可转动设备的调整系统、方法及装置、遥控器与流程
本发明涉及通信领域，具体而言，涉及一种可转动设备的调整系统、方法及装置、遥控器。
背景技术：
相关技术中的会议电视终端画面视角的移动是操作者通过遥控器的上下左右调整按键，发出上下左右转动的指令，继而通过摄像机/头的内置马达来调整摄像机/头的转动；智能电视的用户通过遥控器的左右调整按键，发出左右转动的指令，继而通过电视机基座的内置马达来调整电视机的转动。在实际应用中，操作遥控器的人员一般希望会议电视终端的摄像机/头指向自己，或者智能电视的画面正对着自己，而往往存在会议电视终端摄像机/头的指向或智能电视屏幕的指向，与遥控器所在的方向有一定的夹角，需要多次按动或长时间按键才能转动到所需的角度，特别是在遥控器电量比较少的情况下操作，还是比较费时费力的。
即相关技术中是通过按动遥控器的方向调整键来实现会议电视终端摄像机/头的转动或智能电视屏幕的转动，这样会需要多次按键，因而存在调整时间比较长的问题。
针对上述技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现要素：
本发明提供了一种可转动设备的调整系统、方法及装置、遥控器，以至少解决相关技术中可转动设备转动至指定角度时调整时间比较长的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种可转动设备的调整系统，包括：可转动设备，测量传感器，遥控器；上述遥控器，用于向可转动设备发送转动可转动设备的指令，将接收到的测量传感器发送的测量指定物理参数的第一测量信号进行放大，以及将第二测量信号发送给测量传感器；其中，第二测量信号为放大后的第一测量信号；上述测量传感器，用于接收遥控器发送的第二测量信号，以及根据第一测量信号和第二测量信号确定指定物理参数的测量值；上述可转动设备，用于接收测量传感器发送的测量值；根据测量值确定可转动设备需要转动的角度，以及按照确定的角度转动可转动设备；其中，角度为可转动设备当前所在平面的法线与遥控器和可转动设备的中心连线之间的夹角。
进一步地，上述遥控器包括：第一发射器，第一接收器和放大装置，其中，放大装置位于第一发射器中；第一发射器，用于向可转动设备发送指令以及将第二测量信号发 送给测量传感器；第一接收器，用于接收测量传感器发送的第一测量信号；放大装置，用于将第一测量信号放大至第二测量信号。
进一步地，在指定物理参数为测量传感器与遥控器之间的距离时，测量传感器包括：两个距离传感器；其中，两个距离传感器与可转动设备的转动中心位于一条直线上。
进一步地，两个距离传感器中的每个距离传感器包括：第二发射器，第二接收器和距离测量装置；第二发射器，用于向遥控器发送第一测量信号以及将距离的测量值发送给可转动设备；第二接收器，用于接收遥控器发送的第二测量信号；距离测量装置，用于根据第一测量信号和第二测量信号确定距离的测量值。
进一步地，在指定物理参数为角度的情况下，测量传感器包括：角度传感器，用于测量角度。
进一步地，角度传感器包括：第三发射器，第三接收器和角度测量装置；第三发射器，用于向遥控器发送第一测量信号以及将角度的测量值发送给可转动设备；第三接收器，用于接收遥控器发送的第二测量信号；角度测量装置，用于根据第一测量信号和第二测量信号确定角度的测量值。
进一步地，角度传感器设置在可转动设备的中轴线上。
进一步地，可转动设备包括以下至少之一：带可转动摄像机或者摄像头的终端、带转动机座的可视设备。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种可转动设备的调整方法，包括：在向可转动设备发送转动可转动设备的指令之后，接收测量传感器发送的测量指定物理参数的第一测量信号；将第一测量信号放大至第二测量信号；以及将第二测量信号发送至测量传感器；其中，第一测量信号和第二测量信号用于确定指定物理参数的测量值；测量值用于确定可转动设备需要转动的角度，角度为可转动设备当前所在平面的法线与遥控器和可转动设备的中心连线之间的夹角。
进一步地，在指定物理参数为测量传感器与遥控器之间的距离时，测量传感器包括：两个距离传感器；其中，两个距离传感器对称设置在可转动设备的两侧的延长上。
进一步地，在指定物理参数为角度的情况下，测量传感器包括：角度传感器。
