一种可拆卸无人机的控制方法及系统与流程

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种可拆卸无人机的控制方法及系统。

背景技术：

无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。机上无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控制装置等设备。地面、舰艇上或母机遥控站人员通过雷达等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字。可在无线电遥控下像普通飞机一样起飞或用助推火箭发射升空，也可由母机带到空中投放飞行。回收时，可用与普通飞机着陆过程一样的方式自动着陆，也可通过遥控用降落伞或拦网回收。可反复使用多次。广泛用于空中侦察、监视、通信、反潜、电子干扰等。

目前，载人飞机在灾情调查和救援、空中监控、输电线路巡检、航拍、航测以及军事领域中有着广泛的应用前景，此外，在载人飞机上配置相应的器材(例如照明灯、机械手、摄像头或者传感器等)后，还可以完成有害气体检测、农药喷洒、通信信号中转、地面交通情况勘察等多项作业，例如，操作者可通过载人飞机的飞行控制系统来实现对一些兴趣点(如输电线路故障点、灾难频发点、事故发生点等)作为绕点飞行监控。

最近几年来，随着移动技术的快速发展，使用移动设备的人数也越来越多，此时，移动设备的功能特色对吸引客户就非常的重要，当然也必须是实用的功能，例如通过移动终端远程控制无人机等等。

现有的无人机大多通过遥控器来控制的，从而导致控制方法比较简单，但是，随着移动技术的进步和社会节奏的加快，用户对移动设备的智能化要求也是越来越高，有必要提供一种可拆卸无人机的控制方法及系统。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种可拆卸无人机的控制方法及系统，旨在解决现有的无人机由于其功能大多比较简单所导致的不能满足用户的多样化的需求的技术问题。

本发明是这样实现的，一种可拆卸无人机的控制方法，包括如下步骤：

终端设备与所述无人机建立通信连接；

确定所述无人机当前的操作模式，所述操作模式包括路径模式、手柄模式、陀螺仪模式、编程模式及飞行控制模式；

若为路径模式，则所述无人机进入路径模式，所述终端设备APP根据用户在所述终端设备屏幕上规划出的无人机的飞行路径，生成控制所述无人机按照规划出的飞行路径进行飞行的飞行控制指令发送给无人机飞行控制器，以便所述无人机飞行控制器根据所述飞行控制指令生成控制无人机电机按照规划的无人机的飞行路径进行飞行的控制信号发送给无人机电机，以便所述无人机电机控制所述无人机按照规划的无人机的飞行路径进行飞行；

若为手柄模式，则所述无人机进行手柄模式，终端设备APP屏幕上的左边圆圈区域和右边圆圈区域分别作为左右控制手柄，所述终端设备APP接收用户通过触摸左边圆圈区域设定向前或者向后运动和触摸右边圆圈区域设定向左或者向右转向的操控指令，并根据所述操作指令生成控制所述无人机前后左右转向的飞行控制指令发送给无人机飞行控制器，以便所述无人机飞行控制器根据所述飞行控制指令生成控制无人机电机按照设定的前后左右转向进行飞行的控制信号发送给无人机电机，以便所述无人机电机控制所述无人机按照设定的前后左右转向进行飞行；

若为陀螺仪模式，则所述无人机进行陀螺仪模式，所述终端设备APP通过内置的重力传感系统获取所述终端设备的运动方向，并根据获取的所述终端设备的运动方向生成控制所述无人机按照获取的所述终端设备的运动方向进行飞行的飞行控制指令发送给无人机飞行控制器，以便所述无人机飞行控制器根据所述飞行控制指令生成控制无人机电机按照所述终端设备的运动方向进行飞行的控制信号发送给无人机电机，以便所述无人机电机控制所述无人机按照所述终端设备的运动方向进行飞行；

若为编程模式，则所述无人机进行编程模式，所述终端设备APP启动预设的编程模式之后，所述终端设备APP屏幕呈现多个具有不同功能的指令图像模块，所述终端设备APP获取用户通过拖拉方式将各种指令图像模块组合成不同动作的设定指令，并根据所述设定指令生成控制所述无人机按照组合成的不同动作进行飞行的飞行控制指令发送给所述无人机飞行控制器，以便所述无人机飞行控制器根据所述飞行控制指令生成控制无人机电机按照组合成的不同动作进行飞行的控制信号发送给无人机电机，以便所述无人机电机控制所述无人机按照组合成的不同动作进行飞行；

