一种电缸的智能控制系统的制作方法

1.本发明涉及电缸控制技术领域，具体而言，涉及一种电缸的智能控制系统。


背景技术：

2.电缸是将一种将电机的旋转动力转换成直线运动的装置，被广泛应用于实验设备、机械制造设备等领域中，电缸一般包括电缸电机、丝杆、螺母和动力管，电缸电机带动丝杠旋转,通过螺母转化将丝杠的旋转动力为直线运动，从而螺母带动动力管进行往返运动，动力管连接负载设备,以完成各种设备的推拉、闭合、起降控制，但传统的电缸在工作时，螺母的直线运动速度无法准确调节，不能满足用户的使用需求。


技术实现要素：

3.本发明解决的问题是如何提供一种可对电缸的螺母的直线运动速度进行精准调节的智能控制系统。
4.为解决上述问题，本发明提供一种电缸的智能控制系统，包括：主控模块、电源模块、驱动模块、测速模块和人机交互模块，所述人机交互模块与所述主控模块连接，用于将用户的操作指令传递所述主控模块，所述驱动模块的电源端与所述电源模块连接，受控端与所述主控模块连接，输出端与电缸电机连接，以接收所述主控模块发出的pwm控制信号，控制所述电缸电机的转速和反向，所述测速模块与所述主控模块连接，用于将检测到的所述电缸电机的转速信息传递给所述主控模块。
5.进一步的，所述驱动模块包括h桥驱动电路和四路结构相同的放大隔离电路，所述h桥驱动电路包括第一至第四三极管，所述第一至第四三极管的基极分别通过一路所述放大隔离电路与所述主控模块的pwm信号端连接，所述第一三极管和第三三极管的发射极分别接所述电源模块，集电极分别接所述电缸电机的第一端和第二端，所述第二三极管和第四三极管的发射极分别接第，集电极分别接所述电缸电机的第一端和第二端。
6.进一步的，所述放大隔离电路包括驱动信号放大电路、光电隔离电路和反向隔离电路，所述驱动信号放大电路的输入端与所述主控模块的pwm信号端连接，输出端与所述光电隔离电路的输入端连接，所述光电隔离电路的输出端与所述反向隔离电路的输入端连接，所述反向隔离电路的输出端与所述h桥驱动电路连接。
7.进一步的，所述反向隔离电路包括第五三极管、上分压电阻和下分压电阻，所述第五三极管的基极与所述光电隔离电路的输出端连接，发射极接地，集电极接所述下分压电阻的第一端，所述下分压电阻的第二端分别与所述上分压电阻的第一端和所述h桥驱动电路连接，所述上分压电阻的第二端接所述电源模块。
8.进一步的，所述电缸电机的输出端转轴上设置有测速凸块，所述测速模块设置在所述电缸电机的输出端转轴的正下方，以感应所述测速凸块，所述测速模块包括红外发射电路和红外检测电路，所述红外发射电路的输入端接所述电源模块，受控端接所述主控模块，输出端与红外发射头连接，所述红外检测电路的输入端与红外接收头连接，输出端与所
述主控模块连接，以在所述红外接收头感应到所述测速凸块时，对所述主控模块发出测速计数信号。
9.进一步的，所述红外检测电路包括第六三极管、第七三极管、第一充电电容、第一二极管、第二二极管和第三二极管，所述红外发射头与所述第六三极管的基极连接，所述第六三极管的发射极接地，基极经第一电阻和第二电阻接所述电源模块，集电极经所述第二电阻接所述电源模块，所述第一充电电容的第一端与所述第六三极管的集电极连接，第二端分别接所述二二极管的阳极和第三二极管的阴极，所述二二极管的阴极接所述电源模块，所述第三二极管的阳极接地，所述第七三极管的发射极接地，基极接所述第一二极管的阳极，集电极分别接所述主控模块和第三电阻的第一端，所述第三电阻的第二端接所述电源模块，所述第一二极管的阴极接所述电源模块。
10.进一步的，所述电缸的智能控制系统还包括超声波避障模块，所述超声波避障模块包括超声波发射电路和超声波接收电路，所述超声波发射电路的受控端与所述主控模块连接，用于根据所述主控模块控制发出超声波信号，所述超声波接收电路的输出端与所述主控模块连接，用于在接收到障碍物反射的超声波信号后，对主控模块发出障碍信号。
11.进一步的，所述超声波发射电路包括超声波开关电路、超声波发送器和超声波发送头，所述超声波开关电路的受控端与所述主控模块连接，输入端与所述电源模块连接，输出端与所述超声波发送器的电源端连接，用于控制所述超声波发送器的开关，所述超声波发送器的输入端与所述主控模块连接，输出端与所述超声波发送头连接，以通过所述超声波发送头发出超声波信号。