进一步地，角度传感器设置在可转动设备的中轴线上。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种可转动设备的调整装置，包括：接收模块，用于在向可转动设备发送转动可转动设备的指令之后，接收测量传感器发送的测量指定物理参数的第一测量信号；放大模块，用于将第一测量信号放大至第二测量信号；以及发送模块，用于将第二测量信号发送至测量传感器；其中，第二测量信号用于指示测量传感器对指定物理参数进行测量；指定物理参数的测量值用于确定可转动设备需要 转动的角度，角度为可转动设备当前所在平面的法线与遥控器和可转动设备的中心连线之间的夹角。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种遥控器，包括上述可转动设备的调整装置。
通过本发明，采用遥控器发出转动可转动设备的指令之后，测量传感器测量指定物理参数，可转动设备根据该指定物理参数确定出需要转动的角度，按照该确定的角度转动可转动设备，进而实现了一键调整可转动设备的转动角度的功能，减少了对遥控器的操作，缩短了可转动设备的转动时间，进而解决了相关技术中可转动设备转动至指定角度时调整时间比较长的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例提供的可转动设备的调整系统的结构框图；
图2是根据本发明实施例提供的可转动设备的调整系统中的遥控器14的结构框图；
图3是根据本发明实施例的可转动设备的调整方法的流程图；
图4是根据本发明实施例的控制会议电视终端摄像机/头转动的传统方式的示意图；
图5是根据本发明实施例的带有转动基座智能电视转动的传统方式的示意图；
图6是根据本发明实施例提供的可转动设备需要转动角度的几何关系图；
图7是根据本发明优选实施例采用第一种方案时可转动设备首次转动的几何关系图；
图8是根据本发明优选实施例采用第一种方案时可转动设备转动的几何关系图；
图9是根据本发明实施例的可转动设备的调整装置的结构框图。
具体实施方式
下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
在本实施例中提供了一种可转动设备的调整系统，图1是根据本发明实施例提供的可转动设备的调整系统的结构框图，如图1所示，该系统包括：可转动设备10，测量传 感器12，遥控器14；
遥控器14，用于向可转动设备10发送转动可转动设备10的指令，将接收到的测量传感器12发送的测量指定物理参数的第一测量信号进行放大，以及将第二测量信号发送给测量传感器12；其中，第二测量信号为放大后的第一测量信号；
测量传感器12，用于接收遥控器14发送的第二测量信号，以及根据第一测量信号和第二测量信号确定指定物理参数的测量值；
可转动设备10，用于接收测量传感器12发送的测量值；根据测量值确定可转动设备10需要转动的角度，以及按照确定的角度转动可转动设备10；其中，角度为可转动设备10当前所在平面的法线与遥控器14和可转动设备10的中心连线之间的夹角。
通过上述系统，采用遥控器14发出转动可转动设备的指令，测量传感器12测量指定物理参数，可转动设备10根据该指定物理参数确定出需要转动的角度，按照该确定的角度转动可转动设备，进而实现了一键调整可转动设备的转动角度的功能，减少了对遥控器的操作，缩短了可转动设备的转动时间，进而解决了相关技术中可转动设备转动至指定角度时调整时间比较长的技术问题。
需要说明的是，遥控器14、测量传感器12和可转动设备10之间可以是相互独立的，也可以不相互独立，比如测量传感器12可以设置在可转动设备10中，但并不限于此，另外，个设备可以通过实线进行连接，也可以不通过实线进行连接，当不通过实线进行连接时，可以通过一些信号进行交互，比如散射激光，超声波、无线电信号等等，并不限于此。
在本发明的一个实施例中，图2是根据本发明实施例提供的可转动设备的调整系统中的遥控器14的结构框图，如图2所示，上述遥控器14可以包括：第一发射器20，第一接收器22和放大装置24；其中，放大装置24位于第一发射器20中；
第一发射器20，用于向可转动设备10发送指令以及将第二测量信号发送给测量传感器12；
第一接收器22，与上述第一发射器20连接，用于接收测量传感器12发送的第一测量信号；
放大装置24，用于将第一测量信号放大至第二测量信号。
上述遥控器14与现有技术中的遥控器相比，增加了第一接收器22和放大装置24，使得遥控器14具有接收和信号增强的功能。
需要说明的是，将第一测量信号放大到第二测量信号，可以避免其它物体表面的镜面反射对测量传感器12的干扰，比如如果不经过放大的话，可能得到的第二测量信号会比较弱，因而可能会被镜面反射的信号所淹没，得不到准确的指定物理参数，而进行 放大之后，使得第二测量信号增强，避免了镜面反射的干扰，能够获得更加准确的指定物理参数的值。
