一种全自动多功能FPC折弯机的制作方法

本实用新型涉及电子生产设备技术领域，具体为一种全自动多功能fpc折弯机。

背景技术：

fpc软板是一种以聚酰亚胺(pi)或聚酯(pet)薄膜为基材的、具有高度可靠性的、绝佳曲挠性的印刷电路板。这种电路板，即可弯曲、折叠、卷绕，又可在三维空间内任意移动和伸缩，散热性好，从而被广泛应用于电脑、通讯、航天及家电等行业。

使用传统fpc折弯载具与作业方法进行折弯，难以兼容撕psa膜、撕oca膜以及贴玻璃片等工艺动作需求；软板折弯及贴玻璃片过程复杂繁琐，一致性差，易发生折弯或贴玻璃片不良等现象，且效率低，工程不良率较高，易造成大量的人工成本及材料浪费。

技术实现要素：

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种全自动多功能fpc折弯机，解决了现有fpc软板撕psa膜、折弯、撕oca膜以及贴玻璃片操作步骤繁琐和成本较高的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种全自动多功能fpc折弯机，包括：机台、送料机构、撕膜机构、折弯机构、压紧机构、玻璃片托盘组件、四轴抓料机构、ccd校准fpc组件和ccd校准玻璃片组件。

所述送料机构固定在机台上，以用于将fpc软板固定并带其在上料工位、撕psa膜工位、折弯工位、撕oca膜工位、贴玻璃片工位以及下料工位之间进行移动。

所述撕膜机构固定在机台上，以用于将fpc软板上的psa膜和oca膜撕下。

所述折弯机构固定在送料机构上，以用于将fpc软板进行折弯。

所述压紧机构固定在机台上，以用于对撕膜过程中的fpc软板进行压紧固定。

所述玻璃片托盘组件固定在机台上，以用于存储玻璃片。

所述四轴抓料机构固定在机台上，以用于对玻璃片托盘组件中存储到的玻璃片进行吸附抓取，并根据ccd校准fpc组件和ccd校准玻璃片组件获取的fpc软板和玻璃片的位姿，对吸附抓取的玻璃片进行位姿调整。

所述ccd校准fpc组件固定在撕膜机构上，以用于获取fpc软板的位姿。

所述ccd校准玻璃片组件固定在机台上，以用于获取玻璃片的位姿。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述送料机构包括送料底座、送料丝杠模组和真空载具。

所述送料底座固定在机台的内部。

所述送料丝杠模组固定在送料底座上，以用于带动真空载具进行移动。

所述真空载具固定在送料丝杠模组的滑块上，以用于将fpc软板进行吸附固定。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述撕膜机构包括撕膜底座、定位基座、撕膜x轴移动组件、撕膜旋转组件和撕膜机械手。

所述撕膜底座固定在机台的顶部。

所述定位基座固定在撕膜底座上。

所述撕膜x轴移动组件固定在定位基座上，以用于带动撕膜旋转组件和撕膜机械手进行x轴方向上的左右移动。

所述撕膜旋转组件固定在所述撕膜x轴移动组件上，以用于带动撕膜机械手带动撕膜机械手旋转。

所述撕膜机械手固定在所述撕膜旋转组件上，以用于与撕膜旋转组件配合完成撕膜操作。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述折弯机构包括折弯底座、折弯旋转机构和折弯机械手。

所述折弯底座固定在送料底座上。

所述折弯旋转机构固定在折弯底座上，以用于带动折弯机械手旋转。

所述折弯机械手固定在折弯旋转机构上，以用于对fpc软板进行折弯操作。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述压紧机构包括第一压紧底座、第二压紧底座、第一压紧x轴调整组件、第一压紧z轴移动组件，第一压紧z轴上压块和第二压紧z轴上压块。

