本发明涉及用于对驾驶员提示驾驶辅助图像的显示控制技术。
背景技术：
作为显示控制，已知一种通过多个车载相机拍摄车辆的周围，并将各拍摄图像分别变换为从虚拟视点看到的图像，并将使各变换图像的一部分接在一起而得的合成图像作为驾驶辅助图像并显示于显示器的技术。
在专利文献1中公开了在生成从车辆的前方观察包括车辆的后方的周围那样的虚拟视点下的驾驶辅助图像时，例如将从该虚拟视点看到那样的表示车辆的位置以及形状的车辆图像重叠于合成图像的技术。
专利文献1:专利第5077307号公报
然而，在上述技术中，存在通过在驾驶辅助图像中车辆图像被重叠于合成图像从而在重叠部分中本应反映在合成图像中的重要的要素(与驾驶辅助有关的重要的信息)未被车辆图像显示的情况。
技术实现要素：
本公开的目的在于提供能够对驾驶员适当地显示驾驶辅助图像的技术。
作为本公开的技术的一个方式的驾驶辅助装置具备变换部(22)、合成部(23)、调整部(25)和输出部(26)。变换部将拍摄车辆的周围的车载拍摄装置的拍摄图像变换为从预先设定的虚拟视点看到的图像。
合成部在通过变换部变换拍摄图像所得到的图像(以下称为“对象图像”)上将表示车辆的位置以及形状的图像(以下称为“车辆图像”)作为上位层进行合成。调整部在通过合成部合成的车辆图像与该对象图像的重叠部分中调整车辆图像的不透明度，以便看得见作为下位层的对象图像。
此时，调整部根据车辆的周围的状况以及车辆的行驶状况中的至少一个状况来对车辆图像的不透明度进行可变设定。输出部将经过这样的调整并由合成部合成车辆图像得到的对象图像作为驾驶辅助图像而输出。
本公开的驾驶辅助装置通过上述结构，根据车辆的周围的状况以及车辆的行驶状况中的至少一个状况来对车辆图像的不透明度进行可变设定。因此，在驾驶辅助装置中，在与对象图像重叠的部分中，按每个场景通过不同的不透明度重叠显示车辆图像。另外，根据情况，通过将不透明度设定为零，在与对象图像重叠的部分中能够使车辆图像非显示。这样，驾驶辅助装置对车辆图像的显示形态进行可变控制。由此，在驾驶辅助装置中，能够对驾驶员适当地显示驾驶辅助图像(能够显示对驾驶员来说更奏效的驾驶辅助图像)。
另外，在作为本公开的技术一个方式的驾驶辅助方法中，根据上述同样的理由，获得与驾驶辅助装置同样的效果。
此外，本项目栏以及权利要求书中所记载的括弧内的符号表示与后述的实施方式所记载的具体单元的对应关系。因而，该符号并不对本公开的技术范围进行限定。
附图说明
图1是表示驾驶辅助装置的结构的框图。
图2是例示车载相机的各拍摄区域的说明图。
图3是表示显示控制单元的功能构成的框图。
图4是例示相对于本车辆的前后方向的虚拟视点的说明图。
图5是例示相对于本车辆的左右方向以及上下方向的虚拟视点的说明图。
图6是例示在对象图像中不存在视点变换图像的区域(非图像区域)的说明图。
图7是例示较低地设定车辆图像的不透明度的情况下的驾驶辅助图像的说明图。
图8是例示较高地设定车辆图像的不透明度的情况下的驾驶辅助图像的说明图。
图9是显示控制处理的流程图。
图10是不透明度调整处理的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图，对作为本公开的技术一个方式的驾驶辅助装置以及用于实施驾驶辅助方法的方式进行说明。
[1.第一实施方式]
[1－1.整体结构]
如图1所示，本实施方式所涉及的驾驶辅助装置1具备车载相机10、显示控制单元20和显示器30。另外，虽然省略图示，但驾驶辅助装置1与车内lan连接。驾驶辅助装置1与车内lan连接的其它电子控制单元(以下称为“ecu”)之间共享各种传感器的检测信息、ecu内控制信息等车辆信息。在以下的说明中，将搭载这些构成要素的车辆称为本车辆。