若为飞行控制指令模式，则所述无人机进行飞行控制指令模式，所述终端设备APP接收发送的用户输入的飞行控制指令，并将接收到的所述飞行控制指令发送给无人机飞行控制器，以便所述无人机飞行控制器根据所述飞行控制指令生成控制无人机电机转动的控制信号发送给无人机电机，以便所述无人机电机控制所述无人机的飞行状态。

进一步地，所述终端设备APP接收用户通过触摸左边圆圈区域设定向前或者向后运动和触摸右边圆圈区域设定向左或者向右转向的操控指令具体包括：

所述终端设备APP接收用户触摸并向前推动所述左边圆圈区域设定向前运动的操控指令；

所述终端设备APP接收用户触摸并向后推动所述左边圆圈区域设定向后运动的操控指令；

所述终端设备APP接收用户触摸并向左推动所述右边圆圈区域设定向左转向的操控指令；

所述终端设备APP接收用户触摸并向右推动所述右边圆圈区域设定向右转向的操控指令。

进一步地，所述终端设备是通过蓝牙、WiFi或者zigbee与所述无人机建立通信连接。

进一步地，所述无人机的飞行状态包括前进、后退、左移、右移、左右转弯、悬停、翻转、快速穿越、上升、下降状及返航。

进一步地，所述终端设备包括智能手机、PC机或者移动智能终端。

本发明还提供了一种可拆卸无人机的控制系统，包括可拆卸无人机及与所述可拆卸无人机通信连接的终端设备，所述可拆卸无人机包括无人机主体及与分别与所述无人机主体可拆卸地连接在一起的用于驱动所述无人机主体的多个螺旋桨，所述多个螺旋桨通过磁铁依次可拆卸地连接在所述无人机主体周边，所述多个螺旋桨分别连接有用于驱动所述螺旋桨的驱动电机，所述无人机主体包括可拆卸的壳体及设置在所述壳体的控制面板，所述控制面板上设有控制芯单元及飞行控制器，所述控制单元集成有移动网络手机模块、通信模块、控制芯片、定位模块及飞行控制指令接收模块；其中，

所述移动网络手机模块与所述控制芯片连接，用于提供移动网络支持；

所述通信模块与所述控制芯片连接，用于与所述无人机关联的终端设备APP建立信号连接；

所述定位模块与所述控制芯片连接，用于获取所述无人机的当前位置信息及所述无人机的飞行轨迹；

所述飞行控制指令接收模块与所述控制芯片连接，用于接收移动终端发送的用户输入的飞行控制指令，并当接收到所述移动终端发送的用户输入的飞行控制指令时，生成接收到所述移动终端发送的用户输入的飞行控制指令的接收信号发送给所述控制芯片；

所述控制芯片用于接收所述飞行控制指令接收模块发送的接收信号，并当接收到的所述飞行控制指令接收模块发送的接收信号时，则所述控制芯片接收所述移动终端发送的用户输入的飞行控制指令，并将接收到的所述飞行控制指令发送给所述无人机飞行控制器，以便所述无人机飞行控制器根据所述飞行控制指令生成控制驱动电机转动以驱动所述螺旋桨的控制信号发送给所述驱动电机，以便所述驱动电机控制所述无人机的飞行状态；

所述终端设备包括：

连接模块，用于终端设备与所述无人机建立通信连接；

操作模式确定模块，用于确定所述无人机当前的操作模式，其中，所述操作模式包括路径模式、手柄模式、陀螺仪模式、编程模式及飞行控制模式；

路径模式键模块，用于当所述操作模式确定模块确定当前的操作模式为路径模式时，则所述终端设备APP根据用户在所述终端设备屏幕上规划出的无人机的飞行路径，生成控制所述无人机按照规划出的飞行路径进行飞行的飞行控制指令发送给无人机飞行控制器，以便所述无人机飞行控制器根据所述飞行控制指令生成控制无人机电机按照规划的无人机的飞行路径进行飞行的控制信号发送给无人机电机，以便所述无人机电机控制所述无人机按照规划的无人机的飞行路径进行飞行；

