一种解决方案，通过对传统的主动放电电路进行改进，即通过开关驱动，将用于进行主动放电的半导体开关管控制在恒流区上进行主动放电，能够避免直通损耗存在的瞬间能量冲击较大的情况，因此能够降低布局的设计难度和应用的风险度，而且因为半导体开关管是通过工作在恒流区上对母线电容中的能量进行消耗的，因此避免了需并入大量的放电电阻以承受瞬间的放电功率而导致的高成本的问题，提高了主动放电电路的安全性和稳定性，同时减少放电电阻，降低放电成本。
45.如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。
46.本发明实施例主动放电的方法应用载体为电机控制器，如图1所示，该电机控制器可以包括：处理器1001，例如cpu，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示区(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)。存储器1005可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
47.可选地电机控制器还可以包括传感器、音频电路、wifi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示屏的亮度，接近传感器可在移动终端移动到耳边时，关闭显示屏和/或背光。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别移动终端姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；当然，移动终端还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。
48.本领域技术人员可以理解，图1中示出的电机控制器结构并不构成对电机控制器的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
49.如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及计算机处理程序。
50.在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的计算机处理程序，并执行以下操作：
51.通过所述主动放电电路中的开关驱动检测到放电信号时生成驱动电压，并将所述驱动电压传入所述主动放电电路中的半导体开关管；
52.通过所述半导体开关管基于所述驱动电压在恒流区工作进行放电，以消耗所述主动放电电路并联的母线电容中的能量。
53.进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的计算机处理程序，还执行以下操作：
54.通过所述半导体开关管基于所述驱动电压在恒流区工作进行放电的步骤，包括：通过所述半导体开关管，在所述驱动电压处于预设的电压范围时进入常态开通状态以在恒流区工作进行放电；或，
55.通过所述半导体开关管基于所述驱动电压进入导通状态后，按照设定的频率和占空比在恒流区工作进行放电，其中，所述频率和占空比包括固定模式和可变模式。
56.进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的计算机处理程序，还执行以下操作：
57.通过所述半导体开关管基于所述驱动电压在恒流区工作进行放电，以消耗所述主动放电电路并联的母线电容中的能量的步骤之后，所述方法还包括：检测所述半导体开关管的结温得到第一检测结果，并基于所述第一检测结果调节所述驱动电压，以供所述半导
体开关管在恒流区工作；或，
58.检测所述半导体开关管的电流得到第二检测结果，并基于所述第二检测结果调节所述驱动电压，以供所述半导体开关管在恒流区工作；或，
59.检测所述母线电容两端的电压得到第三检测结果，并基于所述第三检测结果调节所述驱动电压，以供所述半导体开关管在恒流区工作；或，
60.检测所述母线电容两端的时变得到第四检测结果，并基于所述第四检测结果调节所述驱动电压，以供所述半导体开关管在恒流区工作。
61.进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的计算机处理程序，还执行以下操作：
62.调节所述驱动电压的步骤包括：
63.基于所述可调电压源调节所述驱动电压；或，
64.基于所述有源滤波器调节所述驱动电压；或，
65.基于所述无源滤波器调节所述驱动电压；或，
66.基于所述模拟隔离器调节所述驱动电压。
