多相机同步校准方法、装置及系统与流程

本发明实施例涉及相机校准技术领域，尤其涉及一种多相机同步校准方法、装置及系统。

背景技术：

随着科学技术的发展，在很多应用领域(例如在航空摄影测量领域、车载移动摄影测量领域和工业自动化生产过程实时监控领域)都会涉及到使用多个相机拍摄来获取影像资料。

在使用多个相机获取影像资料时，每个相机在接收到脉冲触发信号后，会根据接收到的脉冲触发信号进行拍摄。拍摄完成之后，得到多张照片，再分别将得到的照片发送至远端服务器进行存储，以供后续使用。且在多相机应用的领域，对照片拍摄的同步性要求较高，一般需要限制在毫秒级以下。

然而，由于相机之间的个体差异，每个相机在接收到脉冲触发信号到完成照片的拍摄所用的时间是不同的，存在一定的延时误差，影响了多相机之间的同步性。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种多相机同步校准方法、装置及系统，保证了多相机间的同步性。

第一方面，本发明实施例提供一种多相机同步校准装置，包括：处理器、同步触发模块、数码管计时模块和存储模块，所述存储模块中存储有多个待校准时长，每个所述待校准时长与待校准的相机一一对应，所述数码管计时模块为多个，每个所述相机对应一个所述数码管计时模块，

所述处理器连接每个所述相机对应的数码管计时模块；

所述处理器连接所述存储模块，所述处理器还连接所述同步触发模块，所述同步触发模块外接多个待校准的相机；

所述处理器用于根据所述存储模块中存储的待校准时长分别确定每个所述相机对应的同步信号发送时刻，得到同步信号发送时刻集；

所述处理器还用于根据所述同步信号发送时刻集中的同步信号发送时刻向所述同步触发模块发送第一同步信号，并启动所述数码管计时模块开始计时，其中，所述第一同步信号用于指示所述同步触发模块按所述数码管计时模块计时得到的不同时刻发送多路脉冲信号，以实现多个所述相机在同一时刻完成照片的拍摄。

可选的，还包括：所述处理器还用于向所述同步触发模块发送第二同步信号，所述第二同步信号用于指示所述同步触发模块向多个所述相机同时发送多路脉冲信号，以使多个所述相机同时开始拍摄，且在多个所述相机同时开始拍摄的时刻，启动多个所述相机对应的数码管计时模块开始计时，得到多个第一时刻；所述第二同步信号还用于指示每个所述相机对应的数码管计时模块在所述相机拍摄完成时停止计时，得到多个第二时刻；所述处理器用于根据每个所述相机对应的第一时刻和第二时刻确定每个所述相机的待校准时长，并保存至所述存储模块中。

可选的，还包括：所述处理器还用于每隔预设时长向所述同步触发模块发送第二同步信号，得到每个所述相机对应的多组第一时刻和第二时刻；将每个所述相机对应的多组第一时刻和第二时刻发送至服务器，以使所述服务器根据每个所述相机对应的多组第一时刻和第二时刻确定每个所述相机对应的多个初始待校准时长，并根据多个初始待校准时长计算平均值，得到每个所述相机对应的待校准时长；所述处理器还用于接收所述服务器返回的每个所述相机对应的待校准时长，并保存至所述存储模块中。

可选的，还包括：所述处理器用于在切断所述同步触发模块的全球定位系统gps信号，切换至实时时钟rtc计时时，由所述rtc发送第三同步信号，其中，所述第三同步信号用于指示所述同步触发模块发送多路脉冲信号，以使多个校准完成之后的相机完成照片的拍摄；所述处理器还用于根据每路脉冲的脉冲输出时刻和照片拍摄完成时刻确定所述同步触发模块触发的每路脉冲的延时误差；所述处理器还用于将所述同步触发模块触发的每路脉冲的延时误差保存至所述存储模块中。

可选的，还包括：所述处理器用于每隔预设时长向所述同步触发模块发送第三同步信号，得到每路脉冲对应的多组脉冲输出时刻和照片拍摄完成时刻；所述处理器还用于将每路脉冲对应的多组脉冲输出时刻和照片拍摄完成时刻发送至服务器，以使所述服务器根据每路脉冲对应的多组脉冲输出时刻和照片拍摄完成时刻确定所述同步触发模块的多个初始延时误差，并根据多个初始延时误差计算平均值，得到所述同步触发模块对应的每路脉冲的延时误差；所述处理器还用于接收所述服务器返回的所述同步触发模块对应的每路脉冲的延时误差，并保存至所述存储模块中。

