基于CANopen协议的切换收发数据的方法及其设备与流程

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种基于canopen协议的切换收发数据的方法及其设备。

背景技术

随着交通列车网络技术的发展，canopen协议在交通列车网络技术中使用越来越多，基于canopen协议的设备在列车中的应用越来越多。一般市场上提供的基于canopen协议的设备为单路can口的，不能够满足比如iec613753-3等交通列车网络对于双路can通讯的冗余需求。

相关技术中，通过添加相同设备的方式来满足双路can通讯的冗余需求，造成硬件成本增加，数据处理效率低等问题。

技术实现要素：

本发明的目的旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种基于canopen协议的双路can网络设备，能够满足双路can网络的需求，将不支持canopen协议的设备快速变成canopen设备，节省成本，提高了数据处理的效率，保证了数据的可靠性。

本发明的第二个目的在于提出一种基于canopen协议的切换收发数据的方法。

本发明的第三个目的在于提出一种基于canopen协议的切换收发数据的装置。

本发明的第四个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

本发明的第五个目的在于提出一种计算机程序产品。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种基于canopen协议的双路can网络设备，包括：第一can接口，第二can接口，具有canopen协议的微控制单元，其中，所述微控制单元分别与所述第一can接口和所述第二can接口相连接，所述第一can接口与第一can网络相连接，所述第二can接口与第二can网络相连接；所述第一can接口和所述第二can接口，用于同时分别向所述第一can网络和所述第二can网络发送数据，以及同时分别从所述第一can网络和所述第二can网络接收数据；所述微控制单元，用于若检测到能够通过所述第一can接口从所述第一can网络上接收目标节点发送的数据，则设置所述第一can接口为所述目标节点的主用端口，并从所述第一can接口调用所述数据进行处理；以及，若检测到不能通过所述第一can接口从所述第一can网络上接收所述目标节点发送的数据，且检测到能够通过所述第二can接口从所述第二can网络上接收所述目标节点发送的数据，则设置所述第二can接口为所述目标节点的主用端口，并从所述第二can接口调用所述数据进行处理。

本发明实施例的基于canopen协议的双路can网络设备，通过采用具有canopen协议的微控制单元分别与第一can接口和第二can接口相连接，第一can接口与第一can网络相连接，第二can接口与第二can网络相连接，第一can接口和第二can接口同时分别向第一can网络和第二can网络发送数据，以及同时分别从第一can网络和第二can网络接收数据，微控制单元在检测到能够通过第一can接口从第一can网络上接收目标节点发送的数据时设置第一can接口为目标节点的主用端口，并从第一can接口调用数据进行处理，在检测到不能通过第一can接口从第一can网络上接收目标节点发送的数据且检测到能够通过第二can接口从第二can网络上接收目标节点发送的数据时设置第二can接口为目标节点的主用端口，并从第二can接口调用数据进行处理。由此，能够满足双路can网络的需求，将不支持canopen协议的设备快速变成canopen设备，节省成本，提高了数据处理的效率，保证了数据的可靠性。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种基于canopen协议的切换收发数据的方法，包括：第一can接口和第二can接口同时分别向第一can网络和第二can网络发送数据，以及同时分别从所述第一can网络和所述第二can网络接收数据；微控制单元若检测到能够通过所述第一can接口从所述第一can网络上接收目标节点发送的数据，则设置所述第一can接口为所述目标节点的主用端口，并从所述第一can接口调用所述数据进行处理；以及，若检测到不能通过所述第一can接口从所述第一can网络上接收所述目标节点发送的数据，且检测到能够通过所述第二can接口从所述第二can网络上接收所述目标节点发送的数据，则设置所述第二can接口为所述目标节点的主用端口，并从所述第二can接口调用所述数据进行处理。