车内lan是配备在本车辆的内部的局域网，利用公知的can、flexray、lin、most、avc－lan等通信协议来传送各种信息。在驾驶辅助装置1中，与车内lan连接的显示控制单元20从其它ecu获取变速杆位置、车速、加速度、转向角、横摆率、照度、物标信息等作为车辆信息。
照度是表示本车辆的周围的明亮度的信息。照度是从具有自动照明功能的其它ecu传送的信息。自动照明功能进行若变暗则自动地使前照灯点亮的控制。该信息可以是公知的照度传感器的检测结果，也可以是基于车载相机10的拍摄图像的推定结果。还可以是它们的组合。
物标信息是表示车辆的周围的对象物与本车辆的距离、对象物相对于本车辆的相对速度等的信息。与车辆的前方的对象物有关的物标信息是从具有碰撞损害减少制动、自适应巡航控制的功能等的其它ecu传送的信息。碰撞损害减少制动功能在检测到与检测出的物标的碰撞的危险性的情况下，为了避免物标与本车辆的碰撞或者减少其碰撞的损害而进行制动器的控制(制动控制)。自适应巡航控制功能将车间距离保持为一定，并对定速行驶进行自动控制。该信息可以是公知的毫米波雷达等车载雷达的检测结果，也可以是基于车载相机10的拍摄图像的计测结果。还可以是它们的组合。
另外，与包括车辆的后方以及侧方的周围的对象物有关的物标信息是从具有驻车辅助功能的其它ecu传送的信息。对于驻车辅助功能，为了以不与周围的驻车车辆、障碍物等接触的方式使本车辆驻车于驻车框而自动控制转向操作等。该信息可以是超声波传感器等车载声纳的检测结果，也可以是基于车载相机10的拍摄图像的计测结果。还可以是它们的组合。
车载相机10是以拍摄本车辆的周围的方式搭载在本车辆上的车载拍摄装置。在本实施方式中，被设置在本车辆的前后左右的各位置上。车载相机10的拍摄图像除了输出至显示控制单元20之外，也输出至其它ecu。其原因在于为了识别作为本车辆的周围的对象物而预先设定的其它车辆、行人、障碍物等、另外车道、驻车框等，其它ecu利用拍摄图像。
本实施方式所涉及的车载相机10根据本车辆的各个设置位置以及拍摄区域而大致区分为前方相机2、后方相机4、右侧方相机6和左侧方相机8。
如图2所示，前方相机2搭载在本车辆的前部(例如前部中央部)，拍摄本车辆的前方区域a1。后方相机4搭载在本车辆的后部(例如后部中央部)，拍摄本车辆的后方区域a2。右侧方相机6搭载在本车辆的右侧部(例如右侧后视镜部)，拍摄本车辆的右侧方区域a3。左侧方相机8搭载在本车辆的左侧部(例如左侧后视镜部)，拍摄本车辆的左侧方区域a4。
车载相机10以拍摄区域的一部分与至少一个其它车载相机10的拍摄区域的一部分重复的方式设置在本车辆上。即，前方相机2、后方相机4、右侧方相机6、左侧方相机8被设定为在各个拍摄区域中具有相互重复的区域(以下称为“重复区域”)。例如，如图2所示，前方相机2的拍摄区域即前方区域a1具有一部分与右侧方相机6的拍摄区域即右侧方区域a3重复的右前重复区域oa1。另外，前方区域a1具有一部分与左侧方相机8的拍摄区域即左侧方区域a4重复的左前重复区域oa2。后方相机4的拍摄区域即后方区域a2具有一部分与右侧方相机6的拍摄区域即右侧方区域a3重复的右后重复区域oa3。另外，后方区域a2具有一部分与左侧方相机8的拍摄区域即左侧方区域a4重复的左后重复区域oa4。
这样，在本实施方式中，以在拍摄区域具有重复区域的方式配备车载相机10。由此，在本实施方式所涉及的驾驶辅助装置1中，能够更可靠地拍摄本车辆的全部周围。但是，如图2中被粗线围起的区域所示，在本实施方式中，本车辆的主体部分的区域(以下称为“主体区域”)从任何一个车载相机10都不能拍摄到。
显示器30被设置在车厢内等，作为搭载在本车辆上的显示装置。显示器30由液晶显示器、仰视显示器，或者它们的组合等构成，被设置在本车辆的驾驶员容易视觉确认的位置。
[1－2.显示控制单元20的结构]