可选的，所述同步触发模块为gps信号发生器、函数信号发生器、编码器脉冲、步进电机脉冲、pps信号脉冲发生器或plc脉冲发生器中的一种或多种。

第二方面，本发明实施例提供一种多相机同步系统，包括：多个相机、存储模块、处理器、数码管计时模块和同步触发模块，所述存储模块中存储有多个待校准时长，每个所述待校准时长与待校准的相机一一对应，所述数码管计时模块为多个，每个所述相机对应一个所述数码管计时模块，所述处理器连接每个所述相机对应的数码管计时模块；所述处理器连接所述存储模块，所述处理器还连接所述同步触发模块，所述同步触发模块连接多个待校准的相机；所述处理器用于根据所述存储模块中存储的待校准时长分别确定每个所述相机对应的同步信号发送时刻，得到同步信号发送时刻集；所述处理器还用于根据所述同步信号发送时刻集中的同步信号发送时刻向所述同步触发模块发送第一同步信号，并启动所述数码管计时模块开始计时，其中，所述第一同步信号用于指示所述同步触发模块按所述数码管计时模块计时得到的不同时刻发送多路脉冲信号，以实现多个所述相机在同一时刻完成照片的拍摄。

可选的，还包括服务器，所述服务器用于接收每个所述相机对应的多组第一时刻和第二时刻，并根据每个相机对应的多组第一时刻和第二时刻确定每个相机对应的多个初始待校准时长，再根据多个初始待校准时长计算平均值，得到每个所述相机对应的待校准时长；所述服务器还用于将每个所述相机对应的待校准时长返回至所述处理器，以使所述处理器将每个所述相机对应的待校准时长保存至所述存储模块中。

第三方面，本发明实施例提供一种多相机同步校准方法，应用于多相机同步校准装置，所述装置包括处理器、同步触发模块、数码管计时模块和存储模块，所述数码管计时模块为多个，每个所述相机对应一个所述数码管计时模块，所述处理器连接每个所述相机对应的数码管计时模块，所述处理器连接所述存储模块，所述处理器连接所述同步触发模块，所述同步触发模块外接多个相机，包括：所述处理器根据所述存储模块中存储的待校准时长分别确定每个所述相机对应的同步信号发送时刻，得到同步信号发送时刻集；所述处理器还根据所述同步信号发送时刻集中的同步信号发送时刻向所述同步触发模块发送第一同步信号，并启动所述数码管计时模块开始计时，其中，所述第一同步信号用于指示所述同步触发模块按所述数码管计时模块计时得到的不同时刻发送多路脉冲信号，以实现多个所述相机在同一时刻完成照片的拍摄。

可选的，还包括：所述处理器向所述同步触发模块发送第二同步信号，所述第二同步信号用于指示所述同步触发模块向多个所述相机同时发送多路脉冲信号，以使多个所述相机同时开始拍摄，且在多个所述相机同时开始拍摄的时刻，启动多个所述相机对应的数码管计时模块开始计时，得到多个第一时刻；所述第二同步信号指示多个所述相机对应的数码管计时模块在所述相机拍摄完成时停止计时，得到多个第二时刻；所述处理器根据所述第一时刻和所述第二时刻确定每个所述相机的待校准时长。

本发明实施例提供了一种多相机同步校准方法、装置及系统，采用上述方案后，处理器可以根据确定的每个相机的待校准时长确定脉冲信号发送时刻，并启动计时器进行计时，然后再根据确定的脉冲信号发送时刻分别依次触发同步触发模块，使得同步触发模块在计时器计时得到的不同时刻分别向与待校准时长对应的相机发送脉冲信号，最终使得多路相机在同一时刻完成拍摄，减少了相机之间的延时误差，保证了多相机之间的同步性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的多相机同步校准装置的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的相机完成拍摄的过程示意图；

图3为本说明书实施例提供的相机校准过程的应用示意图；

图4为本说明书实施例提供的多相机同步校准方法的步骤流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

现有技术中，相机在接收到触发脉冲后执行拍照的时刻默认为相机完成一帧图象的拍摄时刻，然而在实际应用中，相机使用机械快门来完成影像的拍摄，在接收到触发脉冲后执行拍照的时刻与相机完成一帧图象的拍摄时刻之间存在一定的延时误差，影响了多相机之间的同步性。

