一种基于多设备协作的遥控方法、装置及处理终端与流程

本发明涉及通信技术领域，具体涉及一种应用于多设备之间的遥控方法。

背景技术：

目前，对于无人驾驶车等无人设备的遥控方式大多是通过改造现有的遥控产品来实现遥控。如果超过遥控产品的有效距离，则需要使用电信运营商网络进行通信。其遥控产品的遥控效果依赖于其抗干扰能力和最大有效距离，如果信号受到干扰或距离超出范围，则容易出现遥控异常的情况；在远距离遥控时，使用电信运营商网络会存在延时问题，并且工作环境被限制在有电信运营商网络覆盖的地点，无法实现多环境工作。

技术实现要素：

为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供一种基于多设备协作的遥控方法，解决现有遥控设备超出有效距离无法连接，以及利用电信运营商网络带来的地点限制和网络延时的技术问题。

本发明的目的之二在于提供一种基于多设备协作的遥控装置，解决现有遥控设备超出有效距离无法连接，以及利用电信运营商网络带来的地点限制和网络延时的技术问题。

本发明的目的之三在于提供一种处理终端，解决现有遥控设备超出有效距离无法连接，以及利用电信运营商网络带来的地点限制和网络延时的技术问题。

为实现上述目的之一，本发明所采用的技术方案如下：

一种基于多设备协作的遥控方法，包括：

向目标受控设备发送连接请求；

判断是否收到所述目标受控设备的响应，若是，则与所述目标受控设备建立直接通信连接，否则执行间接通信连接步骤；

间接通信连接步骤为：

根据作用于所述目标受控设备的控制信息生成协助请求并进行广播，通过其它受控设备将所述控制信息进行转发；所述控制信息包括所述连接请求和所述目标受控设备的身份信息；

接收所述其它受控设备的反馈信息，根据所述反馈信息确定能够与所述目标受控设备建立通信连接的其它受控设备，从而确定连接链路，所述连接链路中包括至少一个其它受控设备；

通过所述连接链路与所述目标受控设备建立间接通信连接。

优选的，还包括以下步骤：

当与所述目标受控设备建立直接通信连接或间接通信连接后，与所述目标受控设备同步时间；

每次向所述目标受控设备发送控制指令的同时发送通信秘钥，以使所述目标受控设备根据所述通信秘钥验证所述控制指令的真伪。

优选的，所述通信密钥包括随机数t1、随机数t2和验证数x，x＝t1+t2＊s，其中s为当前时间；所述目标受控设备根据接收到的随机数t1和随机数t2计算出验证数x，并与接收到的验证数x进行比较，若相同则验证为真，并根据接收到的所述控制指令执行相应操作。

优选的，还包括以下步骤：

当与所述目标受控设备的连接状态出现通信异常情况，则执行间接通信连接步骤。

优选的，所述目标受控设备和其它受控设备定时广播自身的基础信息，同时接收除自身外的其它受控设备广播的基础信息并保存；所述基础信息包括身份信息、运行状态、位置信息。

优选的，所述其它受控设备接收到协助请求并转发所述控制信息后，若收到所述目标受控设备的回应，则根据所述目标受控设备的回应形成所述反馈信息；若没收到所述目标受控设备的回应，则从自身的存储中搜索所述目标受控设备的基础信息形成所述反馈信息。

为实现上述目的之二，本发明所采用的技术方案如下：

一种基于多设备协作的遥控装置，包括：

连接请求模块，用于向目标受控设备发送连接请求；

响应判断模块，用于判断是否收到所述目标受控设备的响应，若是，则与所述目标受控设备建立直接通信连接，否则执行间接通信连接步骤；

间接通信连接步骤为：

根据作用于所述目标受控设备的控制信息生成协助请求并进行广播，通过其它受控设备将所述控制信息进行转发；所述控制信息包括所述连接请求和所述目标受控设备的身份信息；

接收所述其它受控设备的反馈信息，根据所述反馈信息确定能够与所述目标受控设备建立通信连接的其它受控设备，从而确定连接链路，所述连接链路中包括至少一个其它受控设备；

通过所述连接链路与所述目标受控设备建立间接通信连接。

优选的，还包括以下模块：

同步时间模块，用于当与所述目标受控设备建立直接通信连接或间接通信连接后，与所述目标受控设备同步时间；

验证模块，用于每次向所述目标受控设备发送控制指令的同时发送通信秘钥，以使所述目标受控设备根据所述通信秘钥验证所述控制指令的真伪。

优选的，所述通信密钥包括随机数t1、随机数t2和验证数x，x＝t1+t2＊s，其中s为当前时间；所述目标受控设备根据接收到的随机数t1和随机数t2计算出验证数x，并与接收到的验证数x进行比较，若相同则验证为真，并根据接收到的所述控制指令执行相应操作。

