定位方法及装置、移动终端及Android系统的终端、应用系统与流程

本发明属于定位技术领域，尤其涉及一种定位方法及装置、移动终端及android系统的终端、应用系统。

背景技术：

现有技术中，移动终端(例如手机)的室外定位技术基本可分为两种，一种是基于运营商基站的定位方法，该方法是利用手机对基站距离的测算来确定手机终端的位置；另一种是基于卫星(gps、北斗、glonass等)定位的方法，该方法利用手机终端中的定位模块来实现定位。

手机卫星定位技术的基本原理是：卫星系统播发测距信号的导航电文，导航电文中含有卫星的位置信息，手机终端定位模块在接收到三颗及以上的卫星信号时，计算终端到卫星的距离，并结合三角位置交汇解算得出手机终端的位置坐标；手机卫星定位精度误差来源较多，主要受卫星星历、钟差、多路径误差等影响，普通手机终端定位精度不高。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种定位方法及装置、移动终端及android系统的终端、应用系统，旨在解决现有技术的由于仅依靠移动终端的定位模块来进行定位导致精度不高的问题。

一种定位方法，包括：

接收定位指示；

获取原始定位观测数据；

当所述原始定位观测数据存在星历数据时，基于所述原始定位观测数据计算单点定位信息；

基于所述单点定位信息从服务器中获取对应的差分信息；

基于所述单点定位信息及所述差分信息进行融合，获得定位结果。

优选地，所述原始定位观测数据包括原始卫星数据，所述获取原始定位观测数据之后、当所述原始定位观测数据不存在星历数据时，基于所述原始定位观测数据计算单点定位信息并向服务器请求差分信息之前还包括：

