技术特征：
1.直流无刷电机，其特征在于：包括外壳和置于外壳内部的电机轴，电机轴中部固定套接有转子，转子以转子中心轴为中心沿其周向设有定子，定子包括外定子和内定子，内定子通过多相绕组与转子连接，外定子靠近内定子一侧依次设有内圈永磁体和内圈导磁环，外定子远离内定子一侧依次设有外圈永磁体和外圈导磁环，内定子、内圈导磁环、内圈永磁体、外定子、外圈永磁体和外圈导磁环之间留有气隙，内圈导磁环设有容置孔，内定子外侧壁设有一体成型的限位块，限位块与容置孔抵触，内定子尾端同轴固定连接有线路板，转子、定子和线路板均置于外壳内。2.根据权利要求1所述的直流无刷电机，其特征在于：线路板上设有三相霍尔传感器。3.根据权利要求1所述的直流无刷电机，其特征在于：外壳包括主壳体、设置于主壳体两端的第一端盖和第二端盖，主壳体与外圈导磁环相抵，主壳体两端沿壳体边缘均设有若干内螺纹孔，第一端盖和第二端盖靠近主壳体一侧沿其边缘均设有若干通孔，第一端盖和第二端盖均通过螺钉穿过通孔与主壳体螺纹连接，第二端盖以圆心为中心开有轴孔，电机轴贯穿轴孔。4.根据权利要求1所述的直流无刷电机，其特征在于：线路板沿其周向设有绝缘环。5.一种机器人，其特征在于：包括控制中心、摄像装置及权利要求1-4任意一项所述的直流无刷电机，控制中心、摄像装置和直流无刷电机串联，控制中心与定子之间耦接有逆变驱动电路，逆变驱动电路与定子之间耦接有过零检测电路，三相霍尔传感器与控制中心耦接。6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于：还包括转速仪表盘，转速仪表盘与控制中心通过电力线连接。7.一种检测直流无刷电机转速的方法，其特征在于：根据权利要求5-6所述的机器人用于检测直流无刷电机转速的方法，包括如下步骤：s1、检测直流无刷电机的过零信号及换相跳变信号；s2、记录过零信号及换相跳变信号的产生时间；s3、根据产生时间，测算直流无刷电机的转速。
技术总结
本发明公开了直流无刷电机、机器人及检测直流无刷电机转速的方法，包括外壳和置于外壳内部的电机轴，电机轴中部固定套接有转子，转子以转子中心轴为中心沿其周向设有定子，定子包括外定子和内定子，内定子通过多相绕组与转子连接，外定子靠近内定子一侧依次设有内圈永磁体和内圈导磁环，外定子远离内定子一侧依次设有外圈永磁体和外圈导磁环，内定子尾端同轴固定连接有线路板，转子、定子和线路板均置于外壳内。由外圈永磁体和内圈永磁体产生恒定的永磁磁场，从而产生闭合磁回路，可大幅减少传统单圈切向方向上的漏磁，增大气隙有效磁密方向的磁密，增大设计电机转矩，在相同转矩时能大幅减少功耗，使电机极间磁密更加均匀，减少转矩脉动。转矩脉动。转矩脉动。
技术研发人员：陈炜钢
受保护的技术使用者：浙江药科职业大学
技术研发日：2022.08.26
技术公布日：2022/11/8