所述第一压紧底座和第二压紧底座均固定在机台上。

所述第一压紧x轴调整组件固定在第一压紧底座上，以用对第一压紧z轴移动组件沿着在x轴方向上的位置进行精密调整。

所述第一压紧z轴移动组件固定在第一压紧x轴调整组件上，以用于带动第一压紧z轴上压块进行z轴方向的上下移动。

所述第一压紧z轴上压块固定在第一压紧z轴移动组件上，以用于对fpc软板进行压紧固定。

所述第二压紧z轴上压块固定在第二压紧底座上，通过通过气缸控制其抬起与下降，实现对fpc软板压紧固定。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述玻璃片托盘组件包括玻璃片托盘、第一侧面挤压组件和第二侧面挤压组件。

所述玻璃片托盘放置在机台上，以用于存储玻璃片。

所述第一侧面挤压组件和第二侧面挤压组件均固定在机台上，以用于对玻璃片托盘进行夹紧。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述四轴抓料机构包括抓料底座、抓料x轴丝杠模组、抓料y轴丝杠模组、抓料z轴移动组件、抓料旋转组件和吸附组件。

所述抓料底座固定在机台上。

所述抓料x轴丝杠模组固定在抓料底座上，以用于带动抓料y轴丝杠模组、抓料z轴移动组件、抓料旋转组件和吸附组件进行x轴方向上的左右移动。

所述抓料y轴丝杠模组固定在抓料x轴丝杠模组的滑块上，以用于带动抓料z轴移动组件、抓料旋转组件和吸附组件进行y轴方向上的前后移动。

所述抓料z轴移动组件固定在抓料y轴丝杠模组的滑块上，以用于带动抓料y轴丝杠模组进行z轴方向上的上下移动。

所述抓料旋转组件固定在抓料z轴移动组件的滑台上，以用于调整吸附组件在水平面内的角度。

所述吸附组件固定在抓料旋转组件上，以用于将玻璃片进行吸附抓取。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述ccd校准fpc组件包括校准座和fpc视觉组件。

所述校准座固定在撕膜底座上。

所述fpc视觉组件固定在校准座上，以用于获取fpc软板的位姿。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述ccd校准玻璃片组件包括玻璃片定位座和玻璃片视觉组件。

所述玻璃片定位座固定在机台上，以用于存储玻璃片。

所述玻璃片视觉组件固定在机台的内部，以用于获取玻璃片的位姿。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种全自动多功能fpc折弯机，具备以下有益效果：

1、该全自动多功能fpc折弯机，将撕psa膜、折弯、撕oca膜、贴玻璃片等复杂动作高度集成于一体，实现了fpc软板撕膜、折弯和贴玻璃片自动化生产，提高了生产效率。

2、该全自动多功能fpc折弯机，通过ccd校准fpc组件、ccd校准玻璃片组件和四轴抓料机构的配合，实现了贴玻璃片精度±0.1mm，降低了成本的浪费，保证了产品的合格率。

附图说明

图1为本实用新型结构立体图；

图2为本实用新型结构立体图；

图3为本实用新型送料机构和折弯机构立体图；

图4为本实用新型撕膜机构和ccd校准fpc组件立体图；

图5为本实用新型压紧机构立体图；

图6为本实用新型四轴抓料机构立体图；

图7为本实用新型玻璃片托盘组件和ccd校准玻璃片组件立体图。

图中：1、机台；2、送料机构；201、送料底座；202、送料丝杠模组；203、真空载具；3、撕膜机构；301、撕膜底座；302、定位基座；303、撕膜x轴移动组件；304、撕膜旋转组件；305、撕膜机械手；4、折弯机构；401、折弯底座；402、折弯旋转机构；403、折弯机械手；5、压紧机构；501、第一压紧底座；502、第二压紧底座；503、第一压紧x轴调整组件；504、第一压紧z轴移动组件；505、第一压紧z轴上压块；506、第二压紧z轴上压块；6、玻璃片托盘组件；601、玻璃片托盘；602、第一侧面挤压组件；603、第二侧面挤压组件；7、四轴抓料机构；701、抓料底座；702、抓料x轴丝杠模组；703、抓料y轴丝杠模组；704、抓料z轴移动组件；705、抓料旋转组件；706、吸附组件；8、ccd校准fpc组件；801、校准座；802、fpc视觉组件；9、ccd校准玻璃片组件；901、玻璃片定位座；902、玻璃片视觉组件。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例