显示控制单元20由具有cpu12和存储器14的公知的微型计算机以及具备车内lan用的通信控制器等的ecu构成。存储器14是以ram、rom、闪存等半导体存储器为代表的具有规定存储区域的记录介质。cpu12是对从输入装置、存储装置输入的数据按照规定的处理顺序(基于程序)进行规定的运算，并输出至输出装置、存储装置的运算装置。因而，在显示控制单元20中，基于存储器14中所存储的程序，由cpu12执行各种处理。换句话说，在显示控制单元20中，执行与程序(预先定义的处理顺序)对应的显示控制方法。此外，微型计算机的数量可以是一个，也可以是多个，一个或多个微型计算机的各设置场所可以是车辆内部的任何地方。
显示控制单元20通过由cpu12执行各种处理来实现如下那样的功能。具体而言，使用图3对显示控制单元20具有的功能进行说明。如图3所示，显示控制单元20具有图像输入部21、视点变换部22、图像合成部23、信息输入部24、图像调整部25和图像输出部26。此外，显示控制单元20具有的这些功能并不限于通过程序的执行以软件的方式实现的结构。作为其它实现方法，也可以是由一个或多个逻辑电路、ic等电子电路以硬件的方式实现功能的一部分或者全部的结构。换句话说，显示控制单元20并不限于软件，也能够通过硬件或软件和硬件的组合来实现并提供上述功能。
图像输入部21从车载相机10获取表示本车辆的周围的图像(以下称为“周围图像”)。在本实施方式中，图像输入部21从各车载相机10(前方相机2、后方相机4、右侧方相机6、左侧方相机8)以规定的帧率获取拍摄前方区域a1、后方区域a2、右侧方区域a3、左侧方区域a4所得到的各周围图像。图像输入部21将这些周围图像以能够相互识别的形态存储至存储器14。此外，在存储器14中存储有包括表示各车载相机10的位置以及姿势的外部参数、表示焦距、图像中心位置、图像尺寸、畸变像差系数等的内部参数的公知的相机参数。图像输入部21可以从各车载相机10获取这些相机参数中的一部分或者全部。相机参数在以下所述的生成视点变换图像或对象图像时使用。
视点变换部22将由图像输入部21获取到的各周围图像变换为从预先设定的虚拟视点看到的图像(以下称为“视点变换图像”)。视点变换图像是将从车载相机10的视点看到的周围图像如从虚拟相机的视点(虚拟视点)看见那样进行坐标变换所得的图像。例如若以相机坐标系的光轴为基准，则视点变换部22首先基于距光轴的角度和距离来求出拍摄图像上的所有点的坐标位置。视点变换部22基于虚拟相机的光轴来使这些坐标位置旋转以及并进。这样，视点变换部22对图像进行视点变换。在本实施方式所涉及的驾驶辅助装置1中，如果将虚拟视点的位置以及方向设定为虚拟相机的光轴，则获得所希望的视点变换图像。此外，由于与图像的视点变换有关的技术是公知的，所以省略其详细的说明。
视点变换部22可以将基于多个周围图像中的一个周围图像的视点变换图像作为对象图像，并输出至图像合成部23。或者，视点变换部22将多个周围图像的每一个变换为从虚拟视点看到的图像。而且，视点变换部22也可以将使各视点变换图像的一部分接在一起的图像(以下称为“全景图像”)作为对象图像，并输出至图像合成部23。具体而言，在全景图像中，将与右前重复区域oa1、左前重复区域oa2、右后重复区域oa3、左后重复区域oa4等重复区域对应的图像区域作为各视点变换图像的一部分而接在一起。此外，由于与图像接在一起有关的技术是公知的，所以省略其详细的说明。
作为全景图像的方式例，列举前视图像、后视(backview)图像、侧视图像、俯瞰图像等。在本实施方式中，从这些图像中选择与用户的驾驶操作、开关操作等内容对应的图像。
