永磁同步电机转矩确定方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本技术涉及电机技术，尤其涉及一种永磁同步电机转矩确定方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.电动车辆用电机一般采用同步电机或异步电机，永磁同步电机由于其高效率及高功率密度在国内新能源车辆中广泛应用，永磁同步电机的电机控制器通过控制输出的三相电流的大小来控制输出扭矩大小，常用做法是先在台架上对电机进行map标定，得到不同电压，转速，指令扭矩下的一对最优id和iq，但是在车辆上没有转矩传感器，无法判断当前的实际转矩是否是按照目标转矩进行输出的，影响电动车辆的安全性，因此对实际输出转矩进行估算是有必要的，既能够提供实际转矩反馈，也能够以此为基础进行转矩补偿。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供一种永磁同步电机转矩确定方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，能够在不利用转矩传感器的情况下确定电机的转矩。
4.本技术实施例的技术方案是这样实现的：
5.本技术实施例提供一种永磁同步电机转矩确定方法，包括：
6.获取永磁同步电机的转速；
7.当所述转速小于或等于第一转速时，根据转矩与输入电流之间的关联关系确定所述永磁同步电机的转矩；
8.当所述转速大于或等于第二转速时，根据永磁同步电机的机械功率，确定所述永磁同步电机的转矩；
9.其中，所述第一转速小于或等于所述第二转速。
10.上述方案中，所述通过第一方式确定所述永磁同步电机的转矩，包括：
11.获得所述永磁同步电机的输入电流信息，并获得所述永磁同步电机的转矩与输入电流之间的关联关系；
12.根据所述输入电流信息及所述关联关系，确定所述永磁同步电机的转矩。
13.上述方案中，所述关联关系还包括影响因子，所述方法还包括：
14.获得所述输入电流信息与所述影响因子之间的对应关系；
15.根据所述输入电流信息及所述对应关系，确定所述影响因子的值；
16.所述根据所述输入电流信息及所述关联关系，确定所述永磁同步电机的转矩，包括：
17.根据所述影响因子的值、所述输入电流信息及所述关联关系，确定所述永磁同步电机的转矩。
18.上述方案中，所述影响因子包括电感信息及转子磁链；所述对应关系包括所述输入电流信息与所述电感信息之间的第一对应关系、以及所述输入电流信息与所述转子磁链
之间的第二对应关系。
19.上述方案中，所述通过第二方式确定所述永磁同步电机的转矩，包括：
20.计算所述永磁同步电机的电功率，并计算所述永磁同步电机的功率损耗；
21.基于所述电功率及所述功率损耗，确定所述永磁同步电机的机械功率；
22.基于所述机械功率，计算所述永磁同步电机的转矩。
23.上述方案中，计算所述永磁同步电机的电功率，包括：
24.获得所述永磁同步电机的输入电流信息及输入电压信息；
25.根据所述输入电流信息及输入电压信息，确定所述电功率。
26.上述方案中，所述计算所述永磁同步电机的功率损耗，包括：
27.获得所述永磁同步电机的输入电流信息、输入电压信息及定子内阻；
28.根据所述转速、输入电流信息、输入电压信息及定子内阻，确定所述功率损耗。
29.上述方案中，所述功率损耗包括第一金属损耗、第二金属损耗及机械损耗，所述根据所述输入电流信息、输入电压信息及定子内阻，确定所述功率损耗包括：
30.根据所述输入电流信息及所述定子内阻，确定所述第一金属损耗；
31.根据所述输入电压信息、输入电压信息及定子内阻，确定所述第二金属损耗；
32.根据转速，确定所述机械损耗；
33.对所述第一金属损耗、第二金属损耗及机械损耗进行求和运算，得到所述功率损耗。
34.上述方案中，所述方法还包括：
35.当所述转速大于所述第一转速且小于所述第二转速时，通过结合第一方式及第二方式确定所述永磁同步电机的转矩。
36.本技术实施例提供一种永磁同步电机转矩确定装置，包括：
37.获得模块，用于获取永磁同步电机的转速；
38.第一确定模块，用于当所述转速小于或等于第一转速时，根据转矩与输入电流之间的关联关系确定所述永磁同步电机的转矩；
39.第二确定模块，用于当所述转速大于或等于第二转速时，根据永磁同步电机的机械功率，确定所述永磁同步电机的转矩；
40.其中，所述第一转速小于或等于所述第二转速。
