一种电机控制方法和电机控制电路与流程

1.本技术涉及电机技术领域，特别是涉及一种电机控制方法和电机控制电路。


背景技术：

2.电机实质依据电磁感应定律实现电能转换或者传递的一种电磁装置，作为电器或者各种机械的动力源，例如，单相串励电动机俗称串激电机或通用电机(universal motor)，串激电机由于其转速高、体积小、重量轻、调速方便等特点而广泛应用于破壁机、豆浆机等电力工具中作为动力源。在电机工作的过程中，常需要控制电机转速维持稳定，例如，破壁机通常可以存在若干个档位，不同的档位电机的转速不同。故在电机工作时，需要对电机进行控制以使其转速能够保持稳定。
3.随着无线供电方式在电动工具中的应用，上述对电机控速的需求仍然存在，但是现有技术尚不能够实现对无线供电的电机进行控速。


技术实现要素：

4.本技术主要解决的技术问题是提供一种电机控制方法和电机控制电路，能够在采用无线供电方式时，控制电机模块实现匀速转动。
5.为解决上述技术问题，本技术采用的一个技术方案是：提供一种电机控制方法，该方法包括：控制电机模块执行上电后的初次启动，对初次启动后接收端电路采样得到的第一电压信号进行过零点检测，得到过零检测结果；基于过零检测结果，控制电机模块的工作状态，电机模块是采用无线供电方式进行供电，电机模块与无线供电的接收端连接，以形成接收端电路。
6.其中，控制电机模块执行上电后的初次启动包括：获取初次启动之前对接收端电路采样得到的第二电压信号；利用第二电压信号，预测第一电压信号的过零点时刻；基于过零点时刻控制电机模块执行初次启动。
7.其中，基于过零点时刻控制电机模块执行初次启动，包括：确定电机模块的当前目标档位；基于当前目标档位和过零点时刻，确定初始启动时刻；在初始启动时刻控制电机模块执行初次启动。
8.其中，第一电压信号和第二电压信号均为周期信号；利用第二电压信号，预测第一电压信号的过零点时刻，包括：确定第二电压信号的周期内目标幅值对应的时刻；根据目标幅值对应的时刻，预测过零点时刻，其中，过零点时刻为第一电压信号的周期内过零点对应的时刻。
9.其中，目标幅值为第二电压信号的周期内的最小幅值。
10.其中，根据目标幅值对应的时刻，预测过零点时刻，包括：将与目标幅值对应的时刻之后间隔预设时长的时刻作为过零点时刻。
11.其中，电机模块包括串激电机。
12.其中，基于过零检测结果，控制电机模块的工作状态，包括：每检测到第一电压信
号的过零点，则控制电机模块进入第一状态，并基于检测到过零点的时刻确定状态切换时刻，并在状态切换时刻控制电机模块进入第二状态，第一状态和第二状态的其中一个为开始工作、另一个为结束工作。
13.为解决上述技术问题，本技术采用的另一个技术方案是：提供一种电机控制电路，该电机控制电路包括：接收端电路、采样电路、过零检测电路和控制模块，接收端电路包括电机模块以及为电机模块无线供电的接收端，电机模块与接收端连接；采样电路用于对接收端的电压信号进行采样；过零检测电路用于对采样电路输出的电压信号进行过零检测得到过零检测结果；控制模块用于控制电机模块执行上电后的初次启动，并基于初次启动之后过零点检测电路输出的过零检测结果，控制电机模块的工作状态。
14.其中，在初次启动电机模块之后采样电路输出的电压信号为第一电压信号，在初次启动电机模块之前采样电路输出的电压信号为第二电压信号；控制模块还连接于采样电路的输出端，控制模块执行控制电机模块执行上电后的初次启动具体包括：利用第二电压信号，预测第一电压信号的过零点时刻，并基于过零点时刻控制电机模块执行初次启动。
15.其中，第一电压信号和第二电压信号均为周期信号；控制模块执行利用第二电压信号，预测第一电压信号的过零点时刻具体包括：确定第二电压信号的周期内目标幅值对应的时刻；根据目标幅值对应的时刻，预测过零点时刻，其中，过零点时刻为第一电压信号的周期内过零点对应的时刻。