67.参照图2，本发明提供一种主动放电电路，所述主动放电电路并联有母线电容c1，所述主动放电电路包括半导体开关管q1和开关驱动10；
68.所述半导体开关管q1的第一端与所述开关驱动10相接，所述开关驱动10用于生成驱动电压以控制所述半导体开关管q1在恒流区工作进行恒流放电；
69.所述半导体开关管q1的第二端与所述母线电容c1的正极端连接，所述半导体开关管q1的第三端与所述母线电容c1的负极端连接，所述半导体开关管q1用于在所述恒流区工作进行恒流放电以消耗所述母线电容c1中的能量。
70.根据图2可知，主动放电电路接母线电容c1和逆变桥20之间，逆变桥20接收电池输送过来的直流电电能，将直流电电能逆变成三相交流电给电机控制器提供电源，而当电机控制器与其所对应的整车通信进行停机状态、或者整车的控制器通过通信向电机控制器发送主动放电指令、或者整车的碰撞信号传递到电机控制器中、亦或电机控制器检测到内部存在故障，在上述情况下需对电机控制器中的残余电压进行放电，否则会对驾驶人员的行驶安全造成威胁。
71.因此，本实施例通过半导体开关管q1对残余电压进行放电，而残余电压存储在母线电容c1中，则半导体开关管q1为对母线电容c1中的能量进行消耗，而半导体开关管q1的开关状态通过开关驱动10进行控制，当开关驱动10检测到电机控制器进入停机状态或者故障状态时，则此时的开关驱动10会生成驱动电压对半导体开关管q1进行驱动，使半导体开关管q1导通。
72.需要说明的是，开关驱动10生成的驱动电压控制在半导体开关管q1的低门极电压下，基于低门极电压控制半导体开关管q1工作在恒流区，以对母线电容c1中的能量进行消耗，即母线电容c1的能量消耗在半导体开关管q1上实现电机控制器中残余电压放电，以此避免驾驶人员的触电风险。
73.另外，由图2、图3或图6可知，本实施例中的逆变器20中设置了6个功率开关管，即第一功率开关管q2、第二功率开关管q3、第三功率开关管q4、第四功率开关管q5、第五功率开关管q6和第六功率开关管q7。
74.进一步地，参照图2所示，所述半导体开关管q1包括场效应管，所述场效应管的栅极作为所述半导体开关管q1的第一端与所述开关驱动10相接，所述场效应管的漏极作为所述半导体开关管q1的第二端与所述母线电容c1的正极端相接，所述场效应管的源极作为所述半导体开关管q1的第三端与所述母线电容c1的负极端相接。
75.进一步地，参照图3所示，所述半导体开关管q1包括绝缘栅双极晶体管，所述绝缘栅双极晶体管的基极作为所述半导体开关管q1的第一端与所述开关驱动10相接，所述绝缘栅双极晶体管的集电极作为所述半导体开关管q1的第二端与所述母线电容c1的正极端相接，所述绝缘栅双极晶体管的发射极作为所述半导体开关管q1的第三端与所述母线电容c1的负极端相接。
76.在本实施例中，半导体开关管q1可以是场效应管或绝缘栅双极晶体管中的任意一种。
77.以图2为例，当半导体开关管q1为场效应管时，场效应管的栅极与开关驱动10的驱动输出端相接，用于在接收到开关驱动10输入的驱动电压时，场效应管导通，此时的场效应管工作在恒流区，参照图4的场效应管输出曲线所示，横轴为漏-源电压值，纵轴为漏极电流值，而曲线则为栅极相对于源极的电压值(即驱动电压)，由图可知，根据漏极电流值分为变阻区(即图4中a线的左边区域)、恒流区(即图4中a线和b线之间的区域)和关断区(即图4中b线的右边区域)，若存在导通的场效应管工作在变阻区(即驱动电压从0v-10v时，漏极电流值在漏-源电压值为0v-25v区间时，在0a到3.75a之间存在明显波动)，则此时存在瞬间冲击电流增大导致场效应管损坏的情况，因此需要将场效应管控制在恒流区上工作，即控制驱动电压在6v左右，以使得漏极输出的电流值在漏-源极电压值的区间为20v-30v时恒定在2a左右，达到低门极电压下恒流输出的效果，以此避免瞬间冲击电流的增大。
78.以图3为例，当半导体开关管q1为绝缘栅双极晶体管，绝缘栅双极晶体管的基极与开关驱动10的驱动输出端相接，用于在接收到开关驱动10输入的驱动电压时，绝缘栅双极晶体管导通，此时的绝缘栅双极晶体管工作在恒流区，参照图5所示的绝缘栅双极晶体管输出曲线所示，横轴为集电-发射电压值，纵轴为集电极电流值，而曲线则为基极相对于发射极的电压值(即驱动电压)，由图可知，根据集电极电流值分为变阻区(即图5中a线的左边区域)、恒流区(即图5中a线和b线之间的区域)和关断区(即图5中b线的右边区域)，若存在导通的绝缘栅双极晶体管工作在变阻区(例如驱动电压为0v-17v时，集电极电流值在集电-发射电压值为0v-3v区间时，在0a-20a之间存在明显波动，或驱动电压为0v-15v时，集电极电流值在集电-发射电压值为0v-3v区间时，在0a-20a之间存在明显波动，或驱动电压为0v-13v时，集电极电流值在集电-发射电压值为0v-4.2v区间时，在0a-20a之间存在明显波动)，则此时存在瞬间冲击电流增大导致绝缘栅双极晶体管损坏的情况，因此需要将绝缘栅双极晶体管控制在恒流区上工作，即控制驱动电压11v或9v左右，以使得集电极输出的电流值在集电-发射电压值的区间为4v-6v或2.5v-6v上时，恒定在14a或6a左右，达到低门极电压下恒流输出的效果，以此避免瞬间冲击电流的增大。