41.本技术实施例提供一种电子设备，包括：
42.存储器，用于存储可执行指令；
43.处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行指令时，实现本技术实施例提供的永磁同步电机转矩确定方法。
44.本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有可执行指令，用于引起处理器执行时，实现本技术实施例提供的永磁同步电机转矩确定方法。
45.本技术实施例通过获取永磁同步电机的转速，当所述转速小于或等于第一转速时，通过第一方式确定所述永磁同步电机的转矩，当所述转速大于或等于第二转速时，通过第二方式确定所述永磁同步电机的转矩，其中，所述第一转速小于或等于所述第二转速，实现了在不利用转矩传感器的情况下确定永磁同步电机的转矩。
附图说明
46.图1是本技术实施例提供的电子设备100的一个可选的结构示意图；
47.图2是本技术实施例提供的永磁同步电机转矩确定方法的一个可选的流程示意图；
48.图3是本技术实施例提供的步骤202的一个可选的细化流程示意图；
49.图4是本技术实施例提供的步骤203的一个可选的细化流程示意图；
50.图5是本技术实施例提供的永磁同步电机转矩确定方法的一个可选的流程示意图。
具体实施方式
51.为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本技术的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
52.在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。
53.在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本技术实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。
54.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本技术实施例的目的，不是旨在限制本技术。
55.本技术实施例提供一种永磁同步电机转矩确定方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，能够在不利用转矩传感器的情况下确定电机的转矩。
56.首先对本技术实施例提供的用于实施上述永磁同步电机转矩确定方法的电子设备进行说明。参见图1，图1是本技术实施例提供的电子设备100的一个可选的结构示意图，在实际应用中，电子设备100可以实施为终端或服务器。其中，终端可以是笔记本电脑，平板电脑，台式计算机，智能手机，专用消息设备，便携式游戏设备，智能音箱，智能手表等，但并不局限于此。服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网络(cdn，content delivery network)服务、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。图1所示的电子设备100包括：至少一个处理器101、存储器105、至少一个网络接口102和用户接口103。电子设备100中的各个组件通过总线系统104耦合在一起。可理解，总线系统104用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统104除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图1中将各种总线都标为总线系统104。
57.处理器101可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力，例如通用处理器、数字信号处理器(dsp，digital signal processor)，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者
晶体管逻辑器件、分立硬件组件等，其中，通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。
58.用户接口103包括使得能够呈现媒体内容的一个或多个输出装置1031，包括一个或多个扬声器和/或一个或多个视觉显示屏。用户接口103还包括一个或多个输入装置1032，包括有助于用户输入的用户接口部件，比如键盘、鼠标、麦克风、触屏显示屏、摄像头、其他输入按钮和控件。