本发明实施例的基于canopen协议的切换收发数据的方法，通过第一can接口和第二can接口同时分别向第一can网络和第二can网络发送数据，以及同时分别从第一can网络和第二can网络接收数据，微控制单元在检测到能够通过第一can接口从第一can网络上接收目标节点发送的数据时设置第一can接口为目标节点的主用端口，并从第一can接口调用数据进行处理，在检测到不能通过第一can接口从第一can网络上接收目标节点发送的数据且检测到能够通过第二can接口从第二can网络上接收目标节点发送的数据时设置第二can接口为目标节点的主用端口，并从第二can接口调用数据进行处理。由此，能够满足双路can网络的需求，将不支持canopen协议的设备快速变成canopen设备，节省成本，提高了数据处理的效率，保证了数据的可靠性。

为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种基于canopen协议的切换收发数据的装置，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：第一can接口和第二can接口同时分别向第一can网络和第二can网络发送数据，以及同时分别从所述第一can网络和所述第二can网络接收数据；微控制单元若检测到能够通过所述第一can接口从所述第一can网络上接收目标节点发送的数据，则设置所述第一can接口为所述目标节点的主用端口，并从所述第一can接口调用所述数据进行处理；以及，若检测到不能通过所述第一can接口从所述第一can网络上接收所述目标节点发送的数据，且检测到能够通过所述第二can接口从所述第二can网络上接收所述目标节点发送的数据，则设置所述第二can接口为所述目标节点的主用端口，并从所述第二can接口调用所述数据进行处理。

为了实现上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由服务器端的处理器被执行时，使得服务器端能够执行一种基于canopen协议的切换收发数据的方法，所述方法包括：第一can接口和第二can接口同时分别向第一can网络和第二can网络发送数据，以及同时分别从所述第一can网络和所述第二can网络接收数据；微控制单元若检测到能够通过所述第一can接口从所述第一can网络上接收目标节点发送的数据，则设置所述第一can接口为所述目标节点的主用端口，并从所述第一can接口调用所述数据进行处理；以及，若检测到不能通过所述第一can接口从所述第一can网络上接收所述目标节点发送的数据，且检测到能够通过所述第二can接口从所述第二can网络上接收所述目标节点发送的数据，则设置所述第二can接口为所述目标节点的主用端口，并从所述第二can接口调用所述数据进行处理。

为了实现上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令处理器执行时，执行一种基于canopen协议的切换收发数据的方法，所述方法包括：第一can接口和第二can接口同时分别向第一can网络和第二can网络发送数据，以及同时分别从所述第一can网络和所述第二can网络接收数据；微控制单元若检测到能够通过所述第一can接口从所述第一can网络上接收目标节点发送的数据，则设置所述第一can接口为所述目标节点的主用端口，并从所述第一can接口调用所述数据进行处理；以及，若检测到不能通过所述第一can接口从所述第一can网络上接收所述目标节点发送的数据，且检测到能够通过所述第二can接口从所述第二can网络上接收所述目标节点发送的数据，则设置所述第二can接口为所述目标节点的主用端口，并从所述第二can接口调用所述数据进行处理。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明一个实施例的现有的网络冗余方式的示意图；

图2是根据本发明一个实施例的基于canopen协议的双路can网络设备的结构示意图；

图3是根据本发明一个实施例的双路can网络设备组成的列车网络拓扑结构示意图；

图4是根据本发明另一个实施例的基于canopen协议的双路can网络设备的结构示意图；

图5是根据本发明又一个实施例的基于canopen协议的双路can网络设备的结构示意图；

图6是根据本发明一个实施例的连接非canopen设备的结构示意图；

图7是根据本发明另一个实施例的连接非canopen设备的结构示意图；

图8是根据本发明一个实施例的基于canopen协议的切换收发数据的方法的流程示意图；

图9是根据本发明另一个实施例的基于canopen协议的切换收发数据的方法的流程示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的基于canopen协议的切换收发数据的方法及其设备。

目前，为了满足双路can通讯的冗余需求，通过如图1所示的添加相同设备的方式。更具体地，如图1所示，模块1为连接一条can网的设备，为了满足冗余can网(can2)连接需要，采用复制模块1即添加模块2的方式。