例如，在设定了图4所示的虚拟视点e1的情况下，视点变换部22生成从本车辆的后侧斜上方的位置以规定角度观察包括本车辆的前侧斜下方所得的后视图像作为对象图像。另一方面，在设定了虚拟视点e2的情况下，视点变换部22生成从本车辆的前侧斜上方的位置以规定角度观察包括本车辆的后侧斜下方所得的前视图像作为对象图像。另外，例如，在设定了图5所示的虚拟视点e3的情况下，视点变换部22生成从本车辆的左侧方斜上侧的位置以规定角度观察包括本车辆的右侧方斜下方所得的侧视图像作为对象图像。另外，例如，在设定了图5所示的虚拟视点e4的情况下，视点变换部22生成从本车辆的上方的位置观察包括本车辆的下方所得的俯瞰图像作为对象图像。此外，在以下的说明中，为了便于说明，在统称虚拟视点e1、e2、e3、e4的情况下，表现为“虚拟视点e”。
图像合成部23在通过视点变换部22变换所得到的对象图像上将表示本车辆的位置以及形状的车辆图像作为上位层进行合成。例如，在对象图像为全景图像的情况下，在对象图像中存在与从任何一个车载相机10都不能拍摄到的主体区域对应的区域。在本实施方式中，图像合成部23在这样的区域(不存在视点变换图像的区域)合成车辆图像作为与虚拟视点e的位置以及方向对应的虚拟的素材图像。
车辆图像是表示与虚拟视点e的位置以及方向对应的多个图案的车辆形状的图像。车辆图像被预先存储至存储器14。图像合成部23在侧视图像、后视图像等全景图像中以尽可能地不露出被图6的粗线围起的区域所示那样的、不存在视点变换图像的区域的方式重叠车辆图像。图像合成部23在具有存在视点变换图像的图像区域和不存在视点变换图像的非图像区域的对象图像的情况下，将设定为非图像区域的大部分隐藏的位置以及大小的车辆图像作为上位层合成到对象图像。
信息输入部24经由车内lan从其它ecu以规定周期获取变速杆位置、车速、加速度、转向角、横摆率、照度、物标信息等车辆信息。信息输入部24将获取到的车辆信息与由图像输入部21获取周围图像的时间建立对应地存储至存储器14。
图像调整部25在由图像合成部23合成的车辆图像与对象图像的重叠部分中调整车辆图像的不透明度，以便看得见作为下位层的对象图像。此时，图像调整部25根据车辆的周围的状况以及车辆的行驶状况中的至少一个状况来对车辆图像的不透明度进行可变设定。
在本实施方式中，不透明度是在与对象图像的重叠部分中对作为下位层的对象图像的可视程度(何种程度看得见)进行数值化的信息。换句话说，不透明度是在与对象图像的重叠部分中对透视显示作为下位层的对象图像的程度进行数值化的信息。不透明度的数值越大(不透明度越高)则意味着作为上位层的车辆图像的颜色越浓。因而，在不透明度高的情况下难以看得见对象图像。另一方面，不透明度的数值越小(不透明度越低)则意味着作为上位层的车辆图像的颜色越淡。因而，在不透明度低的情况下容易看见对象图像。此外，在将不透明度设定为零的情况下，车辆图像的颜色成为透明。结果为，在重叠部分中没有完整显示车辆图像。另一方面，在将不透明度设定为最大值的情况下(未调整不透明度的情况下)，车辆图像的颜色成为不透明。结果为，在重叠部分中完全没有显示对象图像。此外，由于与重叠图像的透明显示有关的技术是公知的，所以省略其详细的说明。
图像调整部25也可以在与对象图像的重叠部分的整个区域中一样地设定车辆图像的不透明度的调整值。或者，图像调整部25也可以在与对象图像的重叠部分中的存在视点变换图像的图像区域和不存在视点变换图像的非图像区域中将车辆图像的不透明度的调整值设定为分别不同。在本实施方式中，图像调整部25分别独立地设定关于车辆图像中的与图像区域叠加的部分的不透明度的调整值和关于与非图像区域叠加的部分的不透明度的调整值。例如，图像调整部25对车辆图像中的与图像区域叠加的部分调整不透明度，不对与非图像区域叠加的部分调整不透明度。这样，图像调整部25能够按每个图像区域设定不透明度的调整值。
车辆的周围的状况是基于由信息输入部24获取到的车辆信息中照度、物标信息等能够推测的信息。在白天等本车辆的周围较亮的情况下，对象图像的亮度充足。因而，此时，即使比较高地设定车辆图像的不透明度，在与车辆图像的重叠部分中也以能够视觉确认的状态显示对象图像。另一方面，在夜间等本车辆的周围较暗的情况下，对象图像的亮度不充分。因此，此时，图像调整部25比较低地设定车辆图像的不透明度。由此，在本实施方式所涉及的驾驶辅助装置1中，在与车辆图像的重叠部分中，能够使驾驶员容易视觉确认对象图像。