判断所述原始卫星数据是否携带星历数据。

优选地，判断所述原始卫星数据是否携带星历数据之后还包括：

当判断为否时，从所述服务器中获取星历数据并进行定位解算，得到定位结果。

优选地，当所述原始定位观测数据不存在星历数据时，基于所述原始定位观测数据计算单点定位信息并向服务器请求差分信息具体包括：

获取原生定位gps；

基于所述原生定位gps及原始卫星数据进行rtk计算，获得单点定位信息；

基于所述单点定位信息向所述服务器请求差分信息。

优选地，基于所述单点定位信息及所述差分信息进行融合，获得定位结果包括：

基于所述差分信息纠正所述单点定位信息，获得第一定位信息；

基于所述第一定位信息、单点定位信息及原生定位gps进行融合，获得定位结果。

优选地，所述原始定位观测数据还包括传感数据，基于所述第一定位信息、单点定位信息及原生定位gps进行融合，获得定位结果包括：

基于所述第一定位信息、单点定位信息及原生定位gps进行融合，获得第二定位信息；

基于所述第二定位信息及所述传感数据进行惯导计算，获得定位结果。

优选地，基于所述第一定位信息、单点定位信息及原生定位gps进行融合，获得第二定位信息包括：

分析所述第一定位信息的状态是否为浮点解、固定解、码差分中的一种；

当判断为是时，输出所述第一定位信息作为所述第二定位信息；

当判断为否时，从所述第一定位信息、单点定位信息及原生定位gps中选择精度范围最小的一个作为所述第二定位信息。

优选地，基于所述第二定位信息及所述传感数据进行惯导计算，获得定位结果包括：

基于所述传感数据推算出当前运动的位置；

基于所述第二定位信息及所述当前运动的位置进行融合，获得定位结果。

优选地，基于所述第二定位信息及所述当前运动的位置进行融合，获得定位结果包括：

判断当前所处环境是否有gps信号；

当判断为否时，以所述当前运动的位置作为定位结果；

当判断为是时，基于所述第二定位信息输出定位结果。

优选地，基于所述第二定位信息输出定位结果包括：

判断所述第二定位信息的精度范围是否在预设范围内；

当判断为是时，获取当前的第二定位信息与上一次的第二定位信息的差值；

当所述差值小于阈值时，以所述第二定位信息作为定位结果。

优选地，所述定位方法基于android系统。

本发明还提出一种应用系统，所述应用系统执行下述步骤：

接收定位指示；

获取原始定位观测数据；

当所述原始定位观测数据存在星历数据时，基于所述原始定位观测数据计算单点定位信息；

基于所述单点定位信息从服务器中获取对应的差分信息；

基于所述单点定位信息及所述差分信息进行融合，获得定位结果。

本发明还提供一种定位装置，包括：

接收单元，用于接收定位指示；

第一获取单元，用于获取原始定位观测数据；

计算单元，用于当所述原始定位观测数据存在星历数据时，基于所述原始定位观测数据计算单点定位信息；

第二获取单元，用于基于所述单点定位信息从服务器获取差分信息；

融合定位单元，用于基于所述单点定位信息及所述差分信息进行融合，获得定位结果。

本发明还提供一种移动终端，该移动终端包括一种定位装置，所述定位装置包括：

接收单元，用于接收定位指示；

第一获取单元，用于获取原始定位观测数据；

计算单元，用于当所述原始定位观测数据存在星历数据时，基于所述原始定位观测数据计算单点定位信息；

第二获取单元，用于基于所述单点定位信息从服务器获取差分信息；

融合定位单元，用于基于所述单点定位信息及所述差分信息进行融合，获得定位结果。

本发明还提供一种android系统的终端，该终端包括一种定位装置，所述定位装置包括：

接收单元，用于接收定位指示；

第一获取单元，用于获取原始定位观测数据；

计算单元，用于当所述原始定位观测数据存在星历数据时，基于所述原始定位观测数据计算单点定位信息；

第二获取单元，用于基于所述单点定位信息从服务器获取差分信息；

融合定位单元，用于基于所述单点定位信息及所述差分信息进行融合，获得定位结果。

本发明还提供一种存储器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行如下步骤：

接收定位指示；

获取原始定位观测数据；

当所述原始定位观测数据存在星历数据时，基于所述原始定位观测数据计算单点定位信息；

基于所述单点定位信息从服务器中获取对应的差分信息；

基于所述单点定位信息及所述差分信息进行融合，获得定位结果。

本发明还提供一种定位终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

接收定位指示；

获取原始定位观测数据；

当所述原始定位观测数据存在星历数据时，基于所述原始定位观测数据计算单点定位信息；

基于所述单点定位信息从服务器中获取对应的差分信息；

基于所述单点定位信息及所述差分信息进行融合，获得定位结果。

本发明实施例中，结合服务器的差分信息、自身计算的单点定位信息进行融合获得差分定位结果，可提高定位精度。

附图说明

图1为本发明第一实施例提供的一种定位方法的流程图；

图2为本发明第一实施例提供的一种定位方法的步骤s3的具体流程图；

图3为本发明第一实施例提供的一种定位方法的步骤s5的具体流程图；

图4为本发明第一实施例提供的一种定位方法的步骤s52的具体流程图；

图5为本发明第二实施例提供的一种定位装置的结构图；

图6为本发明第四实施例提供的一种定位终端的结构图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例中，一种定位方法，包括：接收定位指示；获取原始定位观测数据；当所述原始定位观测数据不存在星历数据时，基于所述原始定位观测数据计算单点定位信息；基于所述单点定位信息从服务器获取差分信息；基于所述单点定位信息及所述差分信息进行融合，获得定位结果。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一：

图1示出了本发明第一实施例提供的一种定位方法的流程图，该方法包括：

步骤s1，接收定位指示；

具体地，该定位方法是基于一种操作系统的终端的定位方法，该操作系统可优选为android系统，该终端可为任意移动终端，例如手机等，此处对此不作限制。当需要进行定位时，用户会基于终端的操作界面发出定位指示。

步骤s2，获取原始定位观测数据；

具体地，获取原始定位观测数据，该原始定位观测数据可包括：原始卫星数据(rawdata)及传感数据(sensor)，其中，所述原始卫星数据是实时采集，所述传感数据是定位算法启动时候采集。传感器是android系统自带元件，开关由程序控制。

步骤s3，当原始定位观测数据存在星历数据时，基于原始定位观测数据计算单点定位信息；

具体地，首先分析该原始定位观测数据是否包括星历数据，即分析该原始卫星数据是否携带星历数据，当不携带时，基于原始定位观测数据来计算单点定位信息(即ppp)。

步骤s4，基于单点定位信息从服务器中获取对应的差分信息；

具体地，基于该单点定位信息向服务器发起差分信息的请求，当服务器接收到该请求时，基于该单点定位信息获取对应的差分信息，并反馈差分信息，其中，所述差分信息是经过差分定位运算获得。