然而，上述不仅增加硬件成本，而且两个模块在数据处理上存在无法进行信号同步，将两个网络数据采集后通过不同微控制单元分别处理后再有上层微控制单元进行数据比较，导致处理效率低等问题，以及canopen协议需要内嵌在两个模块的mcu内，浪费资源且两个模块无法通信，造成无法按照协议快速切换通道。

为了解决上述问题，本发明提出一种基于canopen协议的双路can网络设备，实现了双路can网络能够自由切换发送和接收数据，满足了双路can网咯的需求，保证了数据的可靠性。具体如下：

图2是根据本发明一个实施例的基于canopen协议的双路can网络设备的结构示意图。如图2所示，该基于canopen协议的双路can网络设备包括：第一can接口10、第二can接口20和具有canopen协议的微控制单元30。

需要说明的是，本示例的基于canopen协议的双路can网络设备可以单独作为基于canopen协议的设备使用，也可以用于其他通信协议的设备通过协议转换快速集成为基于canopen协议的设备。

其中，微控制单元30分别与第一can接口10和第二can接口20相连接，第一can接口10与第一can网络相连接，第二can接口20与第二can网络相连接。

可以理解的是，本实施例的双路can网络设备通过can接口连接器与can网络连接。从上述连接关系可以了解，微控制单元30可以从任意一个接口收发数据、处理数据和转发数据。

更具体地，本实施例的双路can网络设备作为canopen协议节点使用时，第一can接口10与第一can网络相连接，第二can接口20与第二can网络相连接，其他接口不需要连接时，第一can接口10和第二can接口20同时分别向第一can网络和第二can网络发送数据，以及同时分别从第一can网络和第二can网络接收数据。即每个双路can网络设备可以通过两个can口同时向网络上发送和接收数据。

需要说明的是，通过第一can接口10与第二can接口20同时收发数据，数据接收到缓存区后，不再占用微控制单元30资源，由此不会增加微控制单元30的负担。

可以理解的是，默认情况下优选第一can接口10的数据作为有效数据。即微控制单元30用于若检测到能够通过第一can接口从第一can网络上接收目标节点发送的数据，则设置第一can接口10为目标节点的主用端口，并从第一can接口10调用数据进行处理。

需要说明的是，在微控制单元30判断第一can接口10的数据有误时，可以直接调用第二can接口20的数据进行使用以保证数据的可靠性。即微控制单元30若检测到不能通过第一can接口10从第一can网络上接收目标节点发送的数据，且检测到能够通过第二can接口20从第二can网络上接收目标节点发送的数据，则设置第二can接口20为目标节点的主用端口，并从第二can接口20调用数据进行处理。

为了本领域人员更加清楚上述过程，下面结合图3具体说明如下：

图3是根据本发明一个实施例的双路can网络设备组成的列车网络拓扑结构示意图。

具体地，如图3所示，双路cancanopen设备指的是本发明实施例中的基于canopen协议的双路can网络设备，每个设备通过两个can口同时向网络上发送和接收数据。

具体地，默认一个端口为主端口，设备接收数据以主端口数据为主，当微控制单元30判断主端口数据不正确或者检测到主端口发送或接收数据异常时，主动从备用端口获取数据。在微控制单元30内部采用累积错误数据个数的方式进行主端口和备用端口数据的选择方式。对每条信息进行标记，例如id181的数据在can1网上有故障，在can2网上可正常接收，则针对181信息每个模块以can2网为主端口mcu从备用端口获取数据。由此，提高了网络数据的可靠性。

进一步地，在微控制单元30检测到不能通过第一can接口10从第一can网络上接收目标节点发送的数据之后，还可以继续监听是否能通过第一can接口10从第一can网络上接收目标节点发送的数据，并在检测到故障恢复时设置第一can接口10为目标节点的主用端口，并从第一can接口10调用数据进行处理。

进一步地，微控制单元30还可以用于在检测到不能通过第一can接口10从第一can网络上正常接收目标节点设备发送的数据，以及不能通过第二can接口从第二can网络上正常接收目标节点设备发送的数据，则向运营监控节点发送包含目标节点标识的节点掉线信息，提示当前节点故障。即在确定与can接口连接器连接的can网络都不可以接收和发送数据后，需要向运营监控节点发送包含目标节点标识的节点掉线信息，提示当前节点故障，以便尽快解决，提高数据处理效率和网络的稳定性。

