1.基于一主多从式模块的can总线地址分配方法，其特征在于,包含如下步骤：
步骤s1：在每个模块上预先存储有唯一的设备id号；
步骤s2：各模块启动后，通过侦听can总线来竞争推选主模块，并存储所有模块设备id号，主模块给各从模块分配can地址；
步骤s3：各模块正常运行后，通过不断的侦听can总线，收集总线上的信息；主模块发送控制信息到总线，其他从模块依据控制信息进行调节并发送应答can报文。
2.如权利要求1所述的基于一主多从式模块的can总线地址分配方法，其特征在于：在步骤s3后还包括
当前系统正常运行后，新投入一个模块，通过侦听总线来确定自动成为从模块还是竞争做主模块。
3.如权利要求1所述的基于一主多从式模块的can总线地址分配方法，其特征在于：在步骤s3后还包括
当前系统正常运行后，退出一个模块，其他模块通过侦听总线来确定下一步操作。
4.如权利要求1所述的基于一主多从式模块的can总线地址分配方法，其特征在于，所述步骤s1中，设备id号的设定方法具体是：设备id号为出厂调试每个模块的时候根据当前utc时间以及所用dsp硬件id号生成，每个模块的设备id号是唯一的。
5.如权利要求1所述的基于一主多从式模块的can总线地址分配方法，其特征在于，所述步骤s2中竞争推选主模块的方法具体包括：
步骤s2-1：各模块同时上电后，首先会侦听总线，如果在预定时间内没有收到有主模块发出的控制报文，则向总线发送竞争信息；
步骤s2-2：在竞争阶段每个模块均收到所有模块的设备id号并存储下来，进行大小排序，通过比较所有模块的设备id号来确认自身的设备id号是否为所有模块中最小的；
步骤s2-3：如果设备id号最小，成为主模块，如果不是最小，则放弃竞争，成为从模块。
6.如权利要求1或5所述的基于一主多从式模块的can总线地址分配方法，其特征在于，所述步骤s2中主模块给各从模块分配can地址的方法具体包括：
步骤s2-4：主从模块确定后，主模块自身can地址设为1，并按照之前存储的各个模块设备id号内部分配好各设备id号对应的can地址；
步骤s2-5：从模块发送申请can地址报文，主模块收到申请后发送can地址分配报文给从模块；从模块收到can地址分配报文后进行匹配，如果该帧报文发送的设备id号与自身匹配，则获取该帧分配的can地址。
7.如权利要求5所述的基于一主多从式模块的can总线地址分配方法，其特征在于，所述步骤s2-1中，竞争信息can报文的帧id标识符的最后为本模块的设备id号。
8.如权利要求2所述的基于一主多从式模块的can总线地址分配方法，其特征在于，所述当前系统正常运行后，新投入一个模块，通过侦听总线来确定自动成为从模块还是竞争做主模块，具体是：当前系统已经运行后，如果新投入一个模块，新上电的模块首先侦听总线，确认是否收到有主模块发出的控制信息，如果收到控制信息确定有主模块，新投入的模块自动确定为从模块，并发送申请can地址报文，主模块收到报文后存储下新投入模块的设备id号并发送can地址分配报文给该新投入的模块。
9.如权利要求3所述的基于一主多从式模块的can总线地址分配方法，其特征在于，所述当前系统正常运行后，退出一个模块，其他模块通过侦听总线来确定下一步操作，具体是：
如果主模块退出，各个从模块在预设时间内收不到来自主模块的控制信息，则各模块向总线发送竞争信息，开始新一轮的主模块竞争以及can地址分配；
从模块故障退出时，主模块在一定时间内收不到该从模块的应答报文，则确定该模块退出总线，并释放该模块can地址。
10.基于一主多从式模块的can总线地址分配装置，其特征在于，包括
设备id预设单元，用于在每个模块上预先存储有唯一的设备id号；
主从模块设定单元，用于各模块启动后，通过侦听can总线来竞争推选主模块，并存储所有模块设备id号，主模块给各从模块分配can地址；
主从模块运行控制单元：各模块正常运行后，通过不断的侦听can总线，收集总线上的信息；主模块发送控制信息到总线，其他从模块依据控制信息进行调节并发送应答can报文。
11.如权利要求10所述的基于一主多从式模块的can总线地址分配装置，其特征在于：还包括
新模块投入控制单元，用于控制新模块的投入操作，当前系统正常运行后，新投入一个模块，通过侦听总线来确定自动成为从模块还是竞争做主模块。
12.如权利要求10所述的基于一主多从式模块的can总线地址分配装置，其特征在于：还包括
模块退出控制单元，用于控制模块的退出操作，当前系统正常运行后，退出一个模块，其他模块通过侦听总线来确定下一步操作。