16.其中，采样电路包括分压电阻、采样电阻和第一滤波电路，第一滤波电路与采样电阻并联连接，分压电阻的第一端作为采样端与接收端电路连接，采样电阻的第一端连接分压电阻的第二端，并作为采样电路的输出端，采样电阻的第二端接地。
17.其中，过零检测电路为比较电路，比较电路的第一输入端连接采样电路的输出端，比较电路的第二输入端接地，比较电路的输出端作为过零检测电路的输出端。
18.其中，比较电路为比较器；或者，比较电路包括第一电阻、第二电阻和三极管，三极管的发射极作为第二输入端，三极管的集电极作为输出端，并通过第二电阻与电源连接，三极管的基极与第一电阻的一端连接，第一电阻的另一端作为第一输入端。
19.其中，接收端电路还包括整流电路，电机模块通过整流电路连接于接收端；
20.其中，采样电路的采样端连接于整流电路与电机模块连接的一端；或者，电机控制电路还包括第一整流二极管和第二整流二极管，第一整流二极管的一端和第二整流二极管的一端分别连接于接收端的两端，第一整流二极管的另一端和第二整流二极管的另一端均连接采样电路的采样端。
21.其中，接收端电路还包括第二滤波电路，和电机模块并联连接于整流电路的第一直流连接端和第二直流连接端。
22.在上述方案中，通过控制电机模块先执行上电后的初次启动，而后对初次启动后接收端电路采样得到的第一电压信号进行过零点检测，基于得到的过零检测结果控制电机模块的工作状态，通过电机模块主动加载，从而使得能够采样得到包含过零点的电压信号，而后能够根据过零检测结果进行电机控速，实现了对采用无线供电方式进行供电的电机模块进行控速，使得电机能够匀速转动。
附图说明
23.图1是本技术电机控制方法一实施例的流程示意图；
24.图2是本技术步骤s110另一实施例的流程示意图；
25.图3是本技术电机控制方法另一实施例的流程示意图；
26.图4是本技术电机控制电路一实施例的框架示意图；
27.图5是本技术电机控制电路另一实施例的框架示意图；
28.图6是本技术电机控制电路另一实施例的框架示意图；
29.图7是本技术电机控制方法一实施例中第二电压信号的示意图；
30.图8是本技术电机控制方法一实施例中第一电压信号的示意图。
具体实施方式
31.为使本技术的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本技术进一步详细说明。
32.本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。此外，本文中的“多”表示两个或者多于两个。
33.可以理解的是，本技术方法可以包含任一个下述方法实施例以及任意不冲突的下述方法实施例的组合所提供的方法。
34.请参阅图1，图1是本技术电机控制方法一实施例的流程示意图，该方法包括：
35.步骤s110：控制电机模块执行上电后的初次启动。
36.需要说明的是，本技术中电机控制方法可以对采用无线供电的电机模块进行控制，具体来说，工作电路包括发射端电路和接收端电路，其中，接收端电路包括相互连接的电机模块和无线供电的接收端，其中，电机模块包括需要进行控速的电机。
37.步骤s120：对初次启动后接收端电路采样得到的第一电压信号进行过零点检测，得到过零检测结果。
38.其中，在电机模块初次启动之后，电机模块两端的电压呈周期性变化，第一电压信号可以用于表征电机模块两端的电压周期，且第一电压值在每个电压周期以零电平开始，且以零电平结束。第一电压信号的变化周期与供电端信号的变化周期相符合，例如与市电变化周期一致，第一电压信号存在过零点且与市电的过零时刻同步。过零检测结果可以用于确定第一电压信号为零的时刻，从而也就能够反映电机模块两端的电压周期。
39.步骤s130：基于过零检测结果，控制电机模块的工作状态。