步骤s5，基于单点定位信息及差分信息进行融合，获得定位结果；

具体地，基于该单点定位信息及差分信息来进行融合定位处理，获得对应的定位结果。

在本实施例中，结合服务器的差分信息、自身计算的单点定位信息进行融合获得差分定位结果，可提高定位精度。

在本实施例的一个优选方案中，该步骤s2之后、步骤s3之前还可包括：

步骤s6，判断原始卫星数据是否携带星历数据；

具体地，分析判断原始卫星数据是否携带星历数据，当携带时转到步骤s3，否则转到步骤s7；

步骤s7，从服务器中获取星历数据并进行定位解算，得到定位结果；

具体地，向服务器请求星历数据，接收服务器反馈的星历数据后，直接基于星历数据进行解算定位，获得定位结果。其中，解算定位方式可选用现有的定位方式，此处对此不作限制。

在本实施例的一个优选方案中，如图2所示，为本发明第一实施例提供的一种定位方法的步骤s3的具体流程图，该步骤s3具体包括：

步骤s31，获取原生定位gps；

具体地，从系统中获取原生定位gps(locationgps)，优选地，从android系统的定位模块中获取原生定位gps。

步骤s32，基于原生定位gps及原始卫星数据进行rtk计算，获得单点定位信息；

具体地，基于原生定位gps及原始卫星数据进行rtk计算，获得单点定位信息。

在本实施例的一个优选方案中，如图3所示，为本发明第一实施例提供的一种定位方法的步骤s5的具体流程图，该步骤s5具体包括：

步骤s51，基于差分信息纠正单点定位信息，获得第一定位信息；

具体地，首先基于接收的差分信息来对单点定位信息进行纠正处理，纠正单点定位信息的误差，获得第一定位信息。

步骤s52，基于第一定位信息、单点定位信息及原生定位gps进行融合，获得定位结果；

具体地，综合第一定位信息、单点定位信息及原生定位gps进行融合定位处理，获得定位结果。

在本实施例的一个优选方案中，如图4所示，为本发明第一实施例提供的一种定位方法的步骤s5的具体流程图，该步骤s52具体包括：

步骤s521，基于第一定位信息、单点定位信息及原生定位gps进行融合，获得第二定位信息；

具体地，首先分析第一定位信息的状态是否为浮点解、固定解、码差分中的一种；

当属于其中的一种时，输出第一定位信息作为第二定位信息，即以第一定位信息作为第二定位信息；

当不属于时，从第一定位信息、单点定位信息及原生定位gps中选择精度范围最小的一个作为所述第二定位信息；

步骤s522，基于第二定位信息及传感数据进行惯导计算，获得定位结果；

具体地，首先基于传感数据推算当前运动的位置，然后基于第二定位信息及当前运动的位置进行融合，获得定位结果；例如，根据加速计判断当前点与上个点的移动距离，根据陀螺仪判断当前点与上个点方向，根据这2个点对应的参数计算出当前位置点。

进一步地，判断当前所处环境是否有gps信号，当判断有时，以该第二定位信息作为定位结果，首先判断该第二定位信息的精度范围在预设范围内时，且与上一次存储的第二定位信息的差值小于阈值时，以该第二定位信息作为定位结果，否则直接使用惯导计算定位结果。该预设范围及阈值可根据实际情况而设，此处对此不作限制。优选地，该精度范围是根据卫星个数及信号强度来确定的，卫星个数越多、信号越强则精度范围越精确。

当判断没有时，以推算所得的当前运动的位置作为定位结果。

为了便于理解，下面以一实例来描述本发明的实现过程：

在移动终端的android系统设置有定位模块，还增设高精度定位单元，该高精度定位单元设置在android系统的框架层(framework)，该高精度定位单元包括定位芯片、计算单元，该计算单元通过串口连接定位芯片，该计算单元与外部服务器(例如云端定位服务器)连接。