优选的，还包括以下模块：

异常处理模块，用于当与所述目标受控设备的连接状态出现通信异常情况，则执行间接通信连接步骤。

优选的，所述目标受控设备和其它受控设备定时广播自身的基础信息，同时接收除自身外的其它受控设备广播的基础信息并保存；所述基础信息包括身份信息、运行状态、位置信息。

优选的，所述其它受控设备接收到协助请求并转发所述控制信息后，若收到所述目标受控设备的回应，则根据所述目标受控设备的回应形成所述反馈信息；若没收到所述目标受控设备的回应，则从自身的存储中搜索所述目标受控设备的基础信息形成所述反馈信息。

为实现上述目的之三，本发明所采用的技术方案如下：

一种处理终端，包括：

存储器，用于存储程序指令；

处理器，用于运行所述程序指令，以执行以下步骤：

向目标受控设备发送连接请求；

判断是否收到所述目标受控设备的响应，若是，则与所述目标受控设备建立直接通信连接，否则执行间接通信连接步骤；

间接通信连接步骤为：

根据作用于所述目标受控设备的控制信息生成协助请求并进行广播，通过其它受控设备将所述控制信息进行转发；所述控制信息包括所述连接请求和所述目标受控设备的身份信息；

接收所述其它受控设备的反馈信息，根据所述反馈信息确定能够与所述目标受控设备建立通信连接的其它受控设备，从而确定连接链路，所述连接链路中包括至少一个其它受控设备；

通过所述连接链路与所述目标受控设备建立间接通信连接。

优选的，还包括以下步骤：

当与所述目标受控设备建立直接通信连接或间接通信连接后，与所述目标受控设备同步时间；

每次向所述目标受控设备发送控制指令的同时发送通信秘钥，以使所述目标受控设备根据所述通信秘钥验证所述控制指令的真伪。

优选的，所述通信密钥包括随机数t1、随机数t2和验证数x，x＝t1+t2＊s，其中s为当前时间；所述目标受控设备根据接收到的随机数t1和随机数t2计算出验证数x，并与接收到的验证数x进行比较，若相同则验证为真，并根据接收到的所述控制指令执行相应操作。

优选的，还包括以下步骤：

当与所述目标受控设备的连接状态出现通信异常情况，则执行间接通信连接步骤。

优选的，所述目标受控设备和其它受控设备定时广播自身的基础信息，同时接收除自身外的其它受控设备广播的基础信息并保存；所述基础信息包括身份信息、运行状态、位置信息。

优选的，所述其它受控设备接收到协助请求并转发所述控制信息后，若收到所述目标受控设备的回应，则根据所述目标受控设备的回应形成所述反馈信息；若没收到所述目标受控设备的回应，则从自身的存储中搜索所述目标受控设备的基础信息形成所述反馈信息。

相比现有技术，本发明的有益效果在于：

实现目标受控设备由于超出量程或存在干扰的情况下通过多受控设备协助从而实现控制设备间接控制目标受控设备，同时也实现使用相同网络条件远程遥控，避免了使用电信运营商网络遥控时存在的地点限制问题和延时问题。

附图说明

图1为本发明基于多设备协作的遥控方法的流程图；

图2为本发明基于多设备协作的遥控方法中间接通信连接步骤流程图；

图3为本发明基于多设备协作的遥控装置的结构图；

图4为本发明处理终端的结构图。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述：

实施例一：

参考图1和图2，本实施例公开了一种基于多设备协作的遥控方法，该方法应用于由控制设备和多个受控设备组成的遥控系统中的控制设备，包括：

s101、向目标受控设备发送连接请求；

s102、判断是否收到所述目标受控设备的响应，若是，则与所述目标受控设备建立直接通信连接，否则执行间接通信连接步骤；

s103、与所述目标受控设备建立直接通信连接或间接通信连接后，与所述目标受控设备同步时间；使控制设备与目标受控设备的时间统一。

s104、每次向所述目标受控设备发送控制指令的同时发送通信秘钥，以使所述目标受控设备根据所述通信秘钥验证所述控制指令的真伪；

s105、当与所述目标受控设备的连接状态出现通信异常情况，则执行间接通信连接步骤。通信异常情况包括：无法收到所述目标受控设备的响应；与目标受控设备的连接信号弱、信号延时；连接链路中的任意其它受控设备退出当前连接链路。