40.可以理解的是，为了使得电机能够匀速转动，通过控制电机模块在其两端的电压周期的固定相位处开始工作和结束工作，也就能够使得电机的转速均匀。故基于过零检测结果能够反映电机模块两端的电压周期，从而基于电压周期进行控制，使得电机匀速转动。
41.进一步来说，过零检测结果能够反映过零点时刻，过零点时刻可以认为是上一电压周期结束时刻，以及下一电压周期的开始时刻。为了实现对电机的控速，可以通过控制电机模块在电压周期中的固定相位处切换工作状态，切换工作状态包括控制电机模块开始工作和控制电机模块结束工作。具体举例来说，在一个电压周期中，可以将过零点时刻作为电
机模块切换工作状态的其中一个时刻，并确定该周期内的某一固定相位的时刻作为另一个切换工作状态的时刻；或者，也可以根据过零点时刻确定电压周期，在每个周期确定两个固定的非过零点的时刻，分别在对应时刻控制电机模块切换工作状态。
42.上述方案，通过控制电机模块先执行上电后的初次启动，而后对初次启动后接收端电路采样得到的第一电压信号进行过零点检测，基于得到的过零检测结果控制电机模块的工作状态，通过电机模块主动加载，从而使得能够采样得到包含过零点的电压信号，而后能够根据过零检测结果进行电机控速，实现了对采用无线供电方式进行供电的电机模块进行控速，使得电机能够匀速转动。
43.在一些实施例中，步骤s110可以为在任意时刻控制电机模块执行上电后的初次启动，在初次启动之后，则可以采样得到包含过零点的电压信号，也即第一电压信号，而后直接根据初次启动后采样得到的第一电压信号对电机模块的工作状态进行控制，从而在首次启动之后，能够实现对电机的转速控制，使得电机转速均匀，使得应用该电机模块的电器设备能够实现在不同档位稳定工作。
44.请参阅图2，图2是本技术步骤s110另一实施例的流程示意图。具体而言，步骤s110可以包括如下步骤：
45.步骤s211：获取初次启动之前对接收端电路采样得到的第二电压信号。
46.需要说明的是，为了使得电机在初次启动之后保持匀速转动，依据第一电压信号的过零检测结果可以确定电机模块的工作状态切换时刻。采用上述方式确定的电机开始工作的时刻与过零点时刻之间的时间间隔是固定的，电机结束工作的时刻与过零点时刻之间的时间间隔也是固定的。在此基础上，为了使得电机从初始启动开始时即保持匀速转动，电机模块的初次启动的时刻作为电机模块初次开始工作的时刻，也应当符合开始工作的时刻与第一电压信号存在上述固定时间间隔的规律。
47.其中，第二电压信号为在电机模块初次启动之前对接收端电路进行采样得到的。可以理解的是，第二电压信号和第一电压信号可以是采用同一采样电路在相同的位置采样得到的，在电机模块初次启动之前，得到第二电压信号，在电机模块初次启动之后，得到第一电压信号。需要说明的是，由于电机模块尚未初次启动，第二电压信号中不包含过零点，故第二电压信号不能够直接用于利用过零检测操作而确定初次启动时刻从而控制电机模块初次启动。
48.步骤s212：利用第二电压信号，预测第一电压信号的过零点时刻。
49.需要说明的是，第二电压信号的值也呈周期性变化，第二电压信号与第一电压信号之间存在一定关联关系，根据第二电压信号与第一电压信号之间的关联关系，则可以对第一电压信号的过零点时刻进行预测，从而用于控制电机模块的初次启动。
50.在一些实施例中，第二电压信号和第一电压信号也可以是在不同的位置进行采样得到的，两者之间存在上述关联关系，第二电压信号也可以用于预测第一电压信号的过零点时刻。
51.步骤s213：基于过零点时刻控制电机模块执行初次启动。
52.在预测得到第一电压信号的过零点时刻之后，基于开始工作的时刻与第一电压信号的过零点时刻之间的时间间隔始终固定这一规律，控制电机模块在对应的时刻执行初次启动。
53.上述方案，通过在初次启动之前，进行过零点预测，从而能够在相应的相位处准确驱动电机模块开始工作，避免了任意时刻启动导致电机初始启动速度过快或过慢的情况，使得电机能够从初始启动开始就保持匀速转动，提升使用上述电机模块的电器设备的稳定性。