用户开启移动终端(优选为手机)，android系统的框架层初始化定位模块，并初始化高精度定位单元，当用户启动定位应用程序时，启动高精度定位单元，定位芯片获取原始定位数据并反馈给计算单元，该计算单元首先通过原始卫星数据获取卫星的编号，然后查看是否存在星历数据，当不存在时，计算单元向服务器发出获取星历数据的请求，服务器基于该卫星编号获取对应的星历数据并返回给计算单元，计算单元(包括agnss计算单元)的agnss计算单元基于星历数据进行定位解算，获得定位结果。当存在星历数据时，从定位模块中获取原生定位gps，结合原始卫星数据进行rtk计算，获得单点定位信息，然后向服务器发起差分信息请求，服务器基于该单点定位信息获取对应的差分信息并反馈给计算单元，计算单元接收到差分信息后纠正该单点定位信息，获得第一定位信息。接着基于该第一定位信息、原生定位gps及单点定位信息来进行融合定位处理，首先判断第一定位信息的状态是否属于浮点解、固定解或码差分中的任意一种，当为前述三种中的任一种时，选择输出第一定位信息作为第二定位信息，当不为前述三种中的任一种时，选择第一定位信息、原生定位gps及单点定位信息中的精度范围偏差最小的作为第二定位信息；另外，该原始观测数据还包括传感数据，该计算单元基于传感数据推算出当前是车载惯导或者手持惯导模式，然后根据该惯导模式及传感数据推算出当前运动的位置，若此时是属于初次启动时，则gps定位当前精度值满足要求时，以gps点作为惯导起始点，然后判断当前是否有gps信号，若无则以该运动的位置作为定位结果，若有，将当前运动的位置及前述第二定位信息进行融合计算，当该第二定位信息的精度范围在预设范围内时，且与上一次存储的第二定位信息的差值小于阈值时，以该第二定位信息作为定位结果，其中，该预设范围及阈值的大小可根据实际情况而设，此处对此不作限制。当获得定位结果后，将该定位结果返回至定位应用。

进一步地，根据频谱图来区分车载和行人的不同的特征，人的行走速度&抖动和车有不一样，人模式手机是放在口袋，走路会产生速度、方向，它们数据在频谱图里面范围不一样，根据频谱图来推导是车载惯导模式或者手持惯导模式。

进一步地，推算出手持惯导模式下当前运动的位置过程如下：惯导设置a点做为起始点，经过一秒人行走到实际b点，手持惯导收集一秒传感器信息(包括方向、行走速度)，通过计算方向和行走速度根据a点推算出c点，c点称为手持惯导推算出来当前的位置。

进一步地，推算出车载惯导模式下当前运动的位置过程如下：.惯导设置a点做为起始点，经过一秒车行走到实际b点，车载惯导收集一秒传感器信息(包括方向、行走速度)，通过计算方向和行走速度根据a点推算出c点，c点称为车载惯导推算出来当前的位置。

在本实施例中，结合服务器的差分信息、自身计算的单点定位信息进行融合获得差分定位结果，可提高定位精度。

其次，在没有gps信号时，使用惯性导航来进行定位，可提高定位实用性。

基于上述实施例一，本发明还提出一种应用系统，该应用系统用于实现上述实施例一的步骤，本应用系统的具体工作原理与上述实施例一的实现过程一致，此处步骤赘述。

实施例二：

基于上述实施例一，如图5所示，为本发明第二实施例提供的一种定位装置的结构图，该检测装置包括：接收单元1、与接收单元1连接的第一获取单元2、与第一获取单元2连接的计算单元3、与计算单元3连接的第二获取单元4、与第二获取单元4连接的融合定位单元5，其中：

接收单元1，用于接收定位指示；

具体地，该定位方法是基于一种操作系统的终端的定位方法，该操作系统可优选为android系统，该终端可为任意移动终端，例如手机等，此处对此不作限制。当需要进行定位时，用户会基于终端的操作界面发出定位指示。

获取单元2，用于获取原始定位观测数据；

获取原始定位观测数据；

具体地，获取原始定位观测数据，该原始定位观测数据可包括：原始卫星数据(rawdata)及传感数据(sensor)，其中，所述原始卫星数据是实时采集，所述传感数据是定位算法启动时候采集。传感器是android系统自带元件，开关由程序控制。

计算单元3，用于当所述原始定位观测数据存在星历数据时，基于所述原始定位观测数据计算单点定位信息；

具体地，首先分析该原始定位观测数据是否包括星历数据，即分析该原始卫星数据是否携带星历数据，当不携带时，基于原始定位观测数据来计算单点定位信息。

第二获取单元4，用于基于单点定位信息从服务器中获取对应的差分信息；

具体地，基于该单点定位信息向服务器发起差分信息的请求，当服务器接收到该请求时，基于该单点定位信息获取对应的差分信息，并反馈差分信息，其中，所述差分信息是经过差分定位运算获得。