例如，当处于连接链路中的受控设备需要退出当前连接链路，会自动向与其连接的设备发送退出通知，由控制设备再次执行间接通信连接步骤，确定新的受控设备作为中转设备。

其中，间接通信连接步骤为：

s111、根据作用于所述目标受控设备的控制信息生成协助请求并进行广播，通过其它受控设备将所述控制信息进行转发；所述控制信息包括所述连接请求和所述目标受控设备的身份信息；

其它受控设备接收到协助请求并转发所述控制信息后，若收到所述目标受控设备的回应，则根据所述目标受控设备的回应形成所述反馈信息；若没收到所述目标受控设备的回应，则从自身的存储中搜索所述目标受控设备的基础信息形成所述反馈信息。

s112、接收到所述其它受控设备的反馈信息，根据所述反馈信息确定能够与所述目标受控设备建立通信连接的其它受控设备，从而确定连接链路，所述连接链路中包括至少一个其它受控设备；

s113、通过所述连接链路与所述目标受控设备建立间接通信连接。

例如，控制设备a根据反馈信息确定受控设备b能够与目标受控设备监理通信连接，则连接链路中则包括控制设备a、作为中转的受控设备b和目标受控设备c。控制设备a的控制指令就会通过受控设备b发送到目标受控设备c，同理，受控设备c的响应会通过受控设备b返回到控制设备a。

具体的，所述通信密钥包括随机数t1、随机数t2和验证数x，x＝t1+t2＊s，其中s为当前时间，单位为秒。控制设备发送控制指令的同时也发送密钥，目标受控设备根据接收到的随机数t1和随机数t2计算出验证数x，并与接收到的密钥中的验证数x进行比较，若相同则验证为真，并根据接收到的控制指令执行相应操作。

此外，遥控系统中的所有受控设备定时广播自身的基础信息，同时接收除自身外的其它受控设备广播的基础信息进行处理，计算出自身距离对方受控设备的相对距离和方向，与对方受控设备的基础信息一起保存到自身的存储中；所述基础信息包括身份信息、运行状态、位置信息。受控设备可以通过gps模块确定自身位置信息，也可以通过惯性导航模块确定自身位置信息。

当处于连接链路中的目标受控设备直接收到控制设备发送的控制指令时，目标受控设备发送响应给控制设备，控制设备则断开与作为中转的受控设备的连接，与目标受控设备建立直接通信连接。

上述遥控方法的优点在于：实现目标受控设备由于超出量程或存在干扰的情况下通过多受控设备协助从而实现控制设备间接控制目标受控设备，同时也实现使用相同网络条件远程遥控，避免了使用电信运营商网络遥控时存在的地点限制问题和延时问题。

实施例二：

参考图3，本实施例公开了一种基于多设备协作的遥控装置，该装置应用于由控制设备和多个受控设备组成的遥控系统中的控制设备，包括：

连接请求模块，用于向目标受控设备发送连接请求；

响应处理模块，用于判断是否收到所述目标受控设备的响应，若是，则与所述目标受控设备建立直接通信连接，否则执行间接通信连接步骤；

时间同步模块，用于与所述目标受控设备建立直接通信连接或间接通信连接后，与所述目标受控设备同步时间；使控制设备与目标受控设备的时间统一。

控制验证模块，用于每次向所述目标受控设备发送控制指令的同时发送通信秘钥，以使所述目标受控设备根据所述通信秘钥验证所述控制指令的真伪；

异常处理模块，用于当与所述目标受控设备的连接状态出现通信异常情况，则执行间接通信连接步骤。通信异常情况包括：无法收到所述目标受控设备的响应；与目标受控设备的连接信号弱、信号延时；连接链路中的任意其它受控设备退出当前连接链路。

例如，当处于连接链路中的受控设备需要退出当前连接链路，会自动向与其连接的设备发送退出通知，由控制设备再次执行间接通信连接步骤，确定新的受控设备作为中转设备。

其中，间接通信连接步骤为：

s111、根据作用于所述目标受控设备的控制信息生成协助请求并进行广播，通过其它受控设备将所述控制信息进行转发；所述控制信息包括所述连接请求和所述目标受控设备的身份信息；

其它受控设备接收到协助请求并转发所述控制信息后，若收到所述目标受控设备的回应，则根据所述目标受控设备的回应形成所述反馈信息；若没收到所述目标受控设备的回应，则从自身的存储中搜索所述目标受控设备的基础信息形成所述反馈信息。

s112、接收到所述其它受控设备的反馈信息，根据所述反馈信息确定能够与所述目标受控设备建立通信连接的其它受控设备，从而确定连接链路，所述连接链路中包括至少一个其它受控设备；

s113、通过所述连接链路与所述目标受控设备建立间接通信连接。

例如，控制设备a根据反馈信息确定受控设备b能够与目标受控设备监理通信连接，则连接链路中则包括控制设备a、作为中转的受控设备b和目标受控设备c。控制设备a的控制指令就会通过受控设备b发送到目标受控设备c，同理，受控设备c的响应会通过受控设备b返回到控制设备a。