12.进一步的，所述超声波接收电路包括超声波接收头、第一尖峰脉冲吸收电路、电压跟随电路、滤波电路、第一超声波放大电路、第二尖峰脉冲吸收电路、第二超声波放大电路和选频电路，所述超声波接收头经所述第一尖峰脉冲吸收电路与所述电压跟随电路的输入端连接，所述电压跟随电路的输出端与所述第一超声波放大电路的输入端连接，所述滤波电路与所述电压跟随电路的输出端连接，所述第一超声波放大电路的输出端经第二尖峰脉冲吸收电路与所述第二超声波放大电路的输入端连接，所述第二超声波放大电路的输出端接所述选频电路的正输入端，所述选频电路的负输入端经选频电阻接所述电源模块，输出端与所述主控模块连接。
13.进一步的，所述电缸的智能控制系统还包括过热保护电路，所述过热保护电路包括第一热敏电阻、第八三极管和第九三极管，所述第一热敏电阻的第一端经第四电阻接地，第二端经第五电阻接电源模块，所述第八三极管的基极与所述第一热敏电阻的第二端连接，发射极接所述电源模块，集电极与所述主控模块连接，所述第九三极管的基极与所述第八三极管的集电极连接，发射极经第六电阻接地。
14.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
15.在使用时，用户通过人机交互模块对主控模块发出控制指令，主控模块根据用户的控制指令，对驱动模块发出相应的pwm控制信号，驱动模块控制电缸电机转动，其中，电缸电机与丝杆相连，带动丝杠旋转,丝杆上设置有螺母，通过螺母可将丝杠的旋转动力而转化为直线运动，螺母连接动力管，从而螺母带动动力管进行往返运动，测速模块可实时检测电缸电机的转速，并将转速信息发送给主控模块，主控模块根据检测到的电缸电机转速信息与用户指令的设定进行对比，如有误差，可调节对驱动模块发出的pwm控制信号，改变电缸
电机的转速，通过实时的对电缸电机的转速的检测和对驱动模块发出的pwm控制信号的调整，可使电缸电机的转速准确控制在用户设定值内，使丝杠旋转速度得到精准控制，进而实现了对电缸的螺母的直线运动速度进行精准调节，以满足用户设定需求。
附图说明
16.图1为本发明实施例的整体原理结构示意图；
17.图2为本发明实施例驱动模块的原理结构示意图；
18.图3为本发明实施例放大隔离电路的原理结构示意图；
19.图4为本发明实施例红外发射电路的原理结构示意图；
20.图5为本发明实施例红外检测电路的原理结构示意图；
21.图6为本发明实施例超声波发射电路的原理结构示意图；
22.图7为本发明实施例超声波接收电路的原理结构示意图；
23.图8为本发明实施例过热保护电路的原理结构示意图；
24.图9为本发明实施例无线通讯电路的原理结构示意图。
具体实施方式
25.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。
26.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
27.在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“一个实施例”和“一个实施方式”等的描述意指结合该实施例或实施方式描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示实施方式中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实施方式。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或实施方式以合适的方式结合。
28.如图1所示，提供一种电缸的智能控制系统，包括：主控模块、电源模块、驱动模块、测速模块和人机交互模块，所述人机交互模块与所述主控模块连接，用于将用户的操作指令传递所述主控模块，所述驱动模块的电源端与所述电源模块连接，受控端与所述主控模块连接，输出端与电缸电机连接，以接收所述主控模块发出的pwm控制信号，控制所述电缸电机的转速和反向，所述测速模块与所述主控模块连接，用于将检测到的所述电缸电机的转速信息传递给所述主控模块。