进一步地，图4是根据本发明另一个实施例的基于canopen协议的双路can网络设备的结构示意图。在图2的基础上，该基于canopen协议的双路can网络设备还包括：第三can接口40。

其中，微控制单元30将从第一can接口10或者第二can接口20调用的数据通过第三can接口40直接转发到其他具有can接口的设备上；或者，将通过第三can接口40接收从其他具有can接口的设备上发送的数据，并转换成符合canopen协议的数据通过第一can接口10或者第二can接口20发送到第一can网络或者第二can网络上。

由此，通过第三can接口40可以将双路收发数据发送给其他设备，也可以接收到其它设备的数据，由此，其他设备不需要更改任何硬件和软件，只需要配置一下can通讯就能够轻松加入基于canopen协议的双路冗余网络，进一步提高数据处理的效率，增加了基于canopen协议设备的多样性。

进一步地，图5是根据本发明又一个实施例的基于canopen协议的双路can网络设备的结构示意图。在图2的基础上，该基于canopen协议的双路can网络设备还包括：485接口50。

其中，微控制单元30将从第一can接口10或者第二can接口20调用的数据转换成符合485协议的数据，通过485接口50转发到其他具有485接口的设备上；或者，将通过485接口接收从其他具有485接口的设备上发送的数据，并转换成符合canopen协议的数据通过第一can接口10或者第二can接口20发送到第一can网络或者第二can网络上。

作为一种示例，图6是根据本发明一个实施例的连接非canopen设备的结构示意图。如图6所示，通过485接口将can1或can2口的数据直接转发到其他设备。可以理解的是，本实施例中的基于canopen协议的双路can网络设备内嵌了协议转换，可以为不支持canopen协议和双路can功能的模块进行转发数据。

为了本领域人员更加清楚如何使用本发明的基于canopen协议的双路can网络设备作为网络冗余节点，而该节点通过485或者can连接到本发明模块上工作的设备。下面结合图7具体说明如下：

图7是根据本发明另一个实施例的连接非canopen设备的结构示意图。如图7所示，本发明双路收发和数据后通过485或can发送到其他设备，这样其他设备只需要配置一下485通讯或can通讯就能轻松加入canopen双路冗余的网络。

本发明实施例的基于canopen协议的双路can网络设备，通过采用具有canopen协议的微控制单元分别与第一can接口和第二can接口相连接，第一can接口与第一can网络相连接，第二can接口与第二can网络相连接，第一can接口和第二can接口同时分别向第一can网络和第二can网络发送数据，以及同时分别从第一can网络和第二can网络接收数据，微控制单元在检测到能够通过第一can接口从第一can网络上接收目标节点发送的数据时设置第一can接口为目标节点的主用端口，并从第一can接口调用数据进行处理，在检测到不能通过第一can接口从第一can网络上接收目标节点发送的数据且检测到能够通过第二can接口从第二can网络上接收目标节点发送的数据时设置第二can接口为目标节点的主用端口，并从第二can接口调用数据进行处理。由此，能够满足双路can网络的需求，将不支持canopen协议的设备快速变成canopen设备，节省成本，提高了数据处理的效率，保证了数据的可靠性。

为了实现上述实施例，本发明提出一种基于canopen协议的切换收发数据的方法。

图8是根据本发明一个实施例的基于canopen协议的切换收发数据的方法的流程示意图。如图8所示，该基于canopen协议的切换收发数据的方法包括以下步骤：

步骤101，第一can接口和第二can接口同时分别向第一can网络和第二can网络发送数据，以及同时分别从第一can网络和第二can网络接收数据。

步骤102，微控制单元若检测到能够通过第一can接口从第一can网络上接收目标节点发送的数据，则设置第一can接口为目标节点的主用端口，并从第一can接口调用数据进行处理。

步骤103，若检测到不能通过第一can接口从第一can网络上接收目标节点发送的数据，且检测到能够通过第二can接口从第二can网络上接收目标节点发送的数据，则设置第二can接口为目标节点的主用端口，并从第二can接口调用数据进行处理。