59.存储器105可以是可移除的，不可移除的或其组合。示例性的硬件设备包括固态存储器，硬盘驱动器，光盘驱动器等。存储器105可选地包括在物理位置上远离处理器101的一个或多个存储设备。
60.存储器105包括易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。非易失性存储器可以是只读存储器(rom，read only memory)，易失性存储器可以是随机存取存储器(ram，random access memory)。本技术实施例描述的存储器105旨在包括任意适合类型的存储器。
61.在一些实施例中，存储器105能够存储数据以支持各种操作，这些数据的示例包括程序、模块和数据结构或者其子集或超集，本技术实施例中，存储器105中存储有操作系统1051、网络通信模块1052、呈现模块1053、输入处理模块1054及永磁同步电机转矩确定装置1055；具体地，
62.操作系统1051，包括用于处理各种基本系统服务和执行硬件相关任务的系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务；
63.网络通信模块1052，用于经由一个或多个(有线或无线)网络接口102到达其他计算设备，示例性的网络接口102包括：蓝牙、无线相容性认证(wifi)、和通用串行总线(usb，universal serial bus)等；
64.呈现模块1053，用于经由一个或多个与用户接口103相关联的输出装置1031(例如，显示屏、扬声器等)使得能够呈现信息(例如，用于操作外围设备和显示内容和信息的用户接口)；
65.输入处理模块1054，用于对一个或多个来自一个或多个输入装置1032之一的一个或多个用户输入或互动进行检测以及翻译所检测的输入或互动。
66.在一些实施例中，本技术实施例提供的永磁同步电机转矩确定装置可以采用软件方式实现，图1示出了存储在存储器105中的永磁同步电机转矩确定装置1055，其可以是程序和插件等形式的软件，包括以下软件模块：获得模块10551、第一确定模块10552及第二确定模块10553，这些模块是逻辑上的，因此根据所实现的功能可以进行任意的组合或进一步拆分。将在下文中说明各个模块的功能。
67.在另一些实施例中，本技术实施例提供的永磁同步电机转矩确定装置可以采用硬件方式实现，作为示例，本技术实施例提供的永磁同步电机转矩确定装置可以是采用硬件译码处理器形式的处理器，其被编程以执行本技术实施例提供的永磁同步电机转矩确定方法，例如，硬件译码处理器形式的处理器可以采用一个或多个应用专用集成电路(asic，application specific integrated circuit)、dsp、可编程逻辑器件(pld，programmable logic device)、复杂可编程逻辑器件(cpld，complex programmable logic device)、现场可编程门阵列(fpga，field-programmable gate array)或其他电子元件。
68.下面将结合本技术实施例提供的终端的示例性应用和实施，说明本技术实施例提供的永磁同步电机转矩确定方法。
69.参见图2，图2是本技术实施例提供的永磁同步电机转矩确定方法的一个可选的流程示意图，将结合图2示出的步骤进行说明。
70.步骤201，获取永磁同步电机的转速；
71.步骤202，当所述转速小于或等于第一转速时，根据转矩与输入电流之间的关联关系确定所述永磁同步电机的转矩；
72.步骤203，当所述转速大于或等于第二转速时，根据永磁同步电机的机械功率，确定所述永磁同步电机的转矩；
73.其中，所述第一转速小于或等于所述第二转速。
74.在实际实施时，永磁同步电机的输入电流为三相电流。
75.在一些实施例中，参见图3，图3是本技术实施例提供的步骤202的一个可选的细化流程示意图，所述步骤202，可以通过如下方式实现：
76.步骤301，当所述转速小于或等于第一转速时，获得所述永磁同步电机的输入电流信息，并获得所述永磁同步电机的转矩与输入电流之间的关联关系；
77.步骤302，根据所述输入电流信息及所述关联关系，确定所述永磁同步电机的转矩。