29.需要说明的是，在使用时，用户通过人机交互模块对主控模块发出控制指令，主控模块根据用户的控制指令，对驱动模块发出相应的pwm控制信号，驱动模块控制电缸电机转动，其中，电缸电机与丝杆相连，带动丝杠旋转,丝杆上设置有螺母，通过螺母可将丝杠的旋转动力而转化为直线运动，螺母连接动力管，从而螺母带动动力管进行往返运动，测速模块可实时检测电缸电机的转速，并将转速信息发送给主控模块，主控模块根据检测到的电缸
电机转速信息与用户指令的设定进行对比，如有误差，可调节对驱动模块发出的pwm控制信号，改变电缸电机的转速，通过实时的对电缸电机的转速的检测和对驱动模块发出的pwm控制信号的调整，可使电缸电机的转速准确控制在用户设定值内，使丝杠旋转速度得到精准控制，进而实现了对电缸的螺母的直线运动速度进行精准调节，以满足用户设定需求。
30.本实施例中，主控模块可采用单片机芯片，单片机芯片型号可以为gd32f205rgt6，人机交互模块可用于用户输入操作控制指令，并将控制指令传递所述主控模块，人机交互模块可以采用多种方式，如触摸屏或无线通讯电路，触摸屏的型号可采用st7701s，以方便用户在触摸屏输入控制指令，无线通讯电路如图9所示，可以采用型号为zt3l的无线通讯芯片，方便用户采用远程无线的方式对电缸发出控制指令。
31.在本发明的一个实施例中，所述驱动模块包括h桥驱动电路和四路结构相同的放大隔离电路，所述h桥驱动电路包括第一至第四三极管，所述第一至第四三极管的基极分别通过一路所述放大隔离电路与所述主控模块的pwm信号端连接，所述第一三极管和第三三极管的发射极分别接所述电源模块，集电极分别接所述电缸电机的第一端和第二端，所述第二三极管和第四三极管的发射极分别接第，集电极分别接所述电缸电机的第一端和第二端。
32.需要说明的是，如图2所示，放大隔离电路可将主控模块发出的pwm控制信号进行发达隔离后输出给三极管，b100为电缸电机，当第一三极管q106和第四三极管q104的基极收到pwm控制信号，第二三极管q105和第三三极管q103的基极无信号时，第一三极管q106和第四三极管q104导通，第二三极管q105和第三三极管q103截止，电缸电机的第一端经第一三极管q106接电源模块，第二端经第四三极管q104接地，电缸电机上电工作，进行正转，实现了对电缸电机的正向调节，主控模块改变发出的pwm控制信号的占空比，即可调节第一三极管q106和第四三极管q104的导通角度，进而调节流过电缸电机的电流大小，实现对电缸电机转速的准确调节；当第二三极管q105和第三三极管q103的基极收到pwm控制信号，第一三极管q106和第四三极管q104的基极无信号时，第一三极管q106和第四三极管q104截止，第二三极管q105和第三三极管q103导通，电缸电机的第一端经第三三极管q103接电源模块，第二端经第二三极管q105接地，电缸电机反转，实现了对电缸电机的反向调节，进而实现了对螺母运动的反向调节，可准确控制螺母的往返运动。
33.在本发明的一个实施例中，所述放大隔离电路包括驱动信号放大电路、光电隔离电路和反向隔离电路，所述驱动信号放大电路的输入端与所述主控模块的pwm信号端连接，输出端与所述光电隔离电路的输入端连接，所述光电隔离电路的输出端与所述反向隔离电路的输入端连接，所述反向隔离电路的输出端与所述h桥驱动电路连接。
34.需要说明的是，如图3所示，驱动信号放大电路的输入端与主控模块的pwm信号端连接，可以对主控模块发出的pwm控制信号进行放大，以便于h桥驱动电路接收，经放大后的pwm控制信号在经过光电隔离电路和反向隔离电路的双重隔离，其中，光电隔离电路可以采用型号为cypc817的光电耦合器对pwm控制信号进行隔离，光电隔离电路可以有效滤除pwm控制信号中的杂波信号，同时采用光电隔离，可以避免驱动模块中产生的反向信号影响主控模块，对主控模块进行保护，反向隔离电路通过对pwm控制信号的电平进行取反输出，实现反向隔离，可以有效滤除干扰，通过光电隔离电路和反向隔离电路的双重隔离，使主控模块可以更精准的实现对h桥驱动电路的控制，进而精准的控制电缸电机转速，实现对螺母运