54.请参阅图3，图3是本技术电机控制方法另一实施例的流程示意图，具体而言，该方法可以包括如下步骤：
55.步骤s310：获取初次启动之前对接收端电路采样得到的第二电压信号。
56.其中，接收端电路包括电机模块，电机模块可以包括串激电机，该串激电机则为进行控速的目标。
57.第一电压信号和第二电压信号为周期信号，第一电压信号中包含过零点，根据过零点可以确定第一电压信号的周期。而对于第二电压信号来说，可以根据其目标幅值确定第二电压信号的周期。
58.步骤s212可以通过步骤s320和步骤s330实现。
59.步骤s320：确定第二电压信号的周期内目标幅值对应的时刻。
60.在采样第二电压信号经过一段时间后，第二电压信号经过若干周期，则可以确定第二电压信号在周期内的目标幅值，该目标幅值可以为最大值或最小值等，该目标幅值对应的时刻可以用于标识第二电压信号周期开始与结束的时刻。
61.步骤s330：根据目标幅值对应的时刻，预测过零点时刻。
62.在确定目标幅值对应的时刻之后，即可以确定第二电压信号的电压周期，从而根据第一电压信号的电压周期与第二电压信号的电压周期之间的关联关系，可以预测得到第一电压信号中的过零点时刻。
63.可以理解的是，根据过零点确定的第一电压信号的周期和根据目标幅值确定的第二电压信号的周期之间存在一固定相位差。由于电机模块所在的工作电路的相关参数不会改变，该固定相位差是不变的，通常可以通过预先对某一工作电路进行测试而确定，故而从第二电压信号目标幅值对应的时刻与过零点时刻之间的时间间隔是固定的，并且可以通过预先测试而确定。
64.具体来说，通过预先测试可以确定目标幅值对应的时刻与过零点时刻之间间隔预设时长，任意使用上述工作电路的电器设备在采用该种无线供电方式的情况下，目标幅值对应的时刻与过零点时刻之间间隔预设时长始终成立。步骤s330可以通过如下步骤而实现：将与目标幅值对应的时刻之后间隔预设时长的时刻作为过零点时刻。
65.在一具体的应用场景中，确定第二电压信号的周期内最小幅值对应的时刻，将与最小幅值对应的时刻之后间隔预设时长的时刻作为过零点时刻。
66.步骤s213可以通过步骤s340-步骤s360实现。
67.步骤s340：确定电机模块的当前目标档位。
68.需要说明的是，采用该电机模块的电器设备可以包括若干档位以适应用户的不同需求，不同档位的电机转速不同，故在不同档位下，电机需要维持在不同的转速。不同的档位对应的初始启动时刻以及状态切换时刻均不同，故在对电机模块进行控制时，需要首先确定当前的目标档位。
69.步骤s350：基于当前目标档位和过零点时刻，确定初始启动时刻。
70.通过步骤s330可以确定过零点时刻，根据目标档位，可以在过零点时刻的基础上，确定初始启动时刻。
71.具体举例来说，第一电压信号的频率为50hz，一个电压周期为0.02s，第一档位对应的初始启动时刻和电机模块切换为开始工作的时刻可以为过零点时刻后的0.01s，电机模块切换为结束工作的时刻可以为过零点时刻；第二档位对应的初始启动时刻和电机模块切换为开始工作的时刻可以为过零点时刻后的0.005s，电机模块切换为结束工作的时刻可以为过零点时刻。
72.步骤s360：在初始启动时刻控制电机模块执行初次启动。
73.步骤s370：对初次启动后接收端电路采样得到的第一电压信号进行过零检测，得到过零检测结果。
74.步骤s370的相关描述可以参考前述关于步骤s120的相关内容，在此不做赘述。
75.步骤s380：基于过零检测结果，控制电机模块的工作状态。
76.具体来说，步骤s380可以通过以下步骤实现，每检测到第一电压信号的过零点，控制电机模块进入第一状态，并基于检测到过零点的时刻确定状态切换时刻，并在状态切换时刻控制电机模块进入第二状态，其中，第一状态和第二状态其中一个为开始工作，另一个为结束工作。