手柄模式模块，用于当所述操作模式确定模块确定当前的操作模式为手柄模式时，则所述终端设备APP屏幕上的左边圆圈区域和右边圆圈区域分别作为左右控制手柄，所述终端设备APP接收用户通过触摸左边圆圈区域设定向前或者向后运动和触摸右边圆圈区域设定向左或者向右转向的操控指令，并根据所述操作指令生成控制所述无人机前后左右转向的飞行控制指令发送给无人机飞行控制器，以便所述无人机飞行控制器根据所述飞行控制指令生成控制无人机电机按照设定的前后左右转向进行飞行的控制信号发送给无人机电机，以便所述无人机电机控制所述无人机按照设定的前后左右转向进行飞行；

陀螺仪模式模块，用于当所述操作模式确定模块确定当前的操作模式为陀螺仪模式时，则所述终端设备APP通过内置的重力传感系统获取所述终端设备的运动方向，并根据获取的所述终端设备的运动方向生成控制所述无人机按照获取的所述终端设备的运动方向进行飞行的飞行控制指令发送给无人机飞行控制器，以便所述无人机飞行控制器根据所述飞行控制指令生成控制无人机电机按照所述终端设备的运动方向进行飞行的控制信号发送给无人机电机，以便所述无人机电机控制所述无人机按照所述终端设备的运动方向进行飞行；

编程模式模块，用于当所述操作模式确定模块确定当前的操作模式为编程模式时，则所述终端设备APP启动预设的编程模式之后，所述终端设备APP屏幕呈现多个具有不同功能的指令图像模块，所述终端设备APP获取用户通过拖拉方式将各种指令图像模块组合成不同动作的设定指令，并根据所述设定指令生成控制所述无人机按照组合成的不同动作进行飞行的飞行控制指令发送给所述无人机飞行控制器，以便所述无人机飞行控制器根据所述飞行控制指令生成控制无人机电机按照组合成的不同动作进行飞行的控制信号发送给无人机电机，以便所述无人机电机控制所述无人机按照组合成的不同动作进行飞行；

飞行控制指令模式模块，用于当所述操作模式确定模块确定当前的操作模式为飞行控制指令模式时，则所述终端设备APP接收发送的用户输入的飞行控制指令，并将接收到的所述飞行控制指令发送给无人机飞行控制器，以便所述无人机飞行控制器根据所述飞行控制指令生成控制无人机电机转动的控制信号发送给无人机电机，以便所述无人机电机控制所述无人机的飞行状态。

进一步地，所述无人机的飞行状态包括前进、后退、左移、右移、左右转弯、悬停、翻转、快速穿越、上升、下降状及返航。

进一步地，所述连接模块为蓝牙模块、WiFi模块或者zigbee模块。

进一步地，所述终端设备包括智能手机、PC机或者移动智能终端。

进一步地，所述定位模块为北斗/GPS双模定位模块。

本发明实施例中若为路径模式，则终端设备APP根据用户在终端设备屏幕上规划出的无人机的飞行路径，生成控制无人机按照规划出的飞行路径进行飞行的飞行控制指令发送给无人机飞行控制器；若为手柄模式，则终端设备APP接收用户通过触摸左边圆圈区域设定向前或者向后运动和触摸右边圆圈区域设定向左或者向右转向的操控指令，并根据操作指令生成控制无人机前后左右转向的飞行控制指令发送给无人机飞行控制器；若为陀螺仪模式，则终端设备APP通过内置的重力传感系统获取终端设备的运动方向，并根据获取的终端设备的运动方向生成控制无人机按照获取的终端设备的运动方向进行飞行的飞行控制指令发送给无人机飞行控制器；若为编程模式，则终端设备APP获取用户通过拖拉方式将各种指令图像模块组合成不同动作的设定指令，并根据设定指令生成控制无人机按照组合成的不同动作进行飞行的飞行控制指令发送给无人机飞行控制器；若为飞行控制指令模式，则终端设备APP接收发送的用户输入的飞行控制指令，并将接收到的飞行控制指令发送给无人机飞行控制器，这样，本发明提供终端设备APP可以实现对无人飞机进行路径模式、手柄模式、陀螺仪模式、编程模式及飞行控制模式的操作功能，有效地解决了现有的无人机由于其遥控器控制的功能比较简单所导致的不能满足用户的多样化的需求的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提供的可拆卸无人机的控制方法的流程示意图。

