技术特征：
技术总结
本发明提供了一种基于CAN总线的冗余系统。本发明能够有效克服双冗余总线采用主备模式时不能混合挂载、主备切换扰动，以及互备模式时在仲裁域或数据域占用位段进行冗余帧仲裁的缺陷，实现了冗余帧甄别无需等待，进而大大提高了系统的实时性。本发明还实现了第三方应用层协议无需进行修改即可使用，避免了只能运行自定义协议问题，扩大了冗余协议的使用范围。
技术研发人员：袁延波;黄岩峰;刘国安;刘博;王圣洁;傅盼盼
受保护的技术使用者：浙江中控研究院有限公司
技术研发日：2018.12.28
技术公布日：2019.04.16