77.在一具体的应用场景中，每检测到第一电压信号的过零点，控制电机模块结束工作，基于检测到过零点的时刻确定状态切换时刻，状态切换时刻可以为与过零点时刻间隔某一固定时长的时刻，在状态切换时刻控制电机模块开始工作。
78.上述方法可以应用于采用电机模块作为驱动力的电器设备中，例如，破壁机、豆浆机等，同一型号的设备的电路参数均一致，通过预先测试可以得到同一型号的设备对应的预设时长，从而对所有该型号设备均可以采用上述方法进行过零点时刻预测从而控制电机模块的初始启动，在初始启动之后根据过零检测结果进行电机模块的控制。从而也就能够实现采用无线供电方式对电机模块进行供电时，控制电机转速均匀。
79.请参阅图4，图4是本技术电机控制电路一实施例的框架示意图。
80.本实施例中，电机控制电路40包括接收端电路41、采样电路42、过零检测电路43和控制模块44。
81.其中，接收端电路41包括电机模块和为电机模块无线供电的接收端。采样电路42与接收端电路41连接，用于对接收端电路41的电压信号进行采样。过零检测电路43与采样电路42的输出端连接，用于对采样电路42输出的电压信号进行过零检测，得到过零检测结果。控制模块44分别与过零检测电路43和接收端电路41连接，用于控制接收端电路41中的电机模块执行上电后的初次启动，并基于初次启动之后过零检测电路43输出的过零检测结果，控制接收端电路41中的电机模块的工作状态。
82.在一具体的应用场景中，控制模块44控制接收端电路41中的电机模块执行上电后的初次启动。在初次启动后，过零检测电路43获取采样电路42输出的第一电压信号进行过零检测，得到过零检测结果，控制模块44接收上述过零检测结果，控制接收端电路41中的电机模块的工作状态，从而实现对接收端电路41中的电机模块进行控速。
83.上述方案，控制模块控制电机模块先执行上电后的初次启动，而后过零检测电路对采样电路采样得到的第一电压信号进行过零点检测，控制模块基于得到的过零检测结果
控制电机模块的工作状态，通过电机模块主动加载，从而使得能够采样得到包含过零点的电压信号，而后能够根据过零检测结果进行电机控速，实现了对采用无线供电方式进行供电的电机模块进行控速，使得电机能够匀速转动。
84.在一些实施例中，控制模块44还连接于采样电路42的输出端。本实施例中以第一电压信号和第二电压信号均为上述同一采样电路42在同一位置进行采样为例进行说明，在初次启动电机模块之后，采样电路42输出的电压信号为第一电压信号，在初次启动电机模块之后，采样电路42输出的电压信号为第二电压信号。在一具体的应用场景中，在接收端电路41中的电机模块初次启动之前，采样电路42对接收端电路41进行采样，输出第二电压信号，控制模块44接收第二电压信号，预测第一电压信号的过零点时刻，并基于过零点时刻控制接收端电路41中的电机模块执行初次启动，初次启动之后，采样电路42对接收端电路41进行采样，输出第一电压信号，过零检测电路43获取采样电路42输出的第一电压信号进行过零检测，得到过零检测结果，控制模块44接收上述过零检测结果，控制接收端电路41中的电机模块的工作状态。
85.进一步具体来说，第一电压信号第和第二电压信号均为周期信号，控制模块44利用第二电压信号，预测第一电压信号的过零点时刻具体可以通过如下步骤实现：确定第二电压信号的周期内目标幅值对应的时刻，根据目标幅值对应的时刻预测过零点时刻。其中，过零点时刻为第一电压信号的周期内过零点对应的时刻，目标幅值为能够标识第二电压信号周期的值，可以包括但不限于最大幅值、最小幅值等。
86.上述方案，通过在初次启动之前，进行过零点预测，从而能够在相应的相位处准确驱动电机模块开始工作，避免了任意时刻启动导致电机初始启动速度过快或过慢的情况，使得电机能够从初始启动开始就保持匀速转动，提升使用上述电机模块的电器设备的稳定性。