动的精准控制。
35.在本发明的一个实施例中，所述反向隔离电路包括第五三极管、上分压电阻和下分压电阻，所述第五三极管的基极与所述光电隔离电路的输出端连接，发射极接地，集电极接所述下分压电阻的第一端，所述下分压电阻的第二端分别与所述上分压电阻的第一端和所述h桥驱动电路连接，所述上分压电阻的第二端接所述电源模块。
36.需要说明的是，如图3所示，第五三极管q107的基极与所述光电隔离电路的输出端，以接收经光电隔离后的pwm控制信号，上分压电阻r114的第一端和下分压电阻r113的第二端连接h桥驱动电路的受控端，即h桥驱动电路中的三极管的基极，当主控模块发出的pwm控制信号为高电平时，第五三极管q107导通，h桥驱动电路的受控端经下分压电阻r113和第五三极管q107接地，为低电平，即反向隔离电路输出低电平，当主控模块发出的pwm控制信号为低电平时，第五三极管q107截止，h桥驱动电路的受控端经上分压电阻r114接电源模块，为高电平，即反向隔离电路输出高电平，从而实现了反向隔离电路对主控模块发出的pwm控制信号的反向隔离输出，避免了光电隔离电路输入端干扰杂波对输出端的影响，使主控模块可以更精准的实现对h桥驱动电路的控制，实现主控模块对电缸电机转速的精准控制。
37.在本发明的一个实施例中，所述电缸电机的输出端转轴上设置有测速凸块，所述测速模块设置在所述电缸电机的输出端转轴的正下方，以感应所述测速凸块，所述测速模块包括红外发射电路和红外检测电路，所述红外发射电路的输入端接所述电源模块，受控端接所述主控模块，输出端与红外发射头连接，所述红外检测电路的输入端与红外接收头连接，输出端与所述主控模块连接，以在所述红外接收头感应到所述测速凸块时，对所述主控模块发出测速计数信号。
38.需要说明的是，本实施例中，测速模块采用红外感应的方式来检测电缸电机的转速，红外发射电路用于发射红外光，红外检测电路输出端与所述主控模块连接，在检测到反射回的红外信号时，会给主控模块发出一个脉冲信号，根据测速模块的红外检测距离，可在电缸电机的输出端转轴上设置测速凸块，并将测速模块设置在所述电缸电机的输出端转轴的正下方，与测速凸块处于同一平面内，且测速凸块突起一段距离，使测速凸块位于电机的输出端转轴的正下方时，测速模块正对着测速凸块，且测速凸块处于测速模块的检测距离内，电缸电机的输出端转轴不在测速模块的检测距离内，因此，当电缸电机的输出端转轴转动，使测速凸块位于电机的输出端转轴的正下方时，测速凸块处于测速模块的检测距离内，红外检测电路检测到测速凸块反射回的红外信号，产生感应，对主控模块发出一个脉冲信号，主控模块进行一次测速计数，从而主控模块根据单位时间内测速计数的大小，就可得出电缸电机的转速，并与用户指令的设定进行对比，调节对驱动模块发出的pwm控制信号，使电缸电机的转速准确控制在用户设定值内。
39.本实施例中，红外发射电路可如图4所示，其中，三极管q5为开关三极管，三极管q5的发射极接电源模块，基极与所述主控模块连接，集电极接红外发射灯管d7，可在主控模块的控制下控制红外发射灯管d7的开关，在需要测速时，控制红外发射灯管d7发出红外光，也可在电缸电机不工作时，关闭红外发射灯管d7，以节约电源，二极管d2设置在三极管q5的发射极与电源模块之间，用于防止反向电压，保护红外发射灯管d7。
40.在本发明的一个实施例中，所述红外检测电路包括第六三极管、第七三极管、第一
充电电容、第一二极管、第二二极管和第三二极管，所述红外发射头与所述第六三极管的基极连接，所述第六三极管的发射极接地，基极经第一电阻和第二电阻接所述电源模块，集电极经所述第二电阻接所述电源模块，所述第一充电电容的第一端与所述第六三极管的集电极连接，第二端分别接所述第二二极管的阳极和第三二极管的阴极，所述二二极管的阴极接所述电源模块，所述第三二极管的阳极接地，所述第七三极管的发射极接地，基极接所述第一二极管的阳极，集电极分别接所述主控模块和第三电阻的第一端，所述第三电阻的第二端接所述电源模块，所述第一二极管的阴极接所述电源模块。