图2是本发明一实施例提供的可拆卸无人机的控制系统的结构示意图。

图3是图2提供的可拆卸无人机的控制系统其可以通拆卸无人机的结构示意图。

图4是图2提供的可拆卸无人机的控制系统其终端设备的工作原理示意图。

具体实施方式

为了使本发明所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例一

如图1所述，本发明实施例提供的一种可拆卸无人机的控制方法，包括如下步骤：

S100，终端设备与所述无人机建立通信连接；

作为一种可选的实施方式，终端设备与所述无人机建立通信连接的步骤具体包括；

开启终端设备蓝牙功能并进行蓝牙搜索；

在终端点击需要配对的无人机并进行配对。

作为一种可选的实施方式，所述在终端设备点击需要配对的无人机并进行配对的步骤具体还包括：

判断终端设备与所述无人机是否完成配对；

当终端设备与无人机配对失败时，再次提示用户进行配对，直至用户取消配对或配对成功为止。

作为一种可选的实施方式，所述终端设备为智能手机、PC机或者移动智能终端。

作为一种可选的实施方式，终端设备与所述无人机建立通信连接具体步骤还包括以下步骤：

步骤一：终端设备读取无人机的包装盒上呈现的二维码。

步骤二、终端设备解析该二维码，获得传输协议信息。

其中，终端设备解析该二维码后可以获得超本文传输协议(Hyper Text Transfer Protocol，HTTP)信息，或者其他可以建立通信连接的传输协议信息，本发明实施例不作限定。

步骤三：终端设备根据该传输协议信息发送通信连接请求给无人机。

步骤四：无人机返回通信连接请求响应给终端设备，从而建立终端设备与无人机的通信连接。

本发明实施例中，终端设备读取无人机的包装盒上呈现的二维码，并解析该二维码所存储的传输协议信息来建立终端设备与无人机的通信连接，可以有效提高建立通信连接的效率。

作为另一种可选的实施方式，终端设备与所述无人机建立通信连接具体步骤还包括以下步骤：

步骤一：终端设备读取无人机的包装盒上呈现的SSID号和密码；

步骤二：终端设备搜索SSID(Service Set Identifier，服务集标识)号，并在搜索到SSID号后，输入密码，以发送通信连接请求给无人机；

步骤三：无人机返回通信连接请求响应给终端设备，从而建立终端设备与无人机的通信连接。

S101，确定所述无人机当前的操作模式，所述操作模式包括路径模式、手柄模式、陀螺仪模式、编程模式及飞行控制模式；

S102，若为路径模式，则所述无人机进入路径模式；

若为路径模式，则所述无人机进入路径模式，所述终端设备APP根据用户在所述终端设备屏幕上规划出的无人机的飞行路径，生成控制所述无人机按照规划出的飞行路径进行飞行的飞行控制指令发送给无人机飞行控制器，以便所述无人机飞行控制器根据所述飞行控制指令生成控制无人机电机按照规划的无人机的飞行路径进行飞行的控制信号发送给无人机电机，以便所述无人机电机控制所述无人机按照规划的无人机的飞行路径进行飞行；

S103，若为手柄模式，则所述无人机进行手柄模式；

若为手柄模式，则所述无人机进行手柄模式，所述终端设备APP屏幕上的左边圆圈区域和右边圆圈区域分别作为左右控制手柄，所述终端设备APP接收用户通过触摸左边圆圈区域设定向前或者向后运动和触摸右边圆圈区域设定向左或者向右转向的操控指令，并根据所述操作指令生成控制所述无人机前后左右转向的飞行控制指令发送给无人机飞行控制器，以便所述无人机飞行控制器根据所述飞行控制指令生成控制无人机电机按照设定的前后左右转向进行飞行的控制信号发送给无人机电机，以便所述无人机电机控制所述无人机按照设定的前后左右转向进行飞行；