87.请参阅图5，图5是本技术电机控制电路另一实施例的框架示意图。
88.本实施例中，电机控制电路50包括接收端电路51、采样电路52、过零检测电路53和控制模块54。
89.其中，采样电路52包括分压电阻521、采样电阻522和第一滤波电路523，分压电阻521的第一端作为采样端与接收端电路51连接，采样电阻522的第一端连接分压电阻521的第二端，并作为采样电路52的输出端，采样电阻522的第二端接地，第一滤波电路523与采样电阻522并联连接。
90.过零检测电路53为比较电路，比较电路的第一输入端连接采样电路52的输出端，比较电路的第二输入端接地，比较电路的输出端作为过零检测电路53的输出端。
91.接收端电路51包括接收端511和电机模块512，此外，还包括整流电路513，电机模块512通过整流电路513与接收端511连接。需要说明的是，采样电路52的采样端可以连接于整流电路513与电机模块512之间，或者，采样电路52的采样端还可以连接于接收端511和整流电路513之间，本实施例中以后者为例进行说明。
92.采样电路52的输出端与过零检测电路53的第一输入端连接，采样电路52的输出端和过零检测电路53的输出端分别与控制模块54连接，控制模块54接收采样电路52输出的第二电压信号，以用于控制电机模块512初次启动，接收过零检测电路53输出的过零检测结果，以用于控制电机模块512在初次启动之后的工作状态。
93.在一具体的应用场景中，分压电阻521的第二端作为采样电路52的输出端，在电机模块512初次启动之前，输出第二电压信号至控制模块54，控制模块54确定第二电压信号的周期内目标幅值对应的时刻，根据目标幅值对应的时刻预测过零点时刻，并基于过零点时刻控制电机模块512执行初次启动；在初次启动之后，采样电路52输出第一电压信号，过零检测电路53接收第一电压信号进行过零检测，得到过零检测结果，控制模块54接收上述过零检测结果，控制电机模块512的工作状态。
94.在一些实施例中，采样电路52的采样端连接于整流电路513与电机模块512之间，具体举例来说，采样电路52的采样端连接于整流电路513与电机模块512连接的一端；那么采样电路52也可以不包含第一滤波电路523，并且，上述采样电路52可以仅用于输出第一电压信号，以用于得到过零检测结果以及控制电机模块512的工作状态。
95.请参阅图6，图6是本技术电机控制电路另一实施例的框架示意图。
96.本实施例中，电机控制电路60包括接收端电路61、采样电路62、过零检测电路63，以及还包括图中未示出的控制模块。
97.其中，接收端电路61包括接收端611和电机模块612，此外，还包括整流电路613，本实施例中，接收端611包括线圈l和电容c1，整流电路613为桥堆d0，电机模块612包括串激电机和开关管mos1，控制模块控制电机模块612的初次启动和工作状态的改变可以是通过向开关管输出控制信号而实现的。接收端611的两端分别与桥堆的两交流电压输入端连接。接收端电路61还包括第二滤波电路614，第二滤波电路614和电机模块612并联连接于整流电路613的第一直流连接端和第二直流连接端，本实施例中，第二滤波电路614为滤波电容(c2)。
98.电机控制电路60还包括第一整流二极管64和第二整流二极管65，第一整流二极管64的一端和第二整流二极管65的一端分别连接于接收端611的两端，第一整流二极管64的另一端和第二整流二极管65的另一端均连接采样电路62的采样端。
99.采样电路62包括分压电阻621、采样电阻622和第一滤波电路623，本实施例中，分压电阻621包括连接的两个电阻(r1、r2)，第一滤波电路623为滤波电容(c3)，分压电阻621的第一端作为采样端与第一整流二极管64的另一端和第二整流二极管65的另一端连接，采样电阻622的第一端连接分压电阻621的第二端，并作为采样电路62的输出端，输出端连接控制模块并进行ad(模数转换)采样，采样电阻622的第二端接地，第一滤波电路623与采样电阻622并联连接。
