一种室内机器人定位方法及装置与流程

技术特征：

1.一种室内机器人定位方法，其特征在于，所述方法包括：

对机器人接收的无线个域网的信号强度指示值进行修正，得到信号强度指示值的修正值；

根据所述信号强度指示值的修正值确定所述机器人与无线个域网节点之间的距离；

根据所述距离和所述无线个域网节点的位置坐标，确定所述机器人的位置坐标；

获取所述机器人所在室内不同参考位置接收的无线个域网的信号强度指示值的分布图；

计算所述信号强度指示值的修正值与所述分布图上不同参考位置的匹配概率，根据所述匹配概率确定所述机器人的辅助定位位置坐标；

根据所述机器人的位置坐标和所述机器人的辅助定位位置坐标确定所述机器人的实际位置坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述匹配概率确定所述机器人的辅助定位位置坐标，包括：

将所述参考位置对应的匹配概率进行比较，确定出最大的匹配概率；

将所述最大的匹配概率对应的参考位置坐标确定为所述机器人的辅助定位位置坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述信号强度指示值的修正值与所述分布图上不同参考位置的匹配概率，包括：

从所述分布图中获取每个所述参考位置对应的信号强度指示值及方差；

根据所述信号强度指示值的修正值、每个所述参考位置对应的信号强度指示值及方差，计算所述信号强度指示值与每个所述参考位置的匹配概率。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述信号强度指示值的修正值确定所述机器人与无线个域网节点之间的距离，包括：

根据所述机器人与无线个域网节点之间的距离的对数和所述信号强度指示值的修正值之间的和值关系，确定所述机器人与所述无线个域网节点之间的距离。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述信号强度指示值的修正值确定所述机器人与无线个域网节点之间的距离，包括：

根据所述信号强度指示值的修正值，通过公式(1)确定所述机器人与无线个域网节点之间的距离；

RSSI＝-(10n log d+A) (1)

其中，在公式(1)中，d为所述机器人与所述无线个域网节点之间的距离，n为路径消耗指数，A为随机误差，RSSI为所述信号强度指示值的修正值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离和所述无线个域网节点的位置坐标，确定所述机器人的位置坐标，包括：

根据所述距离和所述无线个域网节点的位置坐标，通过公式(2)计算所述机器人的辅助定位的位置坐标；

(x-x_i)²+(y-y_i)²＝d_i² (2)

其中，在公式(2)中，(x,y)为所述机器人的位置坐标，(x_i，y_i)为第i个无线个域网节点的位置坐标，d_i为所述机器人与第i个无线个域网节点之间的距离。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对机器人接收的无线个域网的信号强度指示值进行修正，包括：

确定预设时间内所述机器人连续多个时刻接收的无线个域网信号强度指示值的总和及平均值；

计算所述总和与所述平均值的第一差值，以及信号强度指示值的修正值与所述平均值的第二差值，根据所述第一差值的平方与所述第二差值之间的比例关系，确定所述信号强度指示值的修正值。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对机器人接收的无线个域网的信号强度指示值进行修正，包括：

根据预设时间内所述机器人连续多个时刻接收的无线个域网的信号强度指示值，通过公式(3)对所述机器人接收的无线个域网的信号强度指示值进行修正；

$RSSI=\mathrm{\λ}\sqrt{\frac{{\left(\underset{i=1}{\overset{n}{\Σ}}{\mathrm{RSSI}}_i-\frac{1}{n}\underset{i=1}{\overset{n}{\Σ}}{\mathrm{RSSI}}_i\right)}^2}{n-1}}+\frac{\underset{i=1}{\overset{n}{\Σ}}{\mathrm{RSSI}}_i}{n}---\left(3\right)$

其中，在公式(3)中，RSSI为信号强度指示值的修正值，n为预设时间内接收的无线个域网的信号强度指示值的个数，λ为滤波特性参数，RSSI_i为第i个时刻所述机器人接收的无线个域网的信号强度指示值。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述机器人的位置坐标和所述机器人的辅助定位位置坐标确定所述机器人的实际位置坐标，包括：

计算所述机器人的位置坐标和所述机器人的辅助定位位置坐标的平均坐标；

将所述平均坐标确定为所述机器人的实际位置坐标。

10.一种室内机器人定位装置，其特征在于，所述装置包括：

修正模块，用于对机器人接收的无线个域网的信号强度指示值进行修正，得到信号强度指示值的修正值；

第一确定模块，用于根据所述信号强度指示值的修正值确定所述机器人与无线个域网节点之间的距离；

第二确定模块，用于根据所述距离和所述无线个域网节点的位置坐标，确定所述机器人的位置坐标；

获取模块，用于获取所述机器人所在室内不同参考位置接收的无线个域网的信号强度指示值的分布图；

匹配模块，用于计算所述信号强度指示值的修正值与所述分布图上不同参考位置的匹配概率，根据所述匹配概率确定所述机器人的辅助定位位置坐标；

第三确定模块，用于根据所述机器人的位置坐标和所述机器人的辅助定位位置坐标确定所述机器人的实际位置坐标。