具体的，所述通信密钥包括随机数t1、随机数t2和验证数x，x＝t1+t2＊s，其中s为当前时间，单位为秒。控制设备发送控制指令的同时也发送密钥，目标受控设备根据接收到的随机数t1和随机数t2计算出验证数x，并与接收到的密钥中的验证数x进行比较，若相同则验证为真，并根据接收到的控制指令执行相应操作。

此外，遥控系统中的所有受控设备定时广播自身的基础信息，同时接收除自身外的其它受控设备广播的基础信息进行处理，计算出自身距离对方受控设备的相对距离和方向，与对方受控设备的基础信息一起保存到自身的存储中；所述基础信息包括身份信息、运行状态、位置信息。受控设备可以通过gps模块确定自身位置信息，也可以通过惯性导航模块确定自身位置信息。

当处于连接链路中的目标受控设备直接收到控制设备发送的控制指令时，目标受控设备发送响应给控制设备，控制设备则断开与作为中转的受控设备的连接，与目标受控设备建立直接通信连接。

实施例三：

参考图4，本实施例公开了一种处理终端，应用于由控制设备和多个受控设备组成的遥控系统中的控制设备，包括：

存储器，用于存储程序指令；

处理器，用于运行所述程序指令，以执行以下步骤：

s101、向目标受控设备发送连接请求；

s102、判断是否收到所述目标受控设备的响应，若是，则与所述目标受控设备建立直接通信连接，否则执行间接通信连接步骤；

s103、与所述目标受控设备建立直接通信连接或间接通信连接后，与所述目标受控设备同步时间；使控制设备与目标受控设备的时间统一。

s104、每次向所述目标受控设备发送控制指令的同时发送通信秘钥，以使所述目标受控设备根据所述通信秘钥验证所述控制指令的真伪；

s105、当与所述目标受控设备的连接状态出现通信异常情况，则执行间接通信连接步骤。通信异常情况包括：无法收到所述目标受控设备的响应；与目标受控设备的连接信号弱、信号延时；连接链路中的任意其它受控设备退出当前连接链路。

例如，当处于连接链路中的受控设备需要退出当前连接链路，会自动向与其连接的设备发送退出通知，由控制设备再次执行间接通信连接步骤，确定新的受控设备作为中转设备。

其中，间接通信连接步骤为：

s111、根据作用于所述目标受控设备的控制信息生成协助请求并进行广播，通过其它受控设备将所述控制信息进行转发；所述控制信息包括所述连接请求和所述目标受控设备的身份信息；

其它受控设备接收到协助请求并转发所述控制信息后，若收到所述目标受控设备的回应，则根据所述目标受控设备的回应形成所述反馈信息；若没收到所述目标受控设备的回应，则从自身的存储中搜索所述目标受控设备的基础信息形成所述反馈信息。

s112、接收到所述其它受控设备的反馈信息，根据所述反馈信息确定能够与所述目标受控设备建立通信连接的其它受控设备，从而确定连接链路，所述连接链路中包括至少一个其它受控设备；

s113、通过所述连接链路与所述目标受控设备建立间接通信连接。

例如，控制设备a根据反馈信息确定受控设备b能够与目标受控设备监理通信连接，则连接链路中则包括控制设备a、作为中转的受控设备b和目标受控设备c。控制设备a的控制指令就会通过受控设备b发送到目标受控设备c，同理，受控设备c的响应会通过受控设备b返回到控制设备a。

具体的，所述通信密钥包括随机数t1、随机数t2和验证数x，x＝t1+t2＊s，其中s为当前时间，单位为秒。控制设备发送控制指令的同时也发送密钥，目标受控设备根据接收到的随机数t1和随机数t2计算出验证数x，并与接收到的密钥中的验证数x进行比较，若相同则验证为真，并根据接收到的控制指令执行相应操作。

此外，遥控系统中的所有受控设备定时广播自身的基础信息，同时接收除自身外的其它受控设备广播的基础信息进行处理，计算出自身距离对方受控设备的相对距离和方向，与对方受控设备的基础信息一起保存到自身的存储中；所述基础信息包括身份信息、运行状态、位置信息。受控设备可以通过gps模块确定自身位置信息，也可以通过惯性导航模块确定自身位置信息。

当处于连接链路中的目标受控设备直接收到控制设备发送的控制指令时，目标受控设备发送响应给控制设备，控制设备则断开与作为中转的受控设备的连接，与目标受控设备建立直接通信连接。

对本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本发明权利要求的保护范围之内。