作为一种可选的实施方式，所述终端设备APP接收用户通过触摸左边圆圈区域设定向前或者向后运动和触摸右边圆圈区域设定向左或者向右转向的操控指令具体包括：

所述终端设备APP接收用户触摸并向前推动所述左边圆圈区域设定向前运动的操控指令；其中，向前推动的触摸力度越大，则向前推动的幅度越大，则无人机向前飞行速度越快，反之，向前推动的触摸力度越小，则向前推动的幅度越小，则无人机向前飞行速度越慢。

所述终端设备APP接收用户触摸并向后推动所述左边圆圈区域设定向后运动的操控指令；其中，向后推动的触摸力度越大，则向后推动的幅度越大，则无人机向后飞行速度越快，反之，向前推动的触摸力度越小，则向前推动的幅度越小，则无人机向后飞行速度越慢。

所述终端设备APP接收用户触摸并向左推动所述右边圆圈区域设定向左转向的操控指令；其中，向左推动的触摸力度越大，则向左推动的幅度越大，则无人机向左转向飞行速度越快，反之，向左推动的触摸力度越小，则向左推动的幅度越小，则无人机向左转向飞行速度越慢。

所述终端设备APP接收用户触摸并向右推动所述右边圆圈区域设定向右转向的操控指令；其中，向右推动的触摸力度越大，则向右推动的幅度越大，则无人机向右转向飞行速度越快，反之，向右推动的触摸力度越小，则向右推动的幅度越小，则无人机向右转向飞行速度越慢。

S104，若为陀螺仪模式，则所述无人机进行陀螺仪模式；

若为陀螺仪模式，则所述无人机进行陀螺仪模式，所述终端设备APP通过内置的重力传感系统获取所述终端设备的运动方向，并根据获取的所述终端设备的运动方向生成控制所述无人机按照获取的所述终端设备的运动方向进行飞行的飞行控制指令发送给无人机飞行控制器，以便所述无人机飞行控制器根据所述飞行控制指令生成控制无人机电机按照所述终端设备的运动方向进行飞行的控制信号发送给无人机电机，以便所述无人机电机控制所述无人机按照所述终端设备的运动方向进行飞行；

需要说明的是，本实施例中的陀螺仪又叫角速度传感器，是不同于加速度计(G-sensor)的，其测量物理量是偏转、倾斜时的转动角速度。在智能手机上，仅用加速度计没办法测量或重构出完整的3D动作，测不到转动的动作，G-sensor只能检测轴向的线性动作。但陀螺仪则可以对转动、偏转的动作做很好的测量，这样就可以精确分析判断出使用者的实际动作。而后根据动作，可以对智能手机做相应的操作，当确定无人机当前的操作模式为陀螺仪模式时，此时，终端设备APP通过内置的重力传感系统获取所述终端设备的运动方向，例如，智能手机向前倾斜，APP中标志方向的圆圈就会移向对应的方向，天空中的无人机就会向前飞行，而且倾斜幅度越大，则无人机飞行速度越快，其他方向同理，这样，则所述终端设备APP通过内置的重力传感系统获取所述终端设备的运动方向，并根据获取的所述终端设备的运动方向生成控制所述无人机按照获取的所述终端设备的运动方向进行飞行的飞行控制指令发送给无人机飞行控制器，以便所述无人机飞行控制器根据所述飞行控制指令生成控制无人机电机按照所述终端设备的运动方向进行飞行的控制信号发送给无人机电机，以便所述无人机电机控制所述无人机按照所述终端设备的运动方向进行飞行。

需要说明的是，本实施例中，所述终端设备APP也可以通过内置的重力传感器(G-senser)将运动或重力转换为电信号的传感器，主要用于倾斜角、惯性力、冲击及震动等参数的测量，在测量平台倾斜角时，将重力传感器垂直放置于在所测平台上，重力传感器的敏感轴应与倾斜平台的轴向一致，在水平状态下应与水平面平行，利用重力传感器水平测量仪可使测量精度达到0.002弧度，还可通过预先编程、多个传感器测量平台不同方向，一次性得出平台与基准面之间的面夹角及面夹角的方向，对此，本发明并不限定。