另外，在车辆的周围存在其它车辆、行人、障碍物等对象物的情况下，有可能在与车辆图像的重叠部分的对象图像中存在对象物。因此，此时，图像调整部25比较低地设定车辆图像的不透明度。由此，在本实施方式所涉及的驾驶辅助装置1中，能够容易使驾驶员认知对象物。例如，如图7所示，在停车场中在停车中的本车辆的后方有孩子的情况下，图像调整部25通过较低地设定车辆图像的不透明度，在与对象图像(孩子的图像)的重叠部分中车辆图像透过。由此，在驾驶辅助装置1中，能够在后视图像中，使驾驶员容易地认知到孩子的存在。另一方面，在车辆的周围不存在其它车辆、行人、障碍物等对象物的情况下，图像调整部25通过较高地设定车辆图像的不透明度，从而在与对象图像的重叠部分中显示车辆图像。由此，在驾驶辅助装置1中，能够在全景图像中，使驾驶员容易地认知本车辆。
车辆的行驶状况是基于由信息输入部24获取到的车辆信息中的、变速杆位置、车速、加速度、转向角、横摆率等的信息。根据车辆的行驶状况例如推测驾驶员的驾驶负荷状况、驾驶员观察全景图像的盖然性等。在车速、加速度、转向角、横摆率较大的情况下，推测为对驾驶员的驾驶负荷高。因此，此时，如图8所示，图像调整部25比较高地设定车辆图像的不透明度。由此，在本实施方式所涉及的驾驶辅助装置1中，能够在与对象图像的重叠部分中，使驾驶员容易视觉确认车辆图像。结果为，使驾驶员关注驾驶操作。另一方面，在车速、加速度、转向角、横摆率较小的情况下，推测为对驾驶员的驾驶负荷低。因此，此时，图像调整部25比较低地设定车辆图像的不透明度。由此，在驾驶辅助装置1中，在与车辆图像的重叠部分中能够使驾驶员容易认知对象图像。结果为，使驾驶员认知对象物等。另外，在变速杆位置为后退位置的情况下，推测为观察后视图像的盖然性高。因此，此时，图像调整部25比较低地设定车辆图像的不透明度。由此，在驾驶辅助装置1中，在与车辆图像的重叠部分中能够使驾驶员容易认知对象图像。结果为，使驾驶员认知对象物等。
图像输出部26将通过图像合成部23合成车辆图像得到的对象图像作为驾驶辅助图像而输出。图像输出部26在由图像调整部25调整了不透明度的情况下，将重叠了调整后的车辆图像的对象图像作为驾驶辅助图像并显示于显示器30。另一方面，图像输出部26在没有通过图像调整部25调整车辆图像的不透明度的情况下，将由视点变换部22生成的对象图像作为驾驶辅助图像并显示于显示器30。
这样，驾驶辅助图像是基于由视点变换部22生成的对象图像的图像。更具体而言，作为驾驶辅助图像的一个例子，列举全景图像本身、在全景图像重叠了车辆图像得到的图像、进而调整了车辆图像的不透明度得到的图像等。
此外，上述的视点变换部22相当于将拍摄车辆的周围的车载拍摄装置的拍摄图像变换为从预先设定的虚拟视点e看到的图像的变换部以及变换工序。上述的图像合成部23相当于将通过变换部变换拍摄图像所得到的图像作为对象图像，在对象图像中，将表示车辆的位置以及形状的车辆图像作为上位层并合成于对象图像的合成部以及合成工序。上述的图像调整部25在通过合成部合成于对象图像的车辆图像中的与对象图像的重叠部分中调整图像的不透明度，以便看得见作为下位层的对象图像。此时，图像调整部25相当于根据车辆的周围的状况以及车辆的行驶状况中的至少一个状况来对车辆图像的不透明度进行可变设定的调整部以及调整工序。上述的图像输出部26相当于将由合成部合成车辆图像得到的对象图像作为驾驶辅助图像而输出的输出部以及输出工序。
[1－3.处理]
[1－3－1.显示控制处理]