进一步地，在本发明的一个实施中，微控制单元在若检测到不能通过第一can接口从第一can网络上接收目标节点发送的数据之后，继续监听是否能通过第一can接口从第一can网络上接收目标节点发送的数据，若检测到故障恢复，则设置第一can接口为目标节点的主用端口，并从第一can接口调用数据进行处理。

进一步地，在本发明的一个实施中，微控制单元若检测到不能通过第一can接口从第一can网络上正常接收目标节点设备发送的数据，以及不能通过第二can接口从第二can网络上正常接收目标节点设备发送的数据，则向运营监控节点发送包含目标节点标识的节点掉线信息，提示当前节点故障。

进一步地，在本发明的一个实施中，微控制单元将从第一can接口或者所述第二can接口调用的数据通过第三can接口直接转发到其他具有can接口的设备上；或者，将通过第三can接口接收从其他具有can接口的设备上发送的数据，并转换成符合canopen协议的数据通过第一can接口或者第二can接口发送到第一can网络或者第二can网络上。

需要说明的是，前述对基于canopen协议的双路can网络设备的解释说明也适用于本实施例的基于canopen协议的切换收发数据的方法，此处不再赘述。

本发明实施例的基于canopen协议的切换收发数据的方法，通过第一can接口和第二can接口同时分别向第一can网络和第二can网络发送数据，以及同时分别从第一can网络和第二can网络接收数据，微控制单元在检测到能够通过第一can接口从第一can网络上接收目标节点发送的数据时设置第一can接口为目标节点的主用端口，并从第一can接口调用数据进行处理，在检测到不能通过第一can接口从第一can网络上接收目标节点发送的数据且检测到能够通过第二can接口从第二can网络上接收目标节点发送的数据时设置第二can接口为目标节点的主用端口，并从第二can接口调用数据进行处理。由此，能够满足双路can网络的需求，将不支持canopen协议的设备快速变成canopen设备，节省成本，提高了数据处理的效率，保证了数据的可靠性。

为了更加清楚的说明本发明实施例的基于canopen协议的切换收发数据的方法，下面结合具体的应用场景，对基于canopen协议的切换收发数据的流程进行举例说明，说明如下：

具体地，将双路can接口一端为主端口，另一端为备用端口。主端口默认连接在can1(第一网络)网络上，备用端口默认连接在can2(第二网络)网络上。

如图9所示，设备启动后，默认设置连接can1网络的端口为主端口，程序通过数据收发的有效判断主端口设置是否成功(步骤201)。如果设置成功则从主端口调用数据，如果设置不成功则设置can2连接端口为主端口(步骤202)。

可以理解的是，默认主端口设置成功，开始收发数据，正常情况下，程序调用从主端口接收的数据进行处理。当主端口从can1网收发数据失败时，mcu程序直接调用can2备用端口接收的数据。主端口连续4个周期接收数据无效时，切换can2网端口为主端口。端口切换只是将处理程序默认选取的端口进行切换，两路网络仍然同时进行收发。

如图9所示，切换到can2网为默认数据时，首先判断主端口是否设置成功，如果不成功重新设置can1网端口为主端口，如果成功则设置can2网端口为主端口，mcu默认从can2端口取数据(步骤203)。可以理解的是，当主端口从can2网收发数据失败时，mcu程序直接调用can1备用端口接收的数据。主端口连续4个周期接收数据无效时，切换can1网端口为主端口。以此循环。

需要说明的是，网络上所有的节点均能够自主的选择两路网络进行数据收发。每一个模块会对can网上所有的id进行标识，以此来区分不同节点可能出现一些节点在can1网上数据有效，一些节点在can2网络上有效。例如节点1在can1网上数据有效，节点2在can2网络数据有效。节点3在收发节点1数据时，以can1网为主端口接收，在接收节点2数据时，以can2网为主端口。以此保证不同节点两路端口任意有故障情况的出现，保证网络冗余，提高数据网络有效性。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。