需要说明的是，在指定物理参数为测量传感器12与遥控器14之间的距离时，上述测量传感器12可以包括：两个距离传感器；其中，两个距离传感器与可转动设备10的转动中心位于一条直线上。
需要说明的是，上述两个距离传感器可以位于该可转动设备10的两侧，也可以位于可转动设备10的同侧，在位于可转动设备10的两侧时，作为一个优选的方式可以对称设置在可转动设备10的两侧，但并不限于此。
即上述两个距离传感器可遥控器组成一个三角形，其中，该两个距离传感器和可转动设备在一条直线上，其中，该三角形的一边为两个距离传感器之间的距离，两个距离传感器分别与遥控器之间的距离为该三角形的两边，进而可以通过两个距离传感器测量出距离传感器与遥控器之间的距离，即获得了三角形的三条边的长度，进而可以利用余弦定理通过简单的三角函数，就可以得到可转动设备需要转动的角度。
需要说明的是，上述计算可转动设备10需要转动的角度可以上述可转动设备10完成的。
在本发明的一个实施例中，上述两个距离传感器中的每个距离传感器可以包括：第二发射器，第二接收器和距离测量装置；第二发射器，用于向遥控器14发送第一测量信号以及将距离的测量值发送给可转动设备10；第二接收器，用于接收遥控器14发送的第二测量信号；距离测量装置，用于根据第一测量信号和第二测量信号确定距离的测量值。即距离传感器具有信号发射，信号接收机距离测量的功能。
需要说明的是，上述第二发射器和第二接收器都可以与距离测量装置连接，但并不限于此。
在本发明的一个实施例中，在指定物理参数为角度的情况下，上述测量传感器12可以包括：角度传感器，用于测量角度。
需要说明的是，上述角度传感器可以包括：第三发射器，第三接收器和角度测量装置；第三发射器，用于向遥控器14发送第一测量信号以及将角度的测量值发送给可转动设备10；第三接收器，用于接收遥控器14发送的第二测量信号；角度测量装置，用于根据第一测量信号和第二测量信号确定角度的测量值。及上述角度传感器具有信号发射，接收以及角度测量的功能。
进一步地，上述角度传感器可以设置在可转动设备10的中轴线上。
通过角度传感器可以直接测量得到可转动设备10需要转动的角度，也可以是测量其他的角度，通过角度的换算来得到可转动设备10需要转动的角度，但并不限于此。
需要说明的是，上述可转动设备10可以包括以下至少之一，但并不限于此：带可转动摄像机或者摄像头的终端、带转动机座的可视设备。
通过上述系统，可以使得上述可转动设备的智能程度得到提高，在操作人员大角度偏离预设方向的情况下，可以减少对遥控器的操作，使操作人员更多地关注视频会议或电视节目本身。
在本实施例中提供了一种可转动设备的调整方法，图3是根据本发明实施例的可转动设备的调整方法的流程图，如图3所示，该流程包括如下步骤：
步骤s302，在向可转动设备发送转动可转动设备的指令之后，接收测量传感器发送的测量指定物理参数的第一测量信号；
步骤s304，将第一测量信号放大至第二测量信号；
步骤s306，将第二测量信号发送至测量传感器；其中，第一测量信号和第二测量信号用于确定指定物理参数的测量值；测量值用于确定可转动设备需要转动的角度，角度为可转动设备当前所在平面的法线与遥控器和可转动设备的中心连线之间的夹角。
通过上述步骤，在发送转动可转动设备的指令之后，将接收到的第一测量信号放大至第二测量信号，根据该第一测量信号和第二测量信号确定指定物理参数的测量值，根据该测量值确定可转动设备需要转动的角度，进而实现了一键调整可转动设备的转动角度的功能，减少了对遥控器的操作，缩短了可转动设备的转动时间，进而解决了相关技术中可转动设备转动至指定角度时调整时间比较长的技术问题。
需要说明的是，上述步骤的执行主体可以是遥控器，但并不限于此。
上述方法可以通过指令完成，可以通过硬件来实现，比如上述接收第一测量信号可以通过一个接收器来实现，将第一测量信号放大至第二测量信号可以通过一个放大装置来完成，上述将第二测量信号发送至测量传感器可以通过一个发射器完成，但并不限于此。
在本发明的一个实施例中，在指定物理参数为测量传感器与遥控器之间的距离时，测量传感器包括：两个距离传感器；其中，两个距离传感器与可转动设备的转动中心位于一条直线上。
需要说明的是，上述两个距离传感器可以位于该可转动设备的两侧，也可以位于可转动设备的同侧，在位于可转动设备的两侧时，作为一个优选的方式可以对称设置在可转动设备的两侧，但并不限于此。其中，对于距离传感器的具体结构可以参考上述系统实施例，此处不再赘述。