融合定位单元5，用于基于单点定位信息及差分信息进行融合，获得定位结果；

具体地，基于该单点定位信息及差分信息来进行融合定位处理，获得对应的定位结果。

在本实施例中，结合服务器的差分信息、自身计算的单点定位信息进行融合获得差分定位结果，可提高定位精度。

在本实施例的一个优选方案中，该定位装置还包括：与第一获取单元2及计算单元3连接的判断单元6，其中：

判断单元6，用于判断原始卫星数据是否携带星历数据；

具体地，分析判断原始卫星数据是否携带星历数据，当携带时反馈给计算单元3，否则反馈给融合定位单元5；

该融合定位单元5还用于从服务器中获取星历数据并进行定位解算，得到定位结果；

具体地，向服务器请求星历数据，接收服务器反馈的星历数据后，直接基于星历数据进行解算定位，获得定位结果。其中，解算定位方式可选用现有的定位方式，此处对此不作限制。

在本实施例的一个优选方案中，该计算单元3包括：原生获取子单元及单点计算子单元，其中：

原生获取子单元，用于获取原生定位gps；

具体地，从系统中获取原生定位gps(locationgps)，优选地，从android系统的定位模块中获取原生定位gps。

单点计算子单元，用于基于原生定位gps及原始卫星数据进行rtk计算，获得单点定位信息；

具体地，基于原生定位gps及原始卫星数据进行rtk计算，获得单点定位信息。

在本实施例的一个优选方案中，该融合定位单元5具体包括：第一获取子单元、与第一获取子单元连接的融合定位子单元，其中：

第一获取子单元，用于基于差分信息纠正单点定位信息，获得第一定位信息；

具体地，首先基于接收的差分信息来对单点定位信息进行纠正处理，纠正单点定位信息的误差，获得第一定位信息。

融合定位子单元，用于基于第一定位信息、单点定位信息及原生定位gps进行融合，获得定位结果；

具体地，综合第一定位信息、单点定位信息及原生定位gps进行融合定位处理，获得定位结果。

在本实施例的一个优选方案中，该融合定位子单元具体用于：

基于第一定位信息、单点定位信息及原生定位gps进行融合，获得第二定位信息；

具体地，首先分析第一定位信息的状态是否为浮点解、固定解、码差分中的一种；

当属于其中的一种时，输出第一定位信息作为第二定位信息，即以第一定位信息作为第二定位信息；

当不属于时，从第一定位信息、单点定位信息及原生定位gps中选择精度范围最小的一个作为所述第二定位信息；

还用于基于第二定位信息及传感数据进行惯导计算，获得定位结果；

具体地，首先基于传感数据推算当前运动的位置，然后基于第二定位信息及当前运动的位置进行融合，获得定位结果，例如，根据加速计判断当前点与上个点的移动距离，根据陀螺仪判断当前点与上个点方向，根据这2个点对应的参数计算出当前位置点；

进一步地，判断当前所处环境是否有gps信号，当判断有时，以该第二定位信息作为定位结果，首先判断该第二定位信息的精度范围在预设范围内时，且与上一次存储的第二定位信息的差值小于阈值时，以该第二定位信息作为定位结果。

该预设范围及阈值可根据实际情况而设，此处对此不作限制。优选地，该精度范围是根据卫星个数及信号强度来确定的，卫星个数越多、信号越强则精度范围越精确。

当判断没有时，以推算所得的当前运动的位置作为定位结果。

为了便于理解，下面以一实例来描述本发明的实现过程：

在移动终端的android系统设置有定位模块(移动终端出厂配置)，还增设高精度定位单元(即为前述定位装置)，该高精度定位单元设置在android系统的框架层(framework)，该高精度定位单元包括定位芯片、计算单元，该计算单元通过串口连接定位芯片，该计算单元与外部服务器(例如云端定位服务器)连接。