100.过零检测电路63包括第一电阻631、第二电阻632和三极管633，三极管633的发射极作为第二输入端接地，三极管633的集电极作为输出端与控制模块连接，并通过第二电阻632与电源vcc(volt current condenser)连接，三极管633的基极与第一电阻631的一端连接，第一电阻631的另一端作为第一输入端与采样电路62的输出端连接。
101.在一些实施例中，过零检测电路63也可以直接使用比较器。
102.在一些实施例中，采样电路62可以连接于整流电路613的第一直流连接端，以图6为例，可以连接于桥堆的正极。此时，采样电路62可以不包括第一滤波电路623，且电机控制电路60也不包括第一整流二极管64和第二整流二极管65。该实施例中，电机控制电路60可以用于在任意时刻控制电机模块612初始启动，而后采样电路62获取第一电压信号供过零检测电路63进行过零检测，以使控制模块根据过零检测结果进行控制。
103.需要说明的是，图6中还一并示出了发射端电路，发射端电路与电机控制电路60结合，能够对电机模块612进行无线供电，并实现无线供电下的电机控速。在一具体的应用场景中，发射端电路发射带有50hz载波的高频信号，通过接收端611接收传输电能信号，通过整流电路613对信号进行整流，第二滤波电路614滤除电路中高频信号，提供直流电压供电机模块612使用。
104.请参阅图7，图7是本技术电机控制方法一实施例中第二电压信号的示意图。
105.需要说明的是，大功率发射机通常接220v/50hz市电，而且发射电能是采用高频信号(比如100khz)传输，所以发射信号为50hz包络100khz波形，接收机也是接收的这种波形。无线接收机接收50hz带有100khz左右的高频信号，因高频信号速度比较高，需要把高频滤除，只使用50hz低频进行采样，采样电路62包括第一滤波电路623用于滤除高频信号，保留50hz低频信号，在电机模块612初次启动前，采样电路62输出的第二电压信号如图7所示，因电机没有工作，电路处在空载模式，第二电压信号无法到达零点，无法直接采用过零检测控制电机启动。图7中还给出了市电电压，在电机模块612初始启动之后，第一电压信号与市电信号周期相同，但此时电机模块612尚未启动，故此时尚不存在第一电压信号，市电信号可以用于表征第一电压信号的周期。如图7所示，第二电压信号的最小值时刻与市电信号(第一电压信号)的过零点时刻之间存在时间间隔t，且该t值为电路固定参数，可以由相同电路预先测试得到。故基于第二电压信号的最小值，或者其他能够表征第二电压信号周期的幅值，可以预测第一电压信号的过零点时刻以用于控制电机模块612的初次启动。
106.请参阅图8，图8是本技术电机控制方法一实施例中第一电压信号的示意图。
107.在电机模块612初次启动之后，采样电路62输出第一电压信号，如图8所示，第一电压信号的周期与市电信号一致，并且第一电压信号中上一电压周期以过零点结束，下一电压周期以过零点开始。根据第一电压信号进行过零检测得到的过零检测结果可以用于控制电机模块612初次启动之后的工作状态。图8中给出了一种可能的控制方式，在过零点时刻控制电机模块612结束工作，在依据过零点确定的状态切换时刻，控制电机模块612开始工作。
108.上述方案，通过在初次启动之前，进行过零点预测，从而能够在相应的相位处准确驱动电机模块开始工作，避免了任意时刻启动导致电机初始启动速度过快或过慢的情况，使得电机能够从初始启动开始就保持匀速转动，进一步提升使用上述电机模块的电器设备的稳定性。
109.以上所述仅为本技术的实施方式，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。