载荷测定方法及回收方法与流程

技术特征：

1.一种载荷测定方法，测定吸嘴的吸管与筒在相对移动时产生的载荷，所述吸嘴具备：所述吸管，用于通过空气的吸引来吸附保持元件；及所述筒，在使所述吸管的前端部突出的状态下在内部保持所述吸管，所述吸管与所述筒能够相对移动预定量，所述载荷测定方法的特征在于，

所述载荷测定方法包括以下工序：

移动工序，在使所述吸管的前端部与刚体接触的状态下，以预先设定的设定载荷使所述吸嘴与所述刚体向接近的方向移动；及

载荷测定工序，以在所述移动工序中所述吸管与所述筒相对移动了所述预定量为条件，在使所述吸管的前端部与载荷传感器相向的状态下，在使所述吸嘴与所述载荷传感器向接近的方向移动的情况下，通过所述载荷传感器测定在所述吸管的前端部与所述载荷传感器相接触时的所述吸管与所述筒相对移动时产生的载荷。

2.根据权利要求1所述的载荷测定方法，其特征在于，

所述设定载荷小于在使所述吸管的前端部与所述刚体接触的状态下使所述吸嘴与所述刚体向接近的方向移动时所述吸嘴发生破损的载荷。

3.根据权利要求1或2所述的载荷测定方法，其特征在于，

所述载荷测定工序中，在使所述吸管的前端部与所述载荷传感器相向的状态下，在使所述吸嘴向接近所述载荷传感器的方向移动的情况下，通过所述载荷传感器测定在所述吸管的前端部与所述载荷传感器相接触时的所述吸管与所述筒相对移动时产生的载荷。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的载荷测定方法，其特征在于，

所述载荷测定方法包括以下工序：

第一载荷提取工序，在所述吸嘴具备对所述吸管与所述筒的相对移动施加弹力的弹性体的情况下，提取从以所述载荷测定工序中测定出的载荷为指标的指标值超过阈值起经过了预先设定的设定时间之后的、由所述载荷传感器测定出的载荷；及

第二载荷提取工序，在所述吸嘴不具备所述弹性体的情况下，提取以所述载荷测定工序中测定出的载荷为指标的指标值超过了阈值之后的、由所述载荷传感器测定出的载荷。

5.一种回收方法，回收基于在权利要求4所述的所述第一载荷提取工序或所述第二载荷提取工序中提取的载荷而判定为不正常的所述吸嘴，所述回收方法的特征在于，

所述回收方法包括以下工序：

保持工序，通过保持件保持所述第一载荷提取工序或所述第二载荷提取工序中提取的载荷超过了预先设定的容许载荷的所述吸嘴；

移动工序，通过移动装置使在所述保持工序中保持有所述吸嘴的所述保持件移动到回收箱的倾斜面的上方，所述回收箱具有由所述倾斜面和与所述倾斜面的下方侧的端部连续且无倾斜的平面构成的底面；及

脱离工序，在所述移动工序中所述保持件移动到所述倾斜面的上方之后，所述保持件使所述吸嘴脱离。

6.根据权利要求5所述的回收方法，其特征在于，

所述倾斜面的表面由缓冲剂成形。

7.根据权利要求5或6所述的回收方法，其特征在于，

所述平面的表面由缓冲剂成形。