41.需要说明的是，如图5所示，红外发射头d6为红外光敏二极管，根据光敏二极管的特性，可以认为当红外发射头d6没有收到红外反射信号时截止，收到红外反射信号时产生反向电压，传统的红外检测电路大多直接将红外发射头d6通过放大电路放大后接主控模块，当红外发射头d6收到红外反射信号时导通，其产生的电压经放大后会对主控模块输出高电平，反之对主控模块输出低电平，但采用这种方式，在电缸电机高速转动时，落入红外发射头d6内部的pn结上的红外光会发生波动，从而使红外发射头d6产生的电压发生波动，进而传统的红外检测电路对主控模块输出的电平信号不稳定，导致发生漏测和误测现象。
42.本实施例中，红外发射头d6与第六三极管q7的基极连接，第六三极管q7的基极经第一电阻r49和第二电阻r41接电源模块，集电极经所述第二电阻r41接所述电源模块，第一电阻r49和第二电阻r41进行分压，使第六三极管q7的基极上电，当红外发射头d6收到红外反射信号时产生反向电压，从而对第六三极管q7的基极电压抵消，第六三极管q7截止，此时，电源模块对第一充电电容c38充电，第一二极管d4不导通，从而第七三极管q3处于截止状态，电源模块通过第三电阻r36直接对主控模块输出稳定的5v电压，红外检测电路对主控模块输出稳定的高电平信号，当红外发射头d6未收到信号时截止，此时，第六三极管q7的基极经第一电阻r49和第二电阻r41接电源模块，且其集电极电压大于基极电压，基极电压大于发射极电压，第六三极管q7导通，电源模块通过第二电阻r41和第六三极管q7接地，第一充电电容c38的第一端经第六三极管q7接地，第二端经第二二极管d3放电，放电电压使第一二极管d4反向击穿，第七三极管q3的基极上电，第七三极管q3导通，此时，主控模块经第七三极管q3接地，即红外检测电路对主控模块的输出为0v，红外检测电路对主控模块输出稳定的低电平信号，因此，通过此种方式，红外检测电路对主控模块的输出为恒定的5v和0v，即对主控模块的输出稳定的高低电平信号，在主控模块收到的低电平转化为高电平时，主控模块产生一次测速计数，使主控模块获取精准的测速计数，从而主控模块根据单位时间内测速计数的大小，对电缸电机的转速测量也更加精准。
43.在本发明的一个实施例中，所述电缸的智能控制系统还包括超声波避障模块，所述超声波避障模块包括超声波发射电路和超声波接收电路，所述超声波发射电路的受控端与所述主控模块连接，用于根据所述主控模块控制发出超声波信号，所述超声波接收电路的输出端与所述主控模块连接，用于在接收到障碍物反射的超声波信号后，对主控模块发出障碍信号。
44.需要说明的是，本实施例中，超声波避障模块可以设置在电缸的动力管的末端，正对动力管的前进方向设置，超声波发射电路可在主控模块的控制下发出超声波信号，电缸电机通过螺母带动动力管向前伸长时，若前方有障碍物，超声波信号遇到障碍物就会返回，超声波接收电路用于接收障碍物反射的超声波信号后，并反馈给主控模块，主控模块发现
障碍，可改变pwm控制信号，使电缸电机减速、停止，并通过人机交互模块对用户发出提醒，保障电缸工作时动力管不会因碰触障碍发生故障。
45.在本发明的一个实施例中，所述超声波发射电路包括超声波开关电路、超声波发送器和超声波发送头，所述超声波开关电路的受控端与所述主控模块连接，输入端与所述电源模块连接，输出端与所述超声波发送器的电源端连接，用于控制所述超声波发送器的开关，所述超声波发送器的输入端与所述主控模块连接，输出端与所述超声波发送头连接，以通过所述超声波发送头发出超声波信号。
46.需要说明的是，如图6所示，本实施例中，超声波发送器u3的型号可以采用max3232id，超声波发送器u3的输入端与主控模块连接，输出端与超声波发送头连接，可在主控模块控制下发出超声波信号并调节输出，超声波开关电路采用三极管q1作为超声波发送器u3的电源开关，三极管q1的基极与主控模块连接，发射极接电源模块，集电极接超声波发送器u3的电源端，当电缸电机转动时，主控模块对三极管q1的基极发出控制信号，三极管q1导通，对超声波发送器u3供电，进行避障检测，当电缸电机不转动时，超声波发射电路不需要工作，主控模块可控制三极管q1截止，以节约电能。