此外，现有技术中还记载有针对修改线扫描相机的行频来实现同步控制的，但相机的种类可能有多种，每种相机的工作原理不同，单纯针对一种相机进行的改进适用性不强，且当需要同步控制的相机有多个种类时，配置过程繁琐，容易出错，降低了同步控制的准确度，而本申请的方案无需针对某种相机，可以适用于各个种类的相机，配置过程简单，提高了同步控制的准确度。

图1为本发明实施例提供的多相机同步校准装置的结构示意图，如图1所示，包括：处理器101、同步触发模块102、数码管计时模块105和存储模块103，所述存储模块103中存储有多个待校准时长，每个所述待校准时长与待校准的相机104一一对应，所述数码管计时模块105为多个，每个所述相机104对应一个数码管计时模块105，所述处理器101连接每个所述相机104对应的数码管计时模块105。

所述处理器101连接所述存储模块103，所述处理器101还连接所述同步触发模块102，所述同步触发模块102外接多个所述相机104。

所述处理器101用于根据所述存储模块103中存储的待校准时长分别确定每个所述相机104对应的同步信号发送时刻，得到同步信号发送时刻集。

所述处理器101还用于根据所述同步信号发送时刻集中的同步信号发送时刻向所述同步触发模块102发送第一同步信号，并启动所述数码管计时模块105开始计时，其中，所述第一同步信号用于指示所述同步触发模块102按所述数码管计时模块105计时得到的不同时刻发送多路脉冲信号，以实现多个所述相机104在同一时刻完成照片的拍摄。

具体的，如图2所示，为本发明实施例提供的相机完成拍摄的过程示意图，具体包括三个过程，相机收到脉冲信号、相机响应脉冲信号开始拍摄和相机完成拍摄，分别对应t1、t2和t3三个时刻。由于相机之间的个体差异，每个相机在收到脉冲信号到相机完成拍摄所用的时长是不同的。即t3-t1得到的时长是不同的。对于同一型号的相机，可能每个相机从收到脉冲信号到相机完成拍摄，所用的时长的误差在可以接收的范围内。而对于不同品牌或不同型号的相机，每个相机从收到脉冲信号到相机完成拍摄，所用的时长之间的误差比较大，不能满足对于相机同步性要求较高的场景的需求。因此，需要根据多组不同型号的相机进行试验，确定出每组相机的待校准时长。其中，所述待校准时长是根据每个相机从收到脉冲触发到相机快门完成拍摄所用的时长确定的。

其中，存储模块可以为处理器中自带的存储器，也可以是独立部署的存储器。处理器可以为cpld处理器。

例如，在一个具体实例中，如表1所示，相机在接收到同步触发模块102发出的触发脉冲信号后，执行拍照的时刻为t1，完成一帧图象的拍摄时刻为t3。以三组相机，1号相机、2号相机和3号相机为例，分别对每个相机测试三次，确定每个相机的平均拍照时长。其中，为了求得更加精准的△t，可以采样更多组的相机拍摄数据。然后再根据多组相机拍摄数据确定每个相机的平均拍摄时长。即可以默认为相机的拍摄时长。

对于相机1，获得的△t1＝0.9s，说明相机从接收触发信号，到完成拍照，需要0.9s的时间。同理相机2的△t2＝1.07s，相机3的△t3＝0.96s。因此，相机执行拍照的待校准时长已经确定。具体为，相机1的待校准时长为延迟0.1s，相机2的待校准时长为提前0.07s，相机3的待校准时长为延时0.04s。

基于△t1＝0.9s，处理器101将0.1s反馈到同步触发模块102，使得同步触发模块102可以在1s的时候延时0.1s发出同步脉冲信号1。即t1＝1.1s触发相机1拍照，相机1在t3＝1.1s+0.9s＝2s时刻，完成拍照。

同理，基于△t2＝1.07s，处理器101将0.07s反馈到同步触发模块102，使得同步触发模块102可以在1s的时候提前0.07s发出同步脉冲信号2。即t1＝0.93s触发相机2拍照，相机2在t3＝0.93s+1.07s＝2s时刻，完成拍照。

同理，基于△t3＝0.96s，处理器101将0.04s反馈到同步触发模块102，使得同步触发模块102可以在1s的时候延时0.04s发出同步触发模块103。即t1＝1.04s触发相机3拍照，相机3在t3＝0.96s+1.04s＝2s时刻，完成拍照。经过上述操作，相机1，相机2，相机3原本在不同时刻完成的拍照，现在都同步到相同时刻完成拍照。