S105，若为编程模式，则所述无人机进行编程模式；

若为编程模式，则所述无人机进行编程模式，所述终端设备APP启动预设的编程模式之后，所述终端设备APP屏幕呈现多个具有不同功能的指令图像模块，所述终端设备APP获取用户通过拖拉方式将各种指令图像模块组合成不同动作的设定指令，并根据所述设定指令生成控制所述无人机按照组合成的不同动作进行飞行的飞行控制指令发送给所述无人机飞行控制器，以便所述无人机飞行控制器根据所述飞行控制指令生成控制无人机电机按照组合成的不同动作进行飞行的控制信号发送给无人机电机，以便所述无人机电机控制所述无人机按照组合成的不同动作进行飞行；

需要说明的是，若为编程模式，终端设备APP启动预设的编程模式之后，终端设备APP屏幕呈现多个具有不同功能的指令图像模块，这些指令图像模块包括编程的条件语句等以模块图形的形式放在终端设备APP屏幕左侧，分别为动作控制，条件判断、循环控制和运算命令四个部分，这四个部分基本上涵盖了简单编程所需要的内容，这样，摆脱了传统繁琐的代码方式的编程，通过拼接式的模块化编程完成对无人机复杂的操作，在拼接模块的过程中，轻松掌握编程的逻辑思想。

S106，若为飞行控制指令模式，则所述无人机进行飞行控制指令模式；

若为飞行控制指令模式，则所述无人机进行飞行控制指令模式，所述终端设备APP接收发送的用户输入的飞行控制指令，并将接收到的所述飞行控制指令发送给无人机飞行控制器，以便所述无人机飞行控制器根据所述飞行控制指令生成控制无人机电机转动的控制信号发送给无人机电机，以便所述无人机电机控制所述无人机的飞行状态。

进一步地，所述终端设备是通过蓝牙、WiFi或者zigbee与所述无人机建立通信连接。

进一步地，所述无人机的飞行状态包括前进、后退、左移、右移、左右转弯、悬停、翻转、快速穿越、上升、下降及返航。

进一步地，所述终端设备包括智能手机、PC机或者移动智能终端。

本发明实施例中，若为路径模式，则终端设备APP根据用户在终端设备屏幕上规划出的无人机的飞行路径，生成控制无人机按照规划出的飞行路径进行飞行的飞行控制指令发送给无人机飞行控制器；若为手柄模式，则终端设备APP接收用户通过触摸左边圆圈区域设定向前或者向后运动和触摸右边圆圈区域设定向左或者向右转向的操控指令，并根据操作指令生成控制无人机前后左右转向的飞行控制指令发送给无人机飞行控制器；若为陀螺仪模式，则终端设备APP通过内置的重力传感系统获取终端设备的运动方向，并根据获取的终端设备的运动方向生成控制无人机按照获取的终端设备的运动方向进行飞行的飞行控制指令发送给无人机飞行控制器；若为编程模式，则终端设备APP获取用户通过拖拉方式将各种指令图像模块组合成不同动作的设定指令，并根据设定指令生成控制无人机按照组合成的不同动作进行飞行的飞行控制指令发送给无人机飞行控制器；若为飞行控制指令模式，则终端设备APP接收发送的用户输入的飞行控制指令，并将接收到的飞行控制指令发送给无人机飞行控制器，这样，本发明提供终端设备APP可以实现对无人飞机进行路径模式、手柄模式、陀螺仪模式、编程模式及飞行控制模式的操作功能，有效地解决了现有的无人机由于其遥控器控制的功能比较简单所导致的不能满足用户的多样化的需求的技术问题。

实施例二

如图2、图3及图4所述，本还提供了一种可拆卸无人机的控制系统，包括可拆卸无人机1及与所述无人机1通信连接的终端设备2，所述无人机1包括一截面呈多边形的无人机主体11及与所述无人机主体11可拆卸地连接在一起的用于驱动所述无人机主体11的多个螺旋桨组件12，且所述螺旋桨组件12的截面呈多边形，所述多个螺旋桨组件12通过磁铁依次可拆卸地连接在所述无人机主体11周边，所述多个螺旋桨组件12包括一边框121及内设在所述边框121内的螺旋桨122及驱动所述螺旋桨122的驱动电机123，所述无人机主体11包括可拆卸的壳体111及设置在所述壳体111的控制面板112，所述控制面板112上设有控制芯单元(图中未标示)及飞行控制器(图中未标示)，所述控制单元集成有移动网络手机模块(图中未标示)、通信模块(图中未标示)、控制芯片(图中未标示)、定位模块(图中未标示)及飞行控制指令接收模块(图中未标示)；其中，