79.需要说明的是，上述中控制驱动电压输出的伏值大小是以图4和图5为例进行说明的，在实际应用中以具体伏值为准。
80.进一步地，所述主动放电电路还包括放电电阻r1；
81.所述放电电阻r1接在所述母线电容c1的正极端和所述半导体开关管q1的第二端
之间，所述放电电阻r1和所述半导体开关管q1用于对所述母线电容c1中的能量进行消耗，所述放电电阻r1还用于作为电压检测目标提供对所述半导体开关管q1进行控制的电压数据，以控制所述半导体开关管q1在所述恒流区工作进行恒流放电。
82.以半导体开关管q1为场效应管为例，图6为主动放电电路的衍生方案，根据图6可知，放电电阻r1接在母线电容c1的正极端和场效应管的漏极之间，因为本实施例中的场效应管导通时，依旧是工作在恒流区，因此相对于传统的只能通过放电电阻r1进行放电的放电方案，本实施例为半导体开关管q1和放电电阻r1共同对母线电容c1中的能量进行消耗，因此接入的放电电阻r1的数量不必考虑瞬间冲击电流的大小，从而大大减少了放电电阻的数量，进而降低了pcb面积需求和成本。
83.且接入的放电电阻r1除了能够与半导体电容共同对母线电容c1中的能量进行消耗之外，还能起到间接检测的作用，具体为，可以通过对放电电阻r1上的电压值进行检测，基于检测到的电压值对半导体开关管q1的电压伏值、开关状态或者占空比进行动态控制，其中动态控制的方式可以通过硬件回路直接控制，或者通过软件编程进行控制。
84.此外，本发明还提供一种驱动方法。本发明驱动方法应用于如上任一实施例中的驱动电路。
85.参照图7，本发明主动放电的方法的第一实施例中，本发明主动放电的方法包括以下步骤：
86.步骤s10，通过所述主动放电电路中的开关驱动检测到放电信号时生成驱动电压，并将所述驱动电压传入所述主动放电电路中的半导体开关管；
87.步骤s20，通过所述半导体开关管基于所述驱动电压在恒流区工作进行恒流放电，以消耗所述主动放电电路并联的母线电容中的能量。
88.当电机控制器进入停机状态或者故障状态时，为了避免残余电压对车辆造成的损坏和对人体造成的触电风险，因此，此时电机控制器内的主动放电电路会对残余电压进行放电操作，具体为：此时的开关驱动检测到电机控制器进入停机状态或故障状态时，则判定为接收到放电信号，基于该信号判定此时存在主动放电的操作，因此生成驱动电压发送至半导体开关管对，基于驱动电压对半导体开关管中的半导体开关管进行驱动，使其进入导通状态。
89.需要说明的是，开关驱动生成的驱动电压控制在半导体开关管的低门极电压下，基于低门极电压控制半导体开关管工作在恒流区，以对母线电容中的能量进行消耗，即母线电容的能量消耗在半导体开关管上实现电机控制器中残余电压放电，以此避免驾驶人员的触电风险，而工作在恒流区能够避免瞬间冲击电流增大导致的半导体开关管损坏的情况。
90.另外，当检测到母线电压降低到设定电压之下时，则判定此时无需进行放电操作，则开关驱动停止向半导体开关管输入驱动电压，使得半导体开关管中的半导体开关管进入关断区，其中，降低到设定电压之下即为此时电机控制器中的残余电压基本释放完毕。
91.可选地，步骤s20中通过所述半导体开关管基于所述驱动电压在恒流区工作进行恒流放电的步骤，包括：
92.步骤s201，通过所述半导体开关管，在所述驱动电压处于预设的电压范围时进入常态开通状态以在恒流区工作进行恒流放电；或，
93.步骤s202，通过所述半导体开关管基于所述驱动电压进入导通状态后，按照设定的频率和占空比在恒流区工作进行恒流放电，其中，所述频率和占空比包括固定模式和可变模式。
94.其中常态开通模式为例如驱动电压由0v到5v时，此时的半导体开关管q1常态开启，当驱动电压有5v到0v时，此时的半导体开关管q1常态关闭，即基于固定的驱动电压的电压值进行半导体开关管q1的导通和截止。
95.固定频率和占空比模式即为半导体开关管q1以固定的频率和占空比对母线电容c1中的能量进行消耗，例如可以以100hz的频率和1％的占空比对母线电容c1中的能量进行消耗，实际的频率和占空比基于放电需求和半导体开关管q1的类型进行设定。
