流传感器，19输入输出处理模块，20输出接口，21输入接口，22 CAN总线模块，23 CAN接口，24 RS232模块，25 RS232接口。
【具体实施方式】
[0016]下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。
[0017]如图1所示，给出了本发明的双无刷低压直流电机驱动控制系统的原理图，其由核心控制器1、电机运行控制器2、电机A推动模块3、电机B推动模块4、电机A驱动模块5、电机B驱动模块6、电机A、电机B、电源、内部电源模块10、推动电源模块11、电机A霍尔传感器12、电机B霍尔传感器13、电机A编码器14、电机B编码器15、输入接口 21组成，所示的核心控制器1和电机运行控制器2均由微控制器组成，具有信号采集、数据运算和控制输出的作用。电机A驱动模块5和电机B驱动模块6通过电源供电，用于直接驱使电机A和电机B的运行。
[0018]由于电机运行控制器2输出的信号无法驱使电机的直接运行，电机运行控制器2输出的控制信号经电机A推动模块3、电机B推动模块4的转化后，再输入至电机A驱动模块5和电机B驱动模块6，以实现对电机A和电机B的驱动。电机A推动模块3和电机B推动模块4通过推动电源模块11进行供电，电源9通过内部电源模块10对推动电源模块11进行供电。
[0019]电机A和电机B中分别设置有电机A霍尔传感器12和电机B霍尔传感器13，电机运行控制器2通过对电机A霍尔传感器12和电机B霍尔传感器输出信号的检测，来保证电机A和电机B的连续正转和反转。电机A编码器14和电机B编码器15分别测量电机A、电机B的实际转速，其输出经编码器处理模块16后输入至核心控制器1中。
[0020 ]输入接口 21经输入输出处理模块19与核心控制器1相连接，以便输入速度信号SP和差速信号SD，核心控制器1根据输入接口 21输入的控制信号，以及经编码器测量的电机A和电机B的速度信号，来控制电机A和电机B的运行。控制电机A和电机B的信号为脉冲信号PwmA和PwmB，通过调节脉冲PwmA和PwmB的脉冲宽度，来实现电机A和电机B的调速。
[0021 ] 所示的核心控制器1还连接有电机A电流传感器17和电机B电流传感器18，以实现对流经电机A和电机B中电流的测量，防止过电流的发生。输入输出处理模块19还连接有输出接口 20，以通过输出接口 20输出报警信号。所示的核心控制器1通过RS232模块24设置有RS232接口 25，以实现与上位机的通信;核心控制器1通过CAN总线模块22连接有CAN接口 23，以实现多台双无刷低压直流电机驱动控制系统的协同工作，使得本发明的控制系统可以对多个双无刷低压直流电机进行控制。
[0022]本发明的双无刷低压直流电机驱动控制系统的控制方法，通过以下步骤来实现:
a).参数初始化，开机后系统自动调取用户的配置信息，配置信息包括软启动时间、软停止时间、最大转速、最大电流、CAN总线参数；
b).电机的启动，电机运行控制器根据配置的软启动时间，通过实时监测电机A编码器、电机B编码器的输出来启动电机A、电机B;
c).获取控制信号并转化，核心控制器通过输入接口获取电机运行的速度信号SP和差速信号SD，并将其转化为本控制系统中电机的速度信号SSP和差速信号SSD;
输入接口输入的速度信号SP和差速信号SD有多种形式，如0?5V的模拟电压信号，需要将其转化为本控制系统中对应的速度信号SSP和差速信号SSD。
[0023]d).运行模式的判断，判断当前控制模式是闭环混合模式、开环混合模式和独立运行模式中的哪一种，如果为闭环混合模式，则执行步骤e)，如果为开环混合模式，则执行步骤f)，如果为独立运行模式，则执行步骤g);
e).闭环混合模式的运行，设电机A编码器、电机B编码器的输出信号分别为EncodeA、EncodeB，其转化之后的电机A、电机B的速度信号分别为SpeedA、SpeedB;
核心控制器根据输入的速度信号SSP、差速信号SSD，并利用电机A、电机B的实际转速信号SpeedA、SpeedB作为反馈信号，实现对电机A、电机B的运行控制，以满足电机的稳定运行要求；
由于电机编码器输出的信号有多种形式，需要将其转化为所表示的电机A和电机B的转速。
[0024]在闭环混合模式下:
若差速信号SD大于零点值，则通过调节电机A和电机B的输出，增大SpeedA、减小SpeedB，使其满足关系式(SpeedA+SpeedB)/2=SSP 和 SpeedA_SpeedB=SSD，实现闭环混合模式的稳定控制；
若差速信号SD小于零点值，则通过调节电机A和电机B的输出，减小SpeedA、增大SpeedB，使其满足关系式(SpeedA+SpeedB)/2=SSP 和 SpeedB_SpeedA=SSD，实现闭环混合模式的稳定控制；
若差速信号SD等于零点值，则通过调节电机A和电机B的输出，SpeedA=SpeedB=SSP，实现闭环混合模式的稳定控制。
[0025]如果输入的差速信号SD为0?5V的模拟信号，零点值固定为2.5V，电机A驱使左车轮，电机B驱使右车轮;则0?2.5V为负区间，2.5?5V为负区间。则当SD大于零点值，SpeedA大于SpeedB，左车轮的速度大于右车轮的速度，表示右转弯；则当SD小于零点值时，SpeedA小于SpeedB，左车轮的速度小于右车轮的速度，表示左转弯；则当SD等于零点值时，表示车辆直行。
[0026]f).开环混合模式的运行，核心控制器根据输入的速度信号SSP、差速信号SSD，实现对电机A、电机B的运行控制，以满足电机的稳定运行要求；
开环混合模式下: 若差速信号SD大于零点值，通过调节电机A、电机B的控制信号PwmA、PWmB，增大PwmA、减小PwmB，使其满足关系式(PwmA+PwmB)/2=SSP和PwmA_PwmB=SSD，实现开环混合模式的稳定控制；
若差速信号SD小于零点值，通过调节电机A、电机B的控制信号PwmA、PwmB，减小PwmA、增大PwmB，使其满足关系式(PwmA+PwmB)/2=SSP和PwmB-PwmA=SSD，实现开环混合模式的稳定控制；
若差速信号SD等于零点值，通过调节电机A、电机B的控制信号PwmA、PWmB，使其满足关系式PwmA=PwmB=SSP，实现开环混合模式的稳定控制。
[0027 ]电机A和电机B的转速通过控制信号PwmA、PwmB的脉冲宽度进行调节。
[0028]g).独立运行模式的运行，在核心控制器的控制作用下，使电机A的运转状态SpeedA跟随电机A的输入控制信号，使电机B的运转状态SpeedB跟随电机B的输入控制信号；
h).过流检测，在电机运行的过程中，核心控制器通过电机A电流传感器和电机B电流传感器分别检测流过电机A和电机B的电流，并判断是否超过设定的最大电流，如果超过，则进行过流保护或过流停止；
i).停车控制，在电机A和电机B的停止控制时，通过设定的软停止时间以达到缓慢停止或急停的目的；
j).静止控制，核心控制器实时监测电机A编码器和电机B编码器的输出信号，保持电机A和电机B处在电动锁死状态，防止电机出现惯性转动。
[0029]本发明的控制系统及方法的有点体现在:
a).系统内部集成了两台无刷直流电机的同步控制系统，S卩:在驱动器的I/O信号输入端，给定一个模拟量或数字量的速度控制信号时，驱动器内的微处理器可自动分配到相同的两路电机的驱动芯片中，同时该信号与相对应的电机速度反馈信号在微处理器中进行高速跟