技术特征：
1.一种输电线路发热状态综合巡检系统，其特征在于，包括第一巡检终端、第二巡检终端以及地面操作端，所述第一巡检终端和所述第二巡检终端分别独立挂载在输电线路上，以用于同向或反向同步获取输电线路发热数据；所述第一巡检终端和所述第二巡检终端相配合，当所述输电线路上出现障碍物时，所述第一巡检终端与所述第二巡检终端相连接，以用于所述第一巡检终端带动所述第二巡检终端完成越障动作或所述第二巡检终端带动所述第一巡检终端完成越障动作；所述第一巡检终端与所述第二巡检终端通讯连接，所述第一巡检终端和所述第二巡检终端均与所述地面操作端通讯连接。2.如权利要求1所述的输电线路发热状态综合巡检系统，其特征在于，所述第一巡检终端和所述第二巡检终端均包括基座和连接头，所述基座与所述连接头为一体成型结构，所述基座两侧分别设置有用于探测障碍物的探测组件，对应的所述连接头上设有第一锁紧组件和第二锁紧组件，所述第一锁紧组件与所述第二锁紧组件相配合，以用于将所述第一巡检终端和所述第二巡检终端连接成一个整体；所述基座上设置有用于夹紧输电线路的行走机构，所述行走机构上设置有用于检测输电线路发热状态的检测模组，所述基座内设置有控制盒，所述控制盒分别与所述探测组件、所述锁紧机构、所述行走机构以及所述检测模组电连接，所述控制盒与所述地面操作端通讯连接。3.如权利要求2所述的输电线路发热状态综合巡检系统，其特征在于，所述探测组件包括超声波测距传感器，所述超声波测距传感器与所述控制盒电连接。4.如权利要求2所述的输电线路发热状态综合巡检系统，其特征在于，所述行走机构包括第一行走轮、第二行走轮以及导向组件，所述第一行走轮和/或所述第二行走轮与行走电机的动力轴相连接，所述导向组件设置在所述第一行走轮和第二行走轮之间，且所述导向组件与所述第一行走轮和所述第二行走轮之间形成夹紧通道，所述检测模组设置在所述导向组件上；所述行走电机和所述导向组件均与所述控制盒电连接。5.如权利要求4所述的输电线路发热状态综合巡检系统，其特征在于，所述导向组件包括电动升降杆，所述电动升降杆上设置有支撑板，所述支撑板上设置有平行活动设置有两组导向轮，且两组所述导向轮与所述第一行走轮和所述第二行走轮分别处于同一竖直直线上；所述检测模组设置在所述电动升降杆上，且所述第一行走轮和所述第二行走轮之间开设有限位槽，所述限位槽内设置有调节件，所述调节件与所述电动升降杆相连接；所述调节件和所述电动升降杆均与所述控制盒电连接。6.如权利要求5所述的输电线路发热状态综合巡检系统，其特征在于，所述调节件包括滑动直线模组，所述滑动直线模组设置在所述限位槽内，且所述滑动直线模组中的滑座与所述电动升降杆固定连接，且所述滑动直线模组中的伺服电机与所述控制盒电连接。7.如权利要求4所述的输电线路发热状态综合巡检系统，其特征在于，所述检测模组包括声学成像仪和红外热成像摄像头，所述声学成像仪和所述红外热成像摄像头均设置在所述电动升降杆上，且所述声学成像仪和所述红外热成像摄像头均与所述控制盒电连接。8.如权利要求2所述的输电线路发热状态综合巡检系统，其特征在于，所述第一锁紧组件包括第一环形电磁铁和第一电动吸盘，所述第一电动吸盘位于所述第一环形电磁铁中心位置处；所述第二锁紧组件包括第二环形电磁铁和定位盘，所述定位盘位于所述第二环形电磁铁中心位置处，所述第一环形电磁铁与所述第二环形电磁铁相吸合，所述第一电动吸