在本发明的一个实施例中，在指定物理参数为角度的情况下，测量传感器可以包括：角度传感器。上述角度传感器设置在可转动设备的中轴线上。其中，对于该角度传感器 的具体结构可以参考上述系统实施例，此处不再赘述。
具体的，怎样利用距离传感器测量的距离或者怎样利用角度传感器测量的角度来确定可转动设备的角度，可参考系统实施例的介绍，此处不再赘述。
为了更好的理解本发明，以下结合优选的实施例对本发明做进一步解释。
本发明提供了一种优选的可转动设备的调整方法，能够自动完成可转动设备的转动：遥控器发出自动转动的命令之后，一对已知距离的位置传感器先后发射信号，位于遥控器的接收器接收到信号后增强再发射出去，前述位置传感器接收信号并计算出自己和遥控器的距离，从而计算出需要转动的角度，最终使终端摄像机/头指向或者智能电视屏幕法线指向遥控器所在位置，从而实现一键调整方向的功能，大大提高了设备的可用性和智能程度。
以可转动设备包括终端摄像机/头或者带有转动基座智能电视为例，进行说明，本发明优选实施例提供了两种方案：第一种方案：位置测量法；第二种方案：角度测量法；其中，对于第一种方案，具体包括步骤a-g步骤如下：
步骤a，在会议电视终端摄像机/头预置指向垂直的方向上设置距离测量传感器，为了简单起见，这两个距离传感器对称设置，也就是说两个距离测量传感器和摄像机/头三点一线，且摄像机/头位于两个距离测量传感器连线的中点位置，会议电视终端摄像机/头预置指向方向与这条3点一线的连线相互垂直，两个距离传感器含信号发射、信号接收及距离测量的功能，它们接收遥控器发出的距离测量命令后开始测量自己和遥控器之间的距离；
步骤b，在智能电视两侧或两侧的延长线上对称设置距离测量传感器，也就是说智能电视的转动基座位于距离测量传感器连线的中点位置，两个距离传感器含信号发射、信号接收及距离测量的功能，它们接收遥控器发出的距离测量命令后开始测量自己和遥控器之间的距离；
步骤c，遥控器内置能够接收距离传感器发射出信号的接收器以及对此信号有增强功能的发射器。遥控器发出转动的命令后，终端或智能电视两侧的距离传感器先后发射距离测量信号，遥控器接收到该信号后做放大增强的处理之后再发射出去，具有信号增强功能是为了避免其它物体表面的镜面反射对距离传感器的干扰；
步骤d，2个距离测量传感器和遥控器组成一个三角形，其中包含会议电视终端摄像机/头或智能电视这条3点一线的边长，在安置传感器的时候就是事先知道的，另外两条边长的大小是通过距离传感器测量遥控器和距离传感器之间的距离得到的；
步骤e，得到了三角形三条边的长度，利用余弦定理通过简单的三角函数计算，就可以得到摄像机/头或智能电视基座需要转动的角度；
步骤f，会议电视终端摄像机/头或智能电视按照计算出来的角度转动；
步骤g，当遥控器的位置发生变化，重复步骤c～f的动作。
对于第二种方案，具有包括步骤a-d：
步骤a，在会议电视终端或其摄像机/头内置角度测量传感器，该传感器具有信号发射、接收以及角度测量的功能；
步骤b，在智能电视内置角度测量传感器，该传感器具有信号发射、接收以及角度测量的功能；
步骤c，遥控器内置能够接收角度传感器发射出信号的接收器以及对此信号有增强功能的发射器。遥控器发出转动的命令后，终端或智能电视中轴的角度传感器发射测量信号，遥控器接收到该信号后做放大增强的处理之后再发射出去，具有信号增强功能是为了避免其它物体表面的镜面反射对角度传感器的干扰；
步骤d，当遥控器的位置发生变化，会议电视终端摄像机/头或智能电视按照角度的变化数值转动
以下结合图4至图8，对本发明优选实施例进行详细阐述：
图4是根据本发明实施例的控制会议电视终端摄像机/头转动的传统方式的示意图，如图4所示：r是能够发出左右转动命令的遥控器，t是带有可转动摄像机/头的会议电视终端。当持有遥控器的人员准备调整摄像机/头向左或向右转动的时候，他会按动向左或向右转动的按键，当摄像机/头原先指向的方向和遥控器操作人员所处位置的夹角比较大时，需要多次或长时间按遥控器按键才能转动到所需位置。
图5是根据本发明实施例的带有转动基座智能电视转动的传统方式的示意图，如图5所示：r是能够发出左右转动命令的遥控器，t是带有可转动基座的智能电视。当持有遥控器的人员准备调整智能电视向左或向右转动的时候，他会按动向左或向右转动的按键，当智能电视原先的法线方向和遥控器操作人员所处位置的夹角比较大时，需要多次或长时间按遥控器按键才能转动到所需位置。
