1.一种基于环境亮度和图像信息熵的相机自动曝光方法，其特征在于，包括：
s1、计算图形的平均亮度和图像的信息熵；根据图形的亮度直方图，计算图像的平均亮度和图像信息熵；
s2、利用图像信息熵，通过加权计算得出自动曝光目标亮度；根据步骤s1中所得的图像信息熵，计算出目标亮度加权，与输入的外设亮度经过计算共同得出加权后的自动曝光目标亮度；
s3、计算当前的环境等效亮度；根据输入的当前曝光时间和增益值，求得环境亮度因素，计算出当前图像的最终亮度值；
s4、计算自动曝光调节量：根据加权后的自动曝光目标亮度和图像最终亮度值，求出当前帧应当调节的曝光值大小和方向；
s5、对自动曝光时间增益进行分配；根据s4得出的曝光值大小和方向，分配曝光时间和增益的调节量。
2.根据权利要求1所述的一种基于环境亮度和图像信息熵的相机自动曝光方法，其特征在于，所述步骤s1的具体方法包括：
s11、根据相机帧信息的曝光值，制作图像亮度直方图hist，求得第i阶直方图hist(i)的概率p(i)为：
p(i)＝hist(i)/(h*w)
其中，i为图像亮度直方图hist的灰阶数量，在8位数字图像系统中，i的取值范围为0到255，h和w分别为图像的高和宽；
s12、根据信息熵计算公式求得该帧图像的信息熵h：
s13、求得图像的平均亮度lavg为：
3.根据权利要求1所述的一种基于环境亮度和图像信息熵的相机自动曝光方法，其特征在于，所述步骤s2的具体方法包括：根据外部输入的系统目标亮度lin、图像信息熵阈值hth，求得图像自动曝光目标亮度ltar：
ltar＝lin-lunit*max(0，floor(h-hth)/huint)
其中，lunit为目标亮度补偿的权重，huint为图像信息熵计算单位，floor为向下取整。
4.根据权利要求1所述的一种基于环境亮度和图像信息熵的相机自动曝光方法，其特征在于，所述步骤s3的具体方法包括：
s31、根据当前系统的曝光时间s和增益g，利用系统的最大曝光时间smax和最大增益值gmax，计算当前帧的外部环境亮度比例值ft：
ft＝s*g/(smax*gmax)
由于曝光时间s不可能为0，由公式可知，ft取值范围为(0，1]，ft越大，证明当前场景亮度越小。
s32、根据s31得到的外部环境亮度系数ft，求出当前场景下环境亮度fenv：
针对环境亮度偏暗和偏亮的场景，分别有直方图亮度权重函数wd和wb，根据环境亮度fenv，可以根据公式：
wf＝wd*fenv+wb*(1-fenv)
求出拟合后的直方图亮度权重函数wf，以此作为求取当前图像亮度的权重映射依据，再根据公式：
得出当前图像最终亮度值lf。
5.根据权利要求1所述的一种基于环境亮度和图像信息熵的相机自动曝光方法，其特征在于，所述步骤s4的具体方法包括：比较自动曝光目标亮度ltar和图像亮度lf，按如下公式求得曝光量偏差e，作为下一帧调节的目标：
6.根据权利要求5所述的一种基于环境亮度和图像信息熵的相机自动曝光方法，其特征在于，所述步骤s5的具体方法包括：根据s4求得的曝光量偏差e，按照曝光量调整公式