接下来，使用图9的流程图，对本实施方式所涉及的显示控制单元20的cpu12执行的处理(以下称为“显示控制处理”)的一个例子进行说明。此外，例如在本车辆的点火开关为接通状态、且驾驶辅助功能的开关为接通状态的期间，按照规定的周期(按每周期)反复执行本处理。
在显示控制单元20中，若由cpu12启动本处理，则由上述的各功能部执行如下那样的显示控制处理。图像输入部21从各车载相机10获取周围图像(步骤s110)。图像输入部21将获取到的周围图像存储至存储器14。接下来，信息输入部24经由车内lan从其它ecu获取车辆信息(步骤s120)。信息输入部24将获取到的车辆信息与由图像输入部21获取周围图像的时间建立对应地存储至存储器14。
视点变换部22将由图像输入部21获取到的各周围图像变换为与用户进行的驾驶操作、开关操作等内容对应的从虚拟视点e看到的各视点变换图像(步骤s130)。视点变换部22将通过步骤s130的处理变换所得到的各视点变换图像接在一起来生成全景图像(步骤s140)。视点变换部22将各视点变换图像中的与相互的重复区域对应的图像区域(视点变换图像的一部分)接在一起来生成全景图像。因而，在全景图像中，如上述那样，包括存在视点变换图像的图像区域和不存在视点变换图像的非图像区域。
图像合成部23在由视点变换部22生成的全景图像中的至少包括非图像区域的图像中央的区域重叠车辆图像(步骤s150)。图像合成部23将与视点变换部22的变换处理(步骤s130的处理)的虚拟视点e对应的车辆图像与全景图像重叠。换句话说，图像合成部23将车辆图像作为上位层、将全景图像作为下位层来将车辆图像与全景图像合成。因而，在合成图像中，如上述那样，在车辆图像和全景图像叠加的部分(图像中央的区域)中，下位层(全景图像)包括图像区域和非图像区域。
图像调整部25对由图像合成部23与全景图像合成的车辆图像的不透明度进行调整(步骤s160)。图像调整部25对车辆图像中与全景图像的图像区域叠加的部分调整不透明度，不对与全景图像的非图像区域叠加的部分调整透明度。这样，图像调整部25能够按每个图像区域设定不透明度的调整值。此外，对调整车辆图像的不透明度的处理(以下称为“不透明度调整处理”)进行后述。
在全景图像的非图像区域中，将基于车载相机10过去拍摄到的周围图像的视点变换图像设为历史记录图像，填入历史记录图像的至少一部分。在这样的情况下，例如，不透明度调整处理不仅进行全景图像的与非图像区域叠加的部分的不透明度的调整，还可以进行车辆图像整体的不透明度的调整。此外，历史记录图像与组合使用本车辆的速度、加速度、转向角、横摆率等并推定本车辆相对于视点变换图像的各像素的相对位置的公知的航迹推算的结果(基于自己位置推定方法的推定结果)建立对应地被存储至存储器14。由此，能够在全景图像的非图像区域中进行上述那样的历史记录图像的填入。
图像输出部26将由图像调整部25调整了不透明度的车辆图像被图像合成部23与全景图像(对象图像)合成所得的图像作为驾驶辅助图像而显示于显示器30(步骤s170)。之后，在显示控制单元20中，结束本处理。
[1－3－2.不透明度调整处理]
接下来，使用图10的流程图对在步骤s160中图像调整部25执行的不透明度调整处理的一个例子进行说明。
图像调整部25判定本车辆的速度(以下称为“本车速”)是否高于阈值(步骤s210)。图像调整部25基于由信息输入部24获取到的车辆信息来进行步骤s210的判定处理。图像调整部25判定为本车速高于阈值的情况下(步骤s210：是)，移至步骤s260的处理。另一方面，图像调整部25判定为本车速为阈值以下的情况下(步骤s210：否)，移至步骤s220的处理。在步骤s210的判定处理中所使用的阈值表示为了推测对驾驶员的驾驶负荷是否高而预先决定的基准速度。因而，在本车速高于阈值(例如时速50km)的情况下，推测为驾驶负荷高。另一方面，在本车速为阈值以下的情况下，推测为驾驶负荷低。