请参阅图1-7，本实用新型提供以下技术方案：一种全自动多功能fpc折弯机，包括：机台1、送料机构2、撕膜机构3、折弯机构4、压紧机构5、玻璃片托盘组件6、四轴抓料机构7、ccd校准fpc组件8和ccd校准玻璃片组件9。

送料机构2固定在机台1上，以用于将fpc软板固定并带其在上料工位、撕psa膜工位、折弯工位、撕oca膜工位、贴玻璃片工位以及下料工位之间进行移动。

撕膜机构3固定在机台1上，以用于将fpc软板上的psa膜和oca膜撕下。

折弯机构4固定在送料机构2上，以用于将fpc软板进行折弯。

压紧机构5固定在机台1上，以用于对撕膜过程中的fpc软板进行压紧固定。

玻璃片托盘组件6固定在机台1上，以用于存储玻璃片。

四轴抓料机构7固定在机台1上，以用于对玻璃片托盘组件6中存储到的玻璃片进行吸附抓取，并根据ccd校准fpc组件8和ccd校准玻璃片组件9获取的fpc软板和玻璃片的位姿，对吸附抓取的玻璃片进行位姿调整。

ccd校准fpc组件8固定在撕膜机构3上，以用于获取fpc软板的位姿。

ccd校准玻璃片组件9固定在机台1上，以用于获取玻璃片的位姿。

本实施方案中，其中fpc软板和玻璃片的上料和下料工作均由工人手动操作；上料工位、撕psa膜工位、折弯工位、撕oca膜工位、贴玻璃片工位以及下料工位是指送料机构2带动fpc软板在不同的位置进行停留进行相应的操作，停留的位置既代表不同的工位；玻璃片托盘组件6一次性可以存储70片玻璃片；本实用新型的具体操作步骤如下：

①人工手动将fpc软板固定在送料机构2上，送料机构2带动fpc软板移动到撕膜机构3的工位上，此时通过压紧机构5的配合将fpc软板进行压紧固定，压紧机构5的作用是保证撕膜时，产品不翘曲变形而破真空，此时将fpc软板上psa膜撕下，将psa膜撕下的作用是保证后续fpc软板折弯180°后可粘连在一起；

②当fpc软板上的psa膜撕下后，此时送料机构2带动fpc软板移动到折弯机构4的工位处，通过折弯机构4对fpc软板进行二次折弯操作，将fpc软板折弯180°，并将折弯部分粘粘在一起；

③当fpc软板折弯后，再次通过送料机构2带动fpc软板移动到撕膜机构3的工位上，通过压紧机构5配合，将fpc软板上的oca膜撕下，将oca膜撕下的作用是保证后续贴玻璃片时，玻璃片可靠粘粘在fpc软板上；

④上述步骤①至③通过本实用新型进行自动化操作的同时，玻璃片托盘组件6预先放置在机台1上，并且玻璃片托盘组件6的内部存储有70片玻璃片；

⑤四轴抓料机构7抓取玻璃片托盘组件6中玻璃片后，送至ccd校准玻璃片组件9上，ccd拍照获取玻璃片的位姿信息，并与fpc软板位姿信息进行比对，直接通过四轴抓料机构7对玻璃片的位姿进行调整，以确保贴合精度；

⑥当fpc软板撕膜工作完成后，通过送料机构2带动fpc软板进行移动到ccd校准fpc组件8位置对应的正下方，同样通过ccd校准fpc组件8获取fpc的位姿后，然后以fpc软板为基准，通过四轴抓料机构7吸附玻璃片并对玻璃片位姿进行调整，以适应送料机构2上fpc软板的位姿；

