一种EtherCAT电机驱动器与主站时钟的同步方法与流程

技术特征：

1.一种EtherCAT电机驱动器与主站时钟的同步方法，所述EtherCAT电机驱动器包括从站控制器和主控MCU，所述主控MCU包括并口模块、同步模块和PWM模块，电机连接所述EtherCAT电机驱动器，其特征在于，所述同步方法包括以下步骤：

S1：所述EtherCAT电机驱动器接收到主站的要求使能指令后，在SYNC同步信号的中断触发时将所述PWM模块的计数器清零；

S2：所述电机使能；

S3：所述主站将所述从站控制器的时钟与所述主站的参考时钟的漂移值发送给所述从站控制器，所述从站控制器根据所述漂移值调整所述PWM模块的周期计数。

2.根据权利要求1所述的同步方法，其特征在于，步骤S3中所述主站是以所述从站控制器的同步信号为周期，周期性地将所述漂移值发送给所述从站控制器。

3.根据权利要求2所述的同步方法，其特征在于，步骤S3中所述主站周期性地将所述漂移值发送给所述从站控制器后还将所述漂移值写入到所述从站控制器的漂移寄存器。

4.根据权利要求1所述的同步方法，其特征在于，所述主站的参考时钟是指网络中第一台具有同步功能的从站控制器的时钟。

5.根据权利要求1所述的同步方法，其特征在于，步骤S2具体为：在下一个或多个所述PWM模块的中断信号周期实现电机使能。

6.根据权利要求1所述的同步方法，其特征在于，所述PWM模块的周期计数C_p＝2*f*T_p，其中f为所述主控MCU的主频，T_p为所述PWM模块的周期。

7.根据权利要求1至6任一项所述的同步方法，其特征在于，步骤S3具体包括：判定所述漂移值C_r与漂移调整阈值Count的关系；

若|C_r|≥1.5Count，则所述EtherCAT电机驱动器报警处理；

若-1.5Count＜Cr＜-Count，则将所述PWM模块的周期计数C_p增加P_T；

若-Count≤C_r≤Count，则所述PWM模块的周期计数C_p保持不变；

若Count＜C_r＜1.5Count，则将所述PWM模块的周期计数C_p减小P_T；

其中P_T为所述PWM模块的每个周期的计数增量。

8.根据权利要求7所述的同步方法，其特征在于，所述漂移调整阈值Count≤10。

9.根据权利要求7所述的同步方法，其特征在于，所述计数增量P_T与所述漂移值C_r成正比例。