78.在实际实施时，本技术实施例涉及的输入电流信息为d轴电流id和q轴电流iq。本技术实施例中，当所述转速小于或等于第一转速时，根据所述输入电流信息及所述关联关系，确定所述永磁同步电机的转矩。
79.在一些实施例中，所述关联关系还包括影响因子，所述方法还可以执行：获得所述输入电流信息与所述影响因子之间的对应关系；根据所述输入电流信息及所述对应关系，确定所述影响因子的值；所述根据所述输入电流信息及所述关联关系，确定所述永磁同步电机的转矩，包括：根据所述影响因子的值、所述输入电流信息及所述关联关系，确定所述永磁同步电机的转矩。
80.在一些实施例中，所述影响因子包括电感信息及转子磁链；所述对应关系包括所述输入电流信息与所述电感信息之间的第一对应关系、以及所述输入电流信息与所述转子磁链之间的第二对应关系。
81.在实际实施时，电感信息包括d轴电感ld及q轴电感lq。当永磁同步电机的转速小于第一转速时，则通过转矩公式进行转矩的计算。具体地，转矩公式如下所示：
82.t
l
＝p*[psi*iq+(ld-lq)*id*iq]；
[0083]
其中，t
l
为转矩，p为电机极对数，psi为转子磁链。
[0084]
在一些实施例中，参见图4，图4是本技术实施例提供的步骤203的一个可选的细化流程示意图，所述步骤203可以通过如下方式实现：
[0085]
步骤401，当所述转速大于或等于第二转速时，计算所述永磁同步电机的电功率，并计算所述永磁同步电机的功率损耗；
[0086]
步骤402，基于所述电功率及所述功率损耗，确定所述永磁同步电机的机械功率；
[0087]
步骤403，基于所述机械功率，计算所述永磁同步电机的转矩。
[0088]
在一些实施例中，计算所述永磁同步电机的电功率，包括：获得所述永磁同步电机
的输入电流信息及输入电压信息；根据所述输入电流信息及输入电压信息，确定所述电功率。
[0089]
在实际实施时，输入电压信息包括d轴电压vd，q轴电压vq。通过如下公式计算得到电功率pe＝ud*id+uq*iq。
[0090]
在一些实施例中，所述计算所述永磁同步电机的功率损耗，包括：获得所述永磁同步电机的输入电流信息、输入电压信息及定子内阻；根据所述转速、输入电流信息、输入电压信息及定子内阻，确定所述功率损耗。
[0091]
在一些实施例中，所述功率损耗包括第一金属损耗、第二金属损耗及机械损耗，所述根据所述输入电流信息、输入电压信息及定子内阻，确定所述功率损耗包括：根据所述输入电流信息及所述定子内阻，确定所述第一金属损耗；根据所述输入电压信息、输入电压信息及定子内阻，确定所述第二金属损耗；根据转速，确定所述机械损耗；对所述第一金属损耗、第二金属损耗及机械损耗进行求和运算，得到所述功率损耗。
[0092]
在实际实施时，第一金属损耗为铜损耗。可以通过如下公式计算铜损耗p
culoss
＝(id*id+iq*iq)*r；其中，r为定子内阻。
[0093]
第二金属损耗为铁损耗。可以通过如下公式计算铁损耗p
ironloss
＝(vd*vd+vq*vq)*k
fe
/(fn*fn)；其中，k
fe
为铁损常数，fn为电机额定频率。
[0094]
机械损耗p
meloss
＝v*km；其中，v为转速(r/min)，km为机械损耗常数，通过试验测量电机在空载状态不同转速下的损耗即可得到km的值。
[0095]
接着，通过如下公式计算得到功率损耗p
totaloss
＝|p
culoss
|+|p
ironloss
s|+|p
meloss
|。
[0096]
然后，基于所述电功率及所述功率损耗，确定所述永磁同步电机的机械功率。具体地，通过如下公式计算继续功率p
me
＝pe–
p
totaloss
。
[0097]
最后，通过如下公式计算转矩th：th＝p
me
*9.55/v。
[0098]
在一些实施例中，参见图5，图5是本技术实施例提供的永磁同步电机转矩确定方法的一个可选的流程示意图，所述方法还包括：步骤501，当所述转速大于所述第一转速且小于所述第二转速时，通过结合第一方式及第二方式确定所述永磁同步电机的转矩。
[0099]
在实际实施时，当所述转速大于所述第一转速v1且小于所述第二转速v2时，获得过渡系数k
t
，使得估算转矩在低速估算转矩和高速估算转矩之间平稳过渡，则过渡系数k
t
＝(|v|-v2)/(v1–
v2)，k
t
∈[0,1]。则转矩te计算公式可以为：te＝k
t
*t
l
+(1
–kt
)*th。
[0100]