⑦通过四轴抓料机构7带动玻璃片与位置固定的fpc软板相贴合后，通过送料机构2带动成品移动到上料的位置处，将成品进行人工下料即可。

在步骤⑥和⑦过程中，当ccd校准fpc组件8获取到fpc软板的位姿后，fpc软板的位置开始保持不变，将fpc软板的位置作为基准，只对玻璃片的位置进行调整即可，从而将玻璃片贴合在fpc软板上。

具体的，送料机构2包括送料底座201、送料丝杠模组202和真空载具203。

送料底座201固定在机台1的内部。

送料丝杠模组202固定在送料丝杠模组202的滑块上，以用于带动真空载具203进行移动。

真空载具203固定在送料丝杠模组202上，以用于将fpc软板进行吸附固定。

本实施例中，送料底座201主要起到一个支撑作用，同样为相关组件提供一个安装位置；送料丝杠模组202可以带动真空载具203进行往复移动，直接将fpc软板放置到真空载具203上，通过真空载具203将fpc软板进行吸附固定，然后通过送料丝杠模组202带动fpc软板进行移动；由于fpc软板需要不断的在撕膜机构3和折弯机构4进行移动，从而采用送料机构2的设计具有移动方便、自动化程度高和机械操作稳定的优点。

具体的，撕膜机构3包括撕膜底座301、定位基座302、撕膜x轴移动组件303、撕膜旋转组件304和撕膜机械手305。

撕膜底座301固定在机台1的顶部。

定位基座302固定在撕膜底座301上。

撕膜x轴移动组件303固定在定位基座302上，以用于带动撕膜旋转组件304和撕膜机械手305进行x轴方向上的左右移动。

撕膜旋转组件304固定在撕膜x轴移动组件303上，以用于带动撕膜机械手305带动撕膜机械手305旋转。

撕膜机械手305固定在撕膜旋转组件304上，以用于与撕膜旋转组件304配合完成撕膜操作。

本实施例中，通过撕膜机械手305和撕膜旋转组件304的配合完成对psa膜和oca膜的撕下操作，其中撕膜机械手305在撕膜x轴移动组件303的作用下，保证撕膜机械手305避开送料机构2，合理利用空间，结构紧凑；撕膜机械手305对fpc软板上的膜进行夹紧，然后在撕膜旋转组件304作用下，实现旋转撕膜；其中撕膜x轴移动组件303、撕膜旋转组件304和撕膜机械手305均通过气缸驱动。

具体的，折弯机构4包括折弯底座401、折弯旋转机构402和折弯机械手403。

折弯底座401固定在送料底座201上。

折弯旋转机构402固定在折弯底座401上，以用于带动折弯机械手403旋转。

折弯机械手403固定在折弯旋转机构402上，以用于对fpc软板进行折弯操作。

本实施例中，依靠折弯机械手403将fpc板进行折弯处理，通过折弯旋转机构402可以带动折弯机械手403进行旋转，提高了折弯机械手403的灵活度；其中折弯机械手403由多个气缸驱动，折弯旋转机构402由电机驱动。

具体的，压紧机构5包括第一压紧底座501、第二压紧底座502、第一压紧x轴调整组件503、第一压紧z轴移动组件504，第一压紧z轴上压块505和第二压紧z轴上压块506。

第一压紧底座501和第二压紧底座502均固定在机台1上。

第一压紧x轴调整组件503固定在第一压紧底座501上，以用对第一压紧z轴移动组件504沿着在x轴方向上的位置进行精密调整。

第一压紧z轴移动组件504固定在第一压紧x轴调整组件503上，以用于带动第一压紧z轴上压块505进行z轴方向的上下移动。

第一压紧z轴上压块505固定在第一压紧z轴移动组件504上，以用于对fpc软板进行压紧固定。

第二压紧z轴上压块506固定在第二压紧底座502上，通过通过气缸控制其抬起与下降，实现对fpc软板压紧固定。

本实施例中，通过第一压紧z轴上压块505和第二压紧z轴上压块506的配合对fpc软板进行压紧操作，由于fpc软板需要经过折弯处理后再次撕膜，因此第一压紧z轴上压块505需要通过第一压紧x轴调整组件503和第一压紧z轴移动组件504的配合进行调节，保证了撕膜工作可以顺利进行；其中压紧机构5对应的组件均由气缸驱动。