在移至步骤s260的处理的情况下，图像调整部25不调整车辆图像的不透明度(关闭不透明度调整功能)。换句话说，图像调整部25一直将车辆图像的不透明度的设定保持为最大值。由此，图像输出部26输出的驾驶辅助图像成为在与车辆图像的重叠部分中看不见作为下位层的对象图像的图像(车辆图像为不透过的图像)。这样，图像调整部25在对驾驶员的驾驶负荷高的情况下，在全景图像中使驾驶员容易认知本车辆。
在移至步骤s220的处理的情况下，图像调整部25判定在与车辆图像的重叠部分的对象图像中是否存在对象物。图像调整部25基于由图像输入部21获取到的周围图像和由视点变换部22生成的全景图像(对象图像)来进行步骤s220的判定处理。步骤s220的判定处理例如使用公知的图案匹配技术。图像调整部25在判定为存在对象物的情况下(步骤s220：是)，移至步骤s230的处理。另一方面，图像调整部25在判定为不存在对象物的情况下(步骤s220：否)，移至步骤s260的处理。
在移至步骤s230的处理的情况下，与不存在对象物的情况相比，图像调整部25较低地设定车辆图像的不透明度(开启不透明度调整功能并将调整值设定为较小的值)。由此，图像输出部26输出的驾驶辅助图像成为在与车辆图像的重叠部分中更容易看得见作为下位层的对象图像的图像(车辆图像的透过度高的图像)。这样，图像调整部25在车辆的周围存在其它车辆、行人、障碍物等对象物的情况下，在全景图像中，使驾驶员容易认知对象物。之后，图像调整部25移至步骤s240的处理。
在移至步骤s260的情况下，与存在对象物的情况相比，图像调整部25较高地设定车辆图像的不透明度(关闭不透明度调整功能)。由此，图像输出部26输出的驾驶辅助图像成为在与车辆图像的重叠部分中更难以看见作为下位层的对象图像的图像(车辆图像的透过度低的图像)。这样，图像调整部25在车辆的周围不存在其它车辆、行人、障碍物等对象物的情况下，在全景图像中使驾驶员容易认知本车辆。
图像调整部25判定对象物与本车辆的距离是否低于阈值(步骤s240)。图像调整部25基于由信息输入部24获取到的车辆信息(物标信息)来进行步骤s240的判定处理。图像调整部25在判定为距离低于阈值的情况下(步骤s240：是)，移至步骤s250的处理。另一方面，图像调整部25在判定为距离为阈值以上的情况下(步骤s240：否)，移至步骤s260的处理。步骤s240的判定处理中所使用的阈值表示为了推测使驾驶员认知对象物的必要性是否高而预先决定的基准距离。因而，在距离低于阈值的情况下，推测为该必要性高。另一方面，在距离为阈值以上的情况下，推测为该必要性低。此外，基准距离能够根据本车速而可变设定。
在移至步骤s250的处理的情况下，与距离为阈值以上的情况相比，图像调整部25较低地设定车辆图像的不透明度(开启不透明度调整功能并将调整值设定为较小的值)。由此，图像输出部26输出的驾驶辅助图像成为在与车辆图像的重叠部分中容易看得见作为下位层的对象图像的图像(车辆图像的透过度高的图像)。这样，图像调整部25在车辆的周围存在其它车辆、行人、障碍物等对象物、且对象物与本车辆的距离比规定距离短的情况下，在全景图像中使驾驶员容易认知对象物。此外，图像调整部25可以在对象物与本车辆的距离低于第二阈值的情况下，将车辆图像的不透明度设定为零。第二阈值意味为了推测使驾驶员认知对象物的必要性是否高而预先决定的第二基准距离。第二阈值被设定比步骤s240的判定处理中所使用的阈值小的值(短的距离)。
另一方面，在移至步骤s260的处理的情况下，与存在对象物的情况相比，图像调整部25较高地设定车辆图像的不透明度(关闭不透明度调整功能)。由此，图像输出部26输出的驾驶辅助图像成为在与车辆图像的重叠部分中更难以看见作为下位层的对象图像的图像(车辆图像的透过度低的图像)。之后，在显示控制单元20中，移至图像输出部26在步骤s170中进行的处理。
[1－4.效果]