本技术实施例通过获取永磁同步电机的转速，当所述转速小于或等于第一转速时，通过第一方式确定所述永磁同步电机的转矩，当所述转速大于或等于第二转速时，通过第二方式确定所述永磁同步电机的转矩，其中，所述第一转速小于或等于所述第二转速，实现了在不利用转矩传感器的情况下确定永磁同步电机的转矩。
[0101]
下面，将说明本技术实施例在一个实际的应用场景中的示例性应用。
[0102]
在实际实施时，通过仿真及试验建立查表1：d轴电流id和q轴电流iq查表，得到d轴电感ld；通过仿真及试验建立查表2：d轴电流id和q轴电流iq查表，得到q轴电感lq；通过仿真及试验建立查表3：d轴电流id和q轴电流iq查表，得到转子磁链psi。
[0103]
永磁同步电机转矩确定方法的具体实现步骤如下：
[0104]
步骤一：根据转矩方程得到如下估算转矩：
[0105]
t
l
(nm)＝p*[psi*iq+(ld-lq)*id*iq]；
[0106]
其中，p为电机极对数；
[0107]
步骤二：计算铜损耗，由于铜损耗基本是三相电流在导线电阻上造成的损耗，因此近似等式为p
culoss
(w)＝(id*id+iq*iq)*r，其中r为电机定子内阻；
[0108]
步骤三：计算铁损耗，近似等式为p
ironloss
(w)＝(vd*.vd+vq*vq)*k
fe
/(fn*fn)；其中vd为d轴电压，vq为q轴电压，k
fe
为铁损常数，fn为电机额定频率；
[0109]
步骤四：计算机械损耗，近似等式为p
meloss
(w)＝v*km；v为实际电机转速(r/min)，km为机械损耗常数，通过试验测量电机在空载状态不同转速下的损耗即可得到km的值。
[0110]
步骤五：计算总损耗p
totaloss
(w)＝|p
culoss
|+|p
ironloss
s|+|p
meloss
|；
[0111]
步骤六：计算电功率pe(w)＝ud*id+uq*iq；
[0112]
步骤七：计算机械功率p
me
(w)＝pe–
p
totaloss
；
[0113]
步骤八：计算估算转矩如下：th(nm)＝p
me
*9.55/v；
[0114]
步骤九：设定高低速转矩估算的切换转速点分别为v1和v2，设定t
l
为低速下的估算扭矩，设定th为高速下的估算扭矩：
[0115]
当转速在0～v1时，取估算转矩为低速计算的转矩t
l
；
[0116]
当转速大于v2时，取估算转矩为高速计算的转矩th；
[0117]
当转速在v1和v2之间时，设定过渡系数k
t
，使得估算转矩在低速估算转矩和高速估算转矩之间平稳过渡，则过渡系数为：k
t
＝(|v|-v2)/(v1–v2
)，这里，对k
t
进行限幅k
t
∈[0,1]。
[0118]
因此，估算转矩为：te＝k
t
*t
l
+(1
–kt
)*th[0119]
1.本技术实施例使用低速和高速两种情况对实际转矩进行估算，在低速时采用转矩方程公式进行转矩计算，公式中的d轴电感ld，q轴电感lq和转子磁链psi需要通过试验和仿真进行查表获取；在高速时采用功率计算进行转矩计算，通过电功率计算，损耗计算获取机械功率，再通过机械功率的方程计算出转矩；最后在低速和高速之间设置过渡系数，使估算转矩在高速和低速之间平稳过渡。本技术实施例能够较精确的进行转矩估算，能够进行转矩实时预测，有利于故障分析；对于转矩估算，能够给转矩闭环控制提供反馈值，有利于转矩的精准控制。
[0120]
下面继续说明本技术实施例提供的永磁同步电机转矩确定装置1055的实施为软件模块的示例性结构，在一些实施例中，如图1所示，存储在存储器105的永磁同步电机转矩确定装置1055中的软件模块可以包括：
[0121]
获得模块10551，用于获取永磁同步电机的转速；
[0122]
第一确定模块10552，用于当所述转速小于或等于第一转速时，根据转矩与输入电流之间的关联关系确定所述永磁同步电机的转矩；
[0123]
第二确定模块10553，用于当所述转速大于或等于第二转速时，根据永磁同步电机的机械功率，确定所述永磁同步电机的转矩；
[0124]
其中，所述第一转速小于或等于所述第二转速。
[0125]
在一些实施例中，所述通过第一方式确定所述永磁同步电机的转矩，包括：
[0126]
获得所述永磁同步电机的输入电流信息，并获得所述永磁同步电机的转矩与输入电流之间的关联关系；
[0127]
根据所述输入电流信息及所述关联关系，确定所述永磁同步电机的转矩。
[0128]
在一些实施例中，所述关联关系还包括影响因子，所述方法还包括：
[0129]