盘与所述定位盘相吸合；所述第一环形电磁铁、所述第二环形电磁铁以及所述第一电动吸盘均与所述控制盒电连接。9.如权利要求8所述的输电线路发热状态综合巡检系统，其特征在于，所述控制盒内设置有mcu，所述mcu与电源电连接，所述mcu分别与数据采集板卡、继电器板卡以及通讯板卡电连接，所述数据采集板卡与所述检测模组电连接，所述继电器板卡分别与所述第一环形电磁铁/所述第二环形电磁铁以及所述第一电动吸盘电连接，所述通讯板卡与所述地面操作端通讯连接。10.如权利要求1-9任意一项所述的输电线路发热状态综合巡检系统的工作方法，其特征在于，包括以下步骤：s1、首先将第一巡检终端和第二巡检终端挂载在输电线路上，第一巡检终端和第二巡检终端沿输电线路同向同步移动；s2、第一巡检终端获取的输电线路声波成像图像以及红外热成像图像分别与第二巡检终端获取的同一段输电线路声波成像图像以及红外热成像图像比对，并且获取的声波成像图像以及红外热成像图像分别传输至地面操作端，确定第一巡检终端与第二巡检终端检测是否异常；s3、当第一巡检终端探测到输电线路上出现障碍物时，第一巡检终端向第二巡检终端发送控制指令，同时第一巡检终端保持停止状态，待第一巡检终端与第二巡检终端吸合后，第一巡检终端中导向轮向上升起，此时第二巡检终端作为动力源，带动第一巡检终端跨过障碍物；待第一巡检终端跨过障碍物时，第一巡检终端中导向轮降落挂载在输电线路上，此时第二巡检终端中导向轮向上升起，第一巡检终端作为动力源，带动第二巡检终端完成越障；s4、待第一巡检终端和第二巡检终端分别越过障碍物时，第一巡检终端和第二巡检终端断开，并且第一巡检终端和第二巡检终端开始动作，继续对下一段输电线路进行巡检；s5、第一巡检终端和第二巡检终端沿输电线路反向移动；s5、当第一巡检终端或第二巡检终端探测到输电线路上出现障碍物，第一巡检终端向第二巡检终端发送控制指令或第二巡检终端向第一巡检终端发送控制指令，第二巡检终端向第一巡检终端移动或第一巡检终端向第二巡检终端移动，完成第一巡检终端与第二巡检终端连接；s6、在第二巡检终端或第一巡检终端移动过程，同步获取输电线路声波成像图像以及红外热成像图像，并与第一巡检终端或第二巡检终端获取的同一段输电线路声波成像图像以及红外热成像图像进行对比，确定第一巡检终端和第二巡检终端检测是否异常；s7、在第一巡检终端与第二巡检终端连接时，第一巡检终端或第二巡检终端保持停止，待第一巡检终端与第二巡检终端吸合后，第一巡检终端或第二巡检终端中导向轮向上升起，此时第二巡检终端或第一巡检终端作为动力源，带动第一巡检终端或第二巡检终端跨过障碍物；待第一巡检终端或第二巡检终端跨过障碍物时，第一巡检终端或第二巡检终端中导向轮降落挂载在输电线路上，此时第二巡检终端或第一巡检终端中导向轮向上升起，第一巡检终端或第二巡检终端作为动力源，带动第二巡检终端或第一巡检终端完成越障。
技术总结
本发明公开了一种输电线路发热状态综合巡检系统及方法，其中系统包括第一巡检终端、第二巡检终端以及地面操作端，第一巡检终端和第二巡检终端分别独立挂载在输电线路上；第一巡检终端和第二巡检终端相配合，第一巡检终端和第二巡检终端均与地面操作端通讯连接。通过第一巡检终端和第二巡检终端同向或反向同步获取输电线路发热数据，可实现精确校准和快速检测输电线路，并且在移动过程中发现障碍物时，第一巡检终端和第二巡检终端连接成一个整体分别作为动力源，进而快速完成越障。进而快速完成越障。进而快速完成越障。
技术研发人员：陈昌伟 李志立 贺丽琛 王雷 光在超 张伟 王静 杨东东 李雷 胡芳芳
受保护的技术使用者：国家电网有限公司
技术研发日：2022.12.22
技术公布日：2023/3/14