所述移动网络手机模块与所述控制芯片连接，用于提供移动网络支持；

所述通信模块与所述控制芯片连接，用于与所述无人机1关联的终端设备APP建立信号连接；

所述定位模块与所述控制芯片连接，用于获取所述无人机1的当前位置信息及所述无人机的飞行轨迹；

所述飞行控制指令接收模块与所述控制芯片连接，用于接收移动终端2发送的用户输入的飞行控制指令，并当接收到所述移动终端2发送的用户输入的飞行控制指令时，生成接收到所述移动终端2发送的用户输入的飞行控制指令的接收信号发送给所述控制芯片；

所述控制芯片用于接收所述飞行控制指令接收模块发送的接收信号，并当接收到的所述飞行控制指令接收模块发送的接收信号时，则所述控制芯片接收所述移动终端发送的用户输入的飞行控制指令，并将接收到的所述飞行控制指令发送给所述无人机飞行控制器，以便所述无人机飞行控制器根据所述飞行控制指令生成控制驱动电机123转动以驱动所述螺旋桨122的控制信号发送给所述驱动电机123，以便所述驱动电机123控制所述无人机1的飞行状态。

需要说明的是，本实施例中的定位模块为北斗/GPS双模定位模块，当然本实施例并不限定定位模块仅仅为北斗/GPS双模定位模块，还可以为其他定位方式，例如光流定位、磁力定向或者气压定高，对此，本发明并不限定。

其中，气压定高，是利用气压计来设定高度(上升10米气压就会发生变化，好的气压计可以把气压精确到米以内)，相对可靠。

其中，光流定位通常是借助于无人机底部的一个摄像头采集图像数据，然后采用光流算法计算两帧图像的位移，进而实现对无人机的定位，这种定位手段配合GPS可以在室外实现对无人机的精准控制，并且在室内没有GPS信号的时候，也可以实现对无人机的高精度的定位，实现更加平稳的控制。

需要说明的是，本实施例中的无人机运行的是Linux的ROS(机器人操作系统)拥有1GB处理器，4GB内存，无人机主体11上面还搭设有空气传感器，无线网络，支持云计算，而且通过开放工具可以定制更多的Linux设备。

需要说明的是，本实施例中的驱动电机123是可拆卸或者组合的，可以是直流电机或者无刷电机等，对此，本发明并不限定。

需要说明的是，本实施例中的无人机主体11的壳体111是可拆卸的，对此，本发明并不限定。

需要说明的是，本实施例中的摄像头采集图像或者视频的，并通过所述通信模块将采集的图像或者视频发送给与无人机主体11关联的终端APP，以便在终端设备APP上显示所述图像或者视频。

所述终端设备2包括：

连接模块21，用于终端设备2与所述无人机1建立通信连接；

操作模式确定模块22，用于确定所述无人机1当前的操作模式，其中，所述操作模式包括路径模式、手柄模式、陀螺仪模式、编程模式及飞行控制模式；

路径模式键模块23，用于当所述操作模式确定模块22确定当前的操作模式为路径模式时，则所述终端设备APP根据用户在所述终端设备屏幕上规划出的无人机的飞行路径，生成控制所述无人机按照规划出的飞行路径进行飞行的飞行控制指令发送给无人机飞行控制器，以便所述无人机飞行控制器根据所述飞行控制指令生成控制无人机电机按照规划的无人机的飞行路径进行飞行的控制信号发送给无人机电机，以便所述无人机电机控制所述无人机按照规划的无人机的飞行路径进行飞行；