获得所述输入电流信息与所述影响因子之间的对应关系；
[0130]
根据所述输入电流信息及所述对应关系，确定所述影响因子的值；
[0131]
所述根据所述输入电流信息及所述关联关系，确定所述永磁同步电机的转矩，包括：
[0132]
根据所述影响因子的值、所述输入电流信息及所述关联关系，确定所述永磁同步电机的转矩。
[0133]
在一些实施例中，所述影响因子包括电感信息及转子磁链；所述对应关系包括所述输入电流信息与所述电感信息之间的第一对应关系、以及所述输入电流信息与所述转子磁链之间的第二对应关系。
[0134]
在一些实施例中，所述通过第二方式确定所述永磁同步电机的转矩，包括：
[0135]
计算所述永磁同步电机的电功率，并计算所述永磁同步电机的功率损耗；
[0136]
基于所述电功率及所述功率损耗，确定所述永磁同步电机的机械功率；
[0137]
基于所述机械功率，计算所述永磁同步电机的转矩。
[0138]
在一些实施例中，计算所述永磁同步电机的电功率，包括：
[0139]
获得所述永磁同步电机的输入电流信息及输入电压信息；
[0140]
根据所述输入电流信息及输入电压信息，确定所述电功率。
[0141]
在一些实施例中，所述计算所述永磁同步电机的功率损耗，包括：
[0142]
获得所述永磁同步电机的输入电流信息、输入电压信息及定子内阻；
[0143]
根据所述转速、输入电流信息、输入电压信息及定子内阻，确定所述功率损耗。
[0144]
在一些实施例中，所述功率损耗包括第一金属损耗、第二金属损耗及机械损耗，所述根据所述输入电流信息、输入电压信息及定子内阻，确定所述功率损耗包括：
[0145]
根据所述输入电流信息及所述定子内阻，确定所述第一金属损耗；
[0146]
根据所述输入电压信息、输入电压信息及定子内阻，确定所述第二金属损耗；
[0147]
根据转速，确定所述机械损耗；
[0148]
对所述第一金属损耗、第二金属损耗及机械损耗进行求和运算，得到所述功率损耗。
[0149]
在一些实施例中，所述方法还包括：
[0150]
当所述转速大于所述第一转速且小于所述第二转速时，通过结合第一方式及第二方式确定所述永磁同步电机的转矩。
[0151]
需要说明的是，本技术实施例装置的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果，因此不做赘述。
[0152]
本技术实施例提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行本技术实施例上述的永磁同步电机转矩确定方法。
[0153]
本技术实施例提供一种存储有可执行指令的计算机可读存储介质，其中存储有可执行指令，当可执行指令被处理器执行时，将引起处理器执行本技术实施例提供的永磁同步电机转矩确定方法。
[0154]
在一些实施例中，计算机可读存储介质可以是fram、rom、prom、eprom、eeprom、闪存、磁表面存储器、光盘、或cd-rom等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种设备。
[0155]
在一些实施例中，可执行指令可以采用程序、软件、软件模块、脚本或代码的形式，按任意形式的编程语言(包括编译或解释语言，或者声明性或过程性语言)来编写，并且其可按任意形式部署，包括被部署为独立的程序或者被部署为模块、组件、子例程或者适合在计算环境中使用的其它单元。
[0156]
作为示例，可执行指令可以但不一定对应于文件系统中的文件，可以可被存储在保存其它程序或数据的文件的一部分，例如，存储在超文本标记语言(html，hypertextmarkuplanguage)文档中的一个或多个脚本中，存储在专用于所讨论的程序的单个文件中，或者，存储在多个协同文件(例如，存储一个或多个模块、子程序或代码部分的文件)中。
[0157]
作为示例，可执行指令可被部署为在一个计算设备上执行，或者在位于一个地点的多个计算设备上执行，又或者，在分布在多个地点且通过通信网络互连的多个计算设备上执行。
[0158]
综上所述，通过本技术实施例能够在不利用转矩传感器的情况下确定电机的转矩。
[0159]
以上所述，仅为本技术的实施例而已，并非用于限定本技术的保护范围。凡在本技术的精神和范围之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均包含在本技术的保护范围之内。