图6是根据本发明实施例提供的可转动设备需要转动角度的几何关系图，如图6所示，t是带有可转动摄像机/头的会议电视终端或带有可转动基座的智能电视，也是转动的轴心，r是发出左右转动命令的遥控器，td是可转动摄像机/头开机缺省的指向方向或智能电视屏幕的法向方向，tr是转动轴心和遥控器的连线，td和tr的夹角θ就是需要转动的角度，图6是对图4和图5的数学抽象。此外，图6还是角度测量法方案时的几何关系图，后面还会描述；
图7是根据本发明优选实施例采用第一种方案时可转动设备首次转动的几何关系图，如图7所示，在图6的基础上，在与td指向垂直的方向上等距安装距离测量传感器a、b，它们和安装了信号接收发射器的遥控器r构成了一个三角形。当会议电视终端或智能电视开机后首次需要转动角度θ的时候，也就是td和tr此时存在夹角，遥控器r 先发起距离测量的请求也就是需要转动的命令，距离测量传感器a、b获取ar和br的距离之后发给终端或智能电视，由于ab的距离是事先知道的，t是ab的中点。强调首次操作是因为td与ab相垂直，因此根据余弦定理可以很容易计算出
图8是根据本发明优选实施例采用第一种方案时可转动设备转动的几何关系图。当遥控器移动到新的位置时，重新计算ar和br的距离，根据余弦定理可以很容易计算出ω的大小，因为在图7的步骤保存了角度
另外图6也是采用角度测量法方案时的几何关系图，当遥控器r位置发生变化，角度测量传感器只需获取偏离td的角度，然后参考前一次转动的角度，就可以计算出本次需要转动的角度。
采用本发明上述优选的实施例，可以使会议电视终端或智能电视的智能化程度得到提高。在操作人员大角度偏离预设方向的情况下，尤其可以缩短摄像机/头或智能电视转动的时间；减少了对遥控器的操作，使操作人员更多地关注视频会议或电视节目本身。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
在本实施例中还提供了一种可转动设备的调整装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
图9是根据本发明实施例的可转动设备的调整装置的结构框图，如图9所示，该装置包括：
接收模块92，用于在向可转动设备发送转动可转动设备的指令之后，接收测量传感器发送的测量指定物理参数的第一测量信号；
放大模块94，与上述接收模块92连接，用于将第一测量信号放大至第二测量信号；
发送模块96，与上述放大模块94连接，用于将第二测量信号发送至测量传感器；其中，第二测量信号用于指示测量传感器对指定物理参数进行测量；指定物理参数的测量值用于确定可转动设备需要转动的角度，角度为可转动设备当前所在平面的法线与遥控器和可转动设备的中心连线之间的夹角。
通过上述装置，在发送转动可转动设备的指令之后，将接收到的第一测量信号放大至第二测量信号，进而能够通过该第一测量信号和第二测量信号确定指定物理参数的测量值，根据该测量值确定可转动设备需要转动的角度，进而实现了一键调整可转动设备的转动角度的功能，减少了对遥控器的操作，缩短了可转动设备的转动时间，进而解决了相关技术中可转动设备转动至指定角度时调整时间比较长的技术问题。
对于测量传感器的介绍可以参考上述系统实施例，此处不再赘述。具体的，怎样利用距离传感器测量的距离或者怎样利用角度传感器测量的角度来确定可转动设备的角度，可参考系统实施例的介绍，此处不再赘述。
需要说明的是，上述装置可以位于遥控器中，但并不限于此。
需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述模块分别位于多个处理器中。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种遥控器，可以包括图4所示的可转动设备的调整装置。
本发明的实施例还提供了一种存储介质。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：
s1，在向可转动设备发送转动可转动设备的指令之后，接收测量传感器发送的测量指定物理参数的第一测量信号；
s2，将第一测量信号放大至第二测量信号；
s3，将第二测量信号发送至测量传感器；其中，第一测量信号和第二测量信号用于确定指定物理参数的测量值；测量值用于确定可转动设备需要转动的角度，角度为可转动设备当前所在平面的法线与遥控器和可转动设备的中心连线之间的夹角。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
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