具体的，玻璃片托盘组件6包括玻璃片托盘601、第一侧面挤压组件602和第二侧面挤压组件603。

玻璃片托盘601放置在机台1上，以用于存储玻璃片。

第一侧面挤压组件602和第二侧面挤压组件603均固定在机台1上，以用于对玻璃片托盘601进行夹紧。

本实施例中，玻璃片托盘601用于存储玻璃片，一次性可以存储70片，直接通过人工放置在机台1上后，再通过第一侧面挤压组件602和第二侧面挤压组件603的配合将玻璃片托盘601进行夹紧，通过四轴抓料机构7将玻璃片托盘601内存储的玻璃片进行吸附移动时，保证玻璃片托盘601的稳定性；其中第一侧面挤压组件602和第二侧面挤压组件603均由气缸驱动。

具体的，四轴抓料机构7包括抓料底座701、抓料x轴丝杠模组702、抓料y轴丝杠模组703、抓料z轴移动组件704、抓料旋转组件705和吸附组件706。

抓料底座701固定在机台1上。

抓料x轴丝杠模组702固定在抓料底座701上，以用于带动抓料y轴丝杠模组703、抓料z轴移动组件704、抓料旋转组件705和吸附组件706进行x轴方向上的左右移动。

抓料y轴丝杠模组703固定在抓料x轴丝杠模组702的滑块上，以用于带动抓料z轴移动组件704、抓料旋转组件705和吸附组件706进行y轴方向上的前后移动。

抓料z轴移动组件704固定在抓料y轴丝杠模组703的滑块上，以用于带动抓料y轴丝杠模组703进行z轴方向上的上下移动。

抓料旋转组件705固定在抓料z轴移动组件704的滑台上，以用于调整吸附组件706在水平面内的角度。

吸附组件706固定在抓料旋转组件705上，以用于将玻璃片进行吸附固定。

本实施例中，由于需要对玻璃片的位置进行调整，本实用新型采用吸附组件706将玻璃片进行吸附抓取后，通过抓料x轴丝杠模组702、抓料y轴丝杠模组703、抓料z轴移动组件704和抓料旋转组件705的配合，可以对玻璃片进行x轴、y轴、z轴和角度的调整，并且四轴的设计方便带动吸附组件706将玻璃片进行真空吸附抓取；其中抓料z轴移动组件704通过气缸驱动，并且吸附组件706采用真空吸附。

具体的，ccd校准fpc组件8包括校准座801和fpc视觉组件802。

校准座801固定在撕膜底座301上。

fpc视觉组件802固定在校准座801上，以用于获取fpc软板的位姿。

本实施例中，当fpc软板上的oca膜撕下后，fpc软板会在送料机构2的调整下移动，通过fpc视觉组件802对fpc软板进行照射，然后获取fpc软板的位姿，然后以fpc软板的位姿作为基准，调整玻璃片位姿，通过四轴抓料机构7带动玻璃片贴合在fpc软板上。

具体的，ccd校准玻璃片组件9包括玻璃片定位座901和玻璃片视觉组件902。

玻璃片定位座901固定在机台1上，以用于存储玻璃片。

玻璃片视觉组件902固定在机台1的内部，以用于获取玻璃片的位姿。

本实施例中，ccd校准玻璃片组件9的作用与ccd校准fpc组件8的作用相同，用于获取玻璃片的位姿，然后通过四轴抓料机构7对玻璃片的位姿进行调整后，最后通过四轴抓料机构7将玻璃片上贴合在fpc软板上即可。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。