用户开启移动终端(优选为手机)，android系统的框架层初始化定位模块，并初始化高精度定位单元，当用户启动定位应用程序时，启动高精度定位单元，定位芯片获取原始定位数据并反馈给计算单元，该计算单元首先通过原始卫星数据获取卫星的编号，然后查看是否存在星历数据，当不存在时，计算单元向服务器发出获取星历数据的请求，服务器基于该卫星编号获取对应的星历数据并返回给计算单元，计算单元(包括agnss计算单元)的agnss计算单元基于星历数据进行定位解算，获得定位结果。当存在星历数据时，从定位模块中获取原生定位gps，结合原始卫星数据进行rtk计算，获得单点定位信息，然后向服务器发起差分信息请求，服务器基于该单点定位信息获取对应的差分信息并反馈给计算单元，计算单元接收到差分信息后纠正该单点定位信息，获得第一定位信息。接着基于该第一定位信息、原生定位gps及单点定位信息来进行融合定位处理，首先判断第一定位信息的状态是否属于浮点解、固定解或码差分中的任意一种，当为前述三种中的任一种时，选择输出第一定位信息作为第二定位信息，当不为前述三种中的任一种时，选择第一定位信息、原生定位gps及单点定位信息中的精度范围偏差最小的作为第二定位信息；另外，该原始观测数据还包括传感数据，该计算单元基于传感数据推算出当前是车载惯导或者手持惯导模式，然后根据该惯导模式及传感数据推算出当前运动的位置，判断当前是否有gps信号，若无则以该运动的位置作为定位结果，若有，将当前运动的位置及前述第二定位信息进行融合计算，当该第二定位信息的精度范围在预设范围内时，且与上一次存储的第二定位信息的差值小于阈值时，以该第二定位信息作为定位结果，其中，该预设范围及阈值的大小可根据实际情况而设，此处对此不作限制。当获得定位结果后，将该定位结果返回至定位应用。

进一步地，根据频谱图来区分车载和行人的不同的特征，人的行走速度&抖动和车有不一样，人模式手机是放在口袋，走路会产生速度、方向，它们数据在频谱图里面范围不一样，根据频谱图来推导是车载惯导模式或者手持惯导模式。

进一步地，推算出手持惯导模式下当前运动的位置过程如下：惯导设置a点做为起始点，经过一秒人行走到实际b点，手持惯导收集一秒传感器信息(包括方向、行走速度)，通过计算方向和行走速度根据a点推算出c点，c点称为手持惯导推算出来当前的位置。

进一步地，推算出车载惯导模式下当前运动的位置过程如下：.惯导设置a点做为起始点，经过一秒车行走到实际b点，车载惯导收集一秒传感器信息(包括方向、行走速度)，通过计算方向和行走速度根据a点推算出c点，c点称为车载惯导推算出来当前的位置。

在本实施例中，结合服务器的差分信息、自身计算的单点定位信息进行融合获得差分定位结果，可提高定位精度。

其次，在没有gps信号时，使用惯性导航来进行定位，可提高定位实用性。

本发明还提出一种移动终端，该移动终端包括如上述实施例二所述的定位装置，该定位装置的具体结构、工作原理及所带来的技术效果与上述实施例二的描述基本一致，此处不再赘述。

优选地，该移动终端优选为手机终端，该手机终端采用android系统。

实施例三：

本发明还提出一种基于android系统的终端，该终端包括如上述实施例二所述的定位装置，该定位装置的具体结构、工作原理及所带来的技术效果与上述实施例二的描述基本一致，此处不再赘述。

实施例四：

图6示出了本发明第四实施例提供的一种定位终端的结构图，该定位终端包括：存储器(memory)61、处理器(processor)62、通信接口(communicationsinterface)63和总线64，该处理器62、存储器61、通信接口63通过总线64完成相互之间的交互通信。

存储器61，用于存储各种数据；

具体地，存储器61用于存储各种数据，例如通信过程中的数据、接收的数据等，此处对此不作限制，该存储器还包括有多个计算机程序。

通信接口63，用于该定位终端的通信设备之间的信息传输；

处理器62，用于调用存储器61中的各种计算机程序，以执行上述实施例一所提供的一种定位方法，例如：

接收定位指示；

获取原始定位观测数据；

当所述原始定位观测数据存在星历数据时，基于所述原始定位观测数据计算单点定位信息；

基于所述单点定位信息从服务器中获取对应的差分信息；

基于所述单点定位信息及所述差分信息进行融合，获得定位结果。

本实施例中，结合服务器的差分信息、自身计算的单点定位信息进行融合获得差分定位结果，可提高定位精度。

本发明还提供一种存储器，该存储器存储有多个计算机程序，该多个计算机程序被处理器调用执行上述实施例一所述的一种定位方法。

本发明中，结合服务器的差分信息、自身计算的单点定位信息进行融合获得差分定位结果，可提高定位精度。

其次，在没有gps信号时，使用惯性导航来进行定位，可提高定位实用性。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。

专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。