在以上详述的本实施方式所涉及的驾驶辅助装置1中，获得以下的效果。
(1a)驾驶辅助装置1根据车辆的周围的状况以及车辆的行驶状况中的至少一个状况来对车辆图像的不透明度进行可变设定。因此，在驾驶辅助装置1中，在与对象图像重叠的部分中，按每个场景通过不同的不透明度重叠显示车辆图像。另外，根据情况，通过将不透明度设定为零，能够在与对象图像重叠的部分中使车辆图像非显示。这样，驾驶辅助装置1可变控制车辆图像的显示形态。由此，在驾驶辅助装置1中，能够对驾驶员恰当地显示驾驶辅助图像(能够显示对驾驶员来说更奏效的驾驶辅助图像)。
(2a)在推测为对驾驶员的驾驶负荷高的情况下，驾驶员看见驾驶辅助图像的盖然性低。据此，驾驶辅助装置1根据给驾驶负荷状况带来影响的本车速来对车辆图像的不透明度进行可变设定。具体而言，驾驶辅助装置1在本车速比规定速度快的情况下，较高地设定车辆图像的不透明度，使驾驶员容易认知本车辆。由此，在驾驶辅助装置1中，使驾驶员关注驾驶操作。特别是在驾驶辅助装置1中，通过将车辆图像的不透明度设定为最大，能够省略不透明度的调整。结果为，省去不必要的处理。
(3a)驾驶辅助装置1根据本车辆的周围的对象物的有无来对车辆图像的不透明度进行可变设定。具体而言，在本车辆的周围存在对象物的情况下，与不存在对象物的情况相比，驾驶辅助装置1较低地设定车辆图像的不透明度。由此，在驾驶辅助装置1中，能够使驾驶员容易认知对象物。
(4a)驾驶辅助装置1根据对象物与本车辆的距离来对车辆图像的不透明度进行可变设定。具体而言，驾驶辅助装置1在对象物与本车辆的距离为规定距离以上的情况下，较高地设定车辆图像的不透明度。由此，在驾驶辅助装置1中，能够在驾驶辅助图像中使驾驶员容易认知本车辆与存在于其周围的对象物的位置关系。另一方面，驾驶辅助装置1在对象物与本车辆的距离比规定距离短的情况下，较低地设定不透明度。由此，在驾驶辅助装置1中，能够使驾驶员容易认知位于本车辆的附近的行人等对象物。
(5a)驾驶辅助装置1对车辆图像中的与对象图像的图像区域重叠的部分调整不透明度，不对与对象图像的非图像区域重叠的部分调整不透明度。由此，在驾驶辅助装置1中，优选地能够实现使驾驶员容易认知对象物、和使驾驶员容易认知本车辆与存在于其周围的对象物的位置关系这两方。
[2.其它实施方式]
在上述实施方式中，对作为本公开的技术的一个方式的驾驶辅助装置1以及用于实现该装置的驾驶辅助方法的方式进行了说明。然而，本公开的技术并不限于上述实施方式。本公开的技术能够如下那样进行各种变形并实施。
(2a)在上述实施方式中，在不透明度调整处理中，在本车速为阈值以下的情况下，判定本车辆的周围中的对象物的有无，但并不限于此。可以在本车速为阈值以下的情况下，例如不管对象物的有无，都与本车速高于阈值的情况相比较低地设定车辆图像的不透明度。
(2b)一个构成要素具有的多个功能可以由多个构成要素来实现。一个构成要素具有的一个功能可以由多个构成要素来实现。另外，多个构成要素具有的多个功能可以由一个构成要素来实现。由多个构成要素实现的一个功能也可以由一个构成要素来实现。另外，上述实施方式的结构可以省略一部分。另外，上述实施方式的结构可以对其它上述实施方式的结构附加或者置换至少一部分。此外，本公开的技术实施方式包含基于仅由权利要求书所记载的用语特定的技术思想的所有方式。
(2c)本公开的技术除了上述的驾驶辅助装置1以及驾驶辅助方法之外，也能够以如下那样的方式提供。具体而言，将驾驶辅助装置1作为构成要素的系统、用于使计算机作为驾驶辅助装置1发挥作用的一个至多个程序、以及记录有程序的至少一部分的一个至多个记录介质等。
符号说明
1…驾驶辅助装置，10…车载相机，12…cpu，14…存储器，20…显示控制单元，21…图像输入部，22…视点变换部，23…图像合成部，24…信息输入部，25…图像调整部，26…图像输出部，30…显示器。