47.在本发明的一个实施例中，所述超声波接收电路包括超声波接收头、第一尖峰脉冲吸收电路、电压跟随电路、滤波电路、第一超声波放大电路、第二尖峰脉冲吸收电路、第二超声波放大电路和选频电路，所述超声波接收头经所述第一尖峰脉冲吸收电路与所述电压跟随电路的输入端连接，所述电压跟随电路的输出端与所述第一超声波放大电路的输入端连接，所述滤波电路与所述电压跟随电路的输出端连接，所述第一超声波放大电路的输出端经第二尖峰脉冲吸收电路与所述第二超声波放大电路的输入端连接，所述第二超声波放大电路的输出端接所述选频电路的正输入端，所述选频电路的负输入端经选频电阻接所述电源模块，输出端与所述主控模块连接。
48.需要说明的是，如图7所示，芯片u5是一个集成了4个运放的集成芯片，型号为tl074，芯片u5的12-14管脚为第一运放的端口，8-10管脚为第二运放的端口，5-7管脚为第三运放的端口，1-3管脚为第四运放的端口，采用多个运放集成的方式体积小，更方便在电缸上使用，其中，电阻r18和电容c17构成了rc吸收电路，为第一尖峰脉冲吸收电路障碍物反射回的超声波反馈信号经过第一尖峰脉冲吸收电路输入第一运放的端口，第一尖峰脉冲吸收电路，可滤除超声波反馈信号中的高电流信号，使超声波反馈信号抗干扰性更强，同时对第一运放进行保护，第一运放和电阻r17组成了电压跟随器，电压跟随器输出端电压回跟随输入端电压，实现对超声波反馈信号的隔离输出，第二运放与电阻r26、r28组成了第一超声波放大电路，第二运放与电阻r24、r27组成了第二超声波放大电路，隔离后的超声波反馈信号依次经过第一超声波放大电路、第二超声波放大电路的两级放大，使信号可以更准确的被主控模块接收，第二尖峰脉冲吸收电路包括电阻r30和电容c24，第二尖峰脉冲吸收电路设置在第一超声波放大电路和第二超声波放大电路之间，经过两级尖峰脉冲吸收电路，可以有效滤除超声波反馈信号中的高电流信号，对芯片u5内部元件进行保护，以使超声波接收电路更稳定运行，第四运放与电阻r16和r11组成了选频电路，放大后的超声波反馈信号输入第四运放的正输入端，第四运放的负输入端经电阻r16和r11接电源模块，使第四运放起到了电压比较器作用，低于第四运放的负输入端电压的超声波反馈信号将被滤除，实现了选频作用，可以准确的使有效的超声波反馈信号输入到主控模块，防止了主控模块对障
碍物误报情况的发生，使主控模块对障碍物的监测更加稳定，保障电缸工作时动力管不会因碰触障碍发生故障。
49.在本发明的一个实施例中，所述电缸的智能控制系统还包括过热保护电路，所述过热保护电路包括第一热敏电阻、第八三极管和第九三极管，所述第一热敏电阻的第一端经第四电阻接地，第二端经第五电阻接电源模块，所述第八三极管的基极与所述第一热敏电阻的第二端连接，发射极接所述电源模块，集电极与所述主控模块连接，所述第九三极管的基极与所述第八三极管的集电极连接，发射极经第六电阻接地。
50.需要说明的是，如图8所示，第一热敏电阻r39可设置在电缸电机的壳体上，由于热敏电阻温度越高其阻值越大，第四电阻r40、第一热敏电阻r39和第五电阻r37形成分压关系，第八三极管q4的基极电压为第一热敏电阻r39第二端电压，常温下，第一热敏电阻r39阻值较小，第八三极管q4导通，过热保护电路对主控模块输出高电平，当电缸电机过热时，第一热敏电阻r39阻值升高，使第八三极管q4的基-射极电压降低，直至第八三极管q4截止，过热保护电路对主控模块输出低电平，主控模块即可判断电缸电机过热，相比于传统的电源模块通过热敏电阻直接连接主控模块的过热保护温度检测方式，本实施例可对主控模块输出稳定的高低电平信号，可有效防止主控模块误判断，第九三极管q6和第六电阻r51起到保护作用，在第八三极管q4的发射极的输出出现电压波动电压过高时，第九三极管q6导通，使在第八三极管q4的发射极经第六电阻r51接地，通过上述方式，主控模块可在电缸电机过热时准确获取过热信号，从而通过人机交互模块对用户做出提醒，保证电缸的稳定运行。
51.虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本发明的保护范围。