96.可变频率模式即为半导体开关管q1在一定频率范围内进行变动，例如在10hz到1000hz的频率范围内，对母线电容c1中的能量进行消耗。
97.可变占空比模式即为半导体开关管q1在一定占空比范围内进行变动，例如在20％到50％的占空比范围内，对母线电容c1中的能量进行消耗。
98.可选地，步骤s20中通过所述半导体开关管基于所述驱动电压在恒流区工作进行恒流放电，以消耗所述主动放电电路并联的母线电容中的能量的步骤之后，所述方法还包括：
99.步骤s201，检测所述半导体开关管的结温得到第一检测结果，并基于所述第一检测结果调节所述驱动电压，以供所述半导体开关管在恒流区工作；或，
100.步骤s202，检测所述半导体开关管的电流得到第二检测结果，并基于所述第二检测结果调节所述驱动电压，以供所述半导体开关管在恒流区工作；或，
101.步骤s203，检测所述母线电容两端的电压得到第三检测结果，并基于所述第三检测结果调节所述驱动电压，以供所述半导体开关管在恒流区工作；或，
102.步骤s204，检测所述母线电容两端的时变得到第四检测结果，并基于所述第四检测结果调节所述驱动电压，以供所述半导体开关管在恒流区工作。
103.在本实施例中，开关驱动输出至半导体开关管中的驱动电压既可以是固定不变的，也可以是在输出的过程中进行动态变动的，以此实现放电功率在主动放电过程中的功率平衡。
104.而当为输出的过程中进行动态变动时，驱动电压的动态变动基于检测装置进行实现，通过在半导体开关管的第二端和母线电容的正极端之间或者半导体开关管的第三端和母线电容的负极端之间接入检测装置，对半导体开关管或母线电容进行检查，例如通过温度传感器对半导体开关管中的结温进行检测，根据检测到的结温(即第一检测结果)进行驱动电压的调节，当检测到结温升高时，则对驱动电压进行调低，当检测到结温降低时，则对驱动电压进行升高；例如通过电流传感器对半导体开关管中的电流值进行检测，根据检测到的电流值(即第二检测结果)进行驱动电压的调节，当检测到的电流值增大时，则对驱动电压进行升高，当检测到的电流值减小时，则对驱动电压进行降低；例如通过电压传感器对母线电容两端的电压进行检测，根据检测到的电压值(即第三检测结果)进行驱动电压的调节，当检测到的电压值增大时，则对驱动电压进行升高，当检测到的电压值减小时，则对驱动电压进行降低；例如通过时间测量芯片对母线电压时变进行检测，基于母线电压随时间的变动而存在的变化对驱动电压进行动态改变，以实现放电功率在主动放电过程中的功率
平衡。
105.可选地，步骤s20中节所述驱动电压的步骤包括：
106.基于所述可调电压源调节所述驱动电压；或，
107.基于所述有源滤波器调节所述驱动电压；或，
108.基于所述无源滤波器调节所述驱动电压；或，
109.基于所述模拟隔离器调节所述驱动电压。
110.在本实施例中，驱动电压的动态改变可通过在开关驱动中的增加可调电压源、有源滤波器、无源滤波器或模拟隔离器实现。
111.其中可调电压源是在开关驱动的开关电源的基础上将电压展宽，实现输出电压大范围可调(一般可0v～额定值连续调节)的一种电源；有源滤波器是由rc元件和运算放大器组成的滤波器，利用无源元件的电抗随频率的变化而变化的原理改变输出的驱动电压；无源滤波器是由无源元件组成的滤波器，利用无源元件的电抗随频率的变化而变化的原理改变输出的驱动电压；模拟隔离器是通过硬件电路配比实现驱动电压的变化的。
112.在本实施例中，通过开关驱动输出将半导体开关管控制在恒流区上进行工作的驱动电压，避免瞬时冲击电压增大的情况，基于该效果，保证了半导体开关管在不并入放电电阻的情况下，只通过半导体开关管中的半导体开关管就能够对残余电压，即母线电容中的能量进行消耗的效果，提高了主动放电电路的安全性和稳定性，同时减少放电电阻，降低放电成本。
113.此外，本发明实施例还提出一种电机控制器，所述电机控制器包括如上所述的主动放电电路，母线电容和三相逆变模块，其中，所述母线电容与所述主动放电电路连接，所述主动放电电路与所述三相逆变模块连接。
114.此外，本发明还提出一种车辆，包括电池和如上所述的电机控制器，所述电机控制器与所述电池连接。
115.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
116.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
117.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例的方法。
118.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。