手柄模式模块24，用于当所述操作模式确定模块22确定当前的操作模式为手柄模式时，则所述终端设备APP屏幕上的左边圆圈区域和右边圆圈区域分别作为左右控制手柄，所述终端设备APP接收用户通过触摸左边圆圈区域设定向前或者向后运动和触摸右边圆圈区域设定向左或者向右转向的操控指令，并根据所述操作指令生成控制所述无人机前后左右转向的飞行控制指令发送给无人机飞行控制器，以便所述无人机飞行控制器根据所述飞行控制指令生成控制无人机电机按照设定的前后左右转向进行飞行的控制信号发送给无人机电机，以便所述无人机电机控制所述无人机按照设定的前后左右转向进行飞行；

陀螺仪模式模块25，用于当所述操作模式确定模块22确定当前的操作模式为陀螺仪模式时，则所述终端设备APP通过内置的重力传感系统获取所述终端设备的运动方向，并根据获取的所述终端设备的运动方向生成控制所述无人机按照获取的所述终端设备的运动方向进行飞行的飞行控制指令发送给无人机飞行控制器，以便所述无人机飞行控制器根据所述飞行控制指令生成控制无人机电机按照所述终端设备的运动方向进行飞行的控制信号发送给无人机电机，以便所述无人机电机控制所述无人机按照所述终端设备的运动方向进行飞行；

编程模式模块26，用于当所述操作模式确定模块22确定当前的操作模式为编程模式时，则所述终端设备APP启动预设的编程模式之后，所述终端设备APP屏幕呈现多个具有不同功能的指令图像模块，所述终端设备APP获取用户通过拖拉方式将各种指令图像模块组合成不同动作的设定指令，并根据所述设定指令生成控制所述无人机按照组合成的不同动作进行飞行的飞行控制指令发送给所述无人机飞行控制器，以便所述无人机飞行控制器根据所述飞行控制指令生成控制无人机电机按照组合成的不同动作进行飞行的控制信号发送给无人机电机，以便所述无人机电机控制所述无人机按照组合成的不同动作进行飞行；

飞行控制指令模式模块27，用于当所述操作模式确定模块22确定当前的操作模式为飞行控制指令模式时，则所述终端设备APP接收发送的用户输入的飞行控制指令，并将接收到的所述飞行控制指令发送给无人机飞行控制器，以便所述无人机飞行控制器根据所述飞行控制指令生成控制无人机电机转动的控制信号发送给无人机电机，以便所述无人机电机控制所述无人机的飞行状态。

进一步地，所述无人机1的飞行状态包括前进、后退、左移、右移、左右转弯、悬停、翻转、快速穿越、上升、下降状及返航。

进一步地，所述连接模块21为蓝牙模块、WiFi模块或者zigbee模块。

进一步地，所述终端设备2包括智能手机、PC机或者移动智能终端。

本发明实施例中，若操作模式确定模块确定无人机当前的操作模式为路径模式时，则终端设备APP根据用户在终端设备屏幕上规划出的无人机的飞行路径，生成控制无人机按照规划出的飞行路径进行飞行的飞行控制指令发送给无人机飞行控制器；若为手柄模式，则终端设备APP接收用户通过触摸左边圆圈区域设定向前或者向后运动和触摸右边圆圈区域设定向左或者向右转向的操控指令，并根据操作指令生成控制无人机前后左右转向的飞行控制指令发送给无人机飞行控制器；若为陀螺仪模式，则终端设备APP通过内置的重力传感系统获取终端设备的运动方向，并根据获取的终端设备的运动方向生成控制无人机按照获取的终端设备的运动方向进行飞行的飞行控制指令发送给无人机飞行控制器；若为编程模式，则终端设备APP获取用户通过拖拉方式将各种指令图像模块组合成不同动作的设定指令，并根据设定指令生成控制无人机按照组合成的不同动作进行飞行的飞行控制指令发送给无人机飞行控制器；若为飞行控制指令模式，则终端设备APP接收发送的用户输入的飞行控制指令，并将接收到的飞行控制指令发送给无人机飞行控制器，这样，本发明提供终端设备APP可以实现对无人飞机进行路径模式、手柄模式、陀螺仪模式、编程模式及飞行控制模式的操作功能，有效地解决了现有的无人机由于其遥控器控制的功能比较简单所导致的不能满足用户的多样化的需求的技术问题。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。