上述实例只是以3个相机为例，对于多组相机，达到拍照同步性的过程与上述原理相同。

表1

采用上述方案后，处理器可以根据确定的每个相机的待校准时长确定脉冲信号发送时刻，然后再根据确定的脉冲信号发送时刻分别依次触发同步触发模块，使得同步触发模块在不同时刻分别向与待校准时长对应的相机发送脉冲信号，最终使得多路相机在同一时刻完成拍摄，减少了相机之间的延时误差，保证了多相机之间的同步性。

下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

在一个具体实施方式中，所述装置还可以包括：

所述处理器101还用于向所述同步触发模块102发送第二同步信号，所述第二同步信号用于指示所述同步触发模块102向多个所述相机104同时发送多路脉冲信号，以使多个所述相机104同时开始拍摄，且在多个所述相机104同时开始拍摄的时刻，启动多个所述相机104对应的数码管计时模块105开始计时，得到多个第一时刻。

所述第二同步信号还用于指示每个所述相机104对应的数码管计时模块105在所述相机104拍摄完成时停止计时，得到多个第二时刻。

所述处理器101用于根据每个所述相机104对应的第一时刻和第二时刻确定每个所述相机104的待校准时长，并保存至存储模块中。

具体的，在确定每个相机的待校准时长的过程中，需要通过数码管计时模块105来记录相机104在收到脉冲触发到相机快门完成拍摄所用的时长。然后根据每个相机104在收到脉冲触发到相机快门完成拍摄所用的时长来确定每个相机104对应的待校准时长。其中，数码管计时模块105可以为数码管计时器。

如图3所示，为本说明书实施例提供的相机校准过程的应用示意图，在该实例中，以三组相机为例，为每个相机对应分配一个数码管计时模块，可以为数码管计时器。同步触发模块102根据处理器101发送的第二同步信号输出脉冲，并记录下脉冲输出时间t1，脉冲分为三路输入到3个相机和对应的三个数码管计时器中，3个相机和对应的三个数码管计时器同时接收到脉冲信号。数码管计时器开始计时，其中，数码管计时器可以以0.00001s的精度计时并显示。3个相机在接收到脉冲信号后，启动快门拍摄照片，相机完成一张照片的拍摄，通过影像数据记录下当前拍照时刻t3。对于每一个相机的触发时间t1和拍照完成时间t3，可以确定差值△t＝t3-t1，△t可以默认为相机的自延时误差。进而可以根据每个相机的自延时误差确定每个相机的待校准时长。

此外，所述处理器还用于每隔预设时长向所述同步触发模块发送第二同步信号，得到每个所述相机对应的多组第一时刻和第二时刻；

将每个所述相机对应的多组第一时刻和第二时刻发送至服务器，以使所述服务器根据每个所述相机对应的多组第一时刻和第二时刻确定每个所述相机对应的多个初始待校准时长，并根据多个初始待校准时长计算平均值，得到每个所述相机对应的待校准时长；

所述处理器还用于接收所述服务器返回的每个所述相机对应的待校准时长，并保存至所述存储模块中。

具体的，为了提高待校准时长的准确度，可以对每个相机进行多组测试。所述处理器每隔预设时长向所述同步触发模块发送第二同步信号，得到每个所述相机对应的多组第一时刻和第二时刻，即多组t1和t3，并将采集的数据发送至服务器，服务器再根据多组t1和t3确定每个相机自延时误差的平均值，进而根据每个相机自延时误差的平均值确定每个相机的待校准时长。其中，待校准时长的误差可以为0-0.00002s。在该实例中，待校准时长的误差为0.00001s。预设时长可以设置为1-3s。其中，多组t1和t3对应的照片也可以与t1和t3一同传输至服务器。

此外，每个相机拍摄的照片和对应的多组t1和t3可以通过网口或者usb传输到服务器。其中，usb可以为usb3.0。

现有技术中，存在获取到各传感器的同步帧周期的前提下，如何实现各个传感器的同步化的简要方案，并没有详细的记载是如何获取帧周期的，也没有说明具体参数是如何获取的、信号如何分析处理的，同步模块是如何处理数据的，如何实现多个相机同步的，只是简要说可以实现，而本申请则是通过对多组相机进行多次同步测试，才获取到每个相机精确的待同步时长，提高了相机同步的准确性。

在一个具体实施方式中，所述同步触发模块可以为gps信号发生器、函数信号发生器、编码器脉冲、步进电机脉冲、pps信号脉冲发生器或plc脉冲发生器中的一种或多种。上述同步触发模块均可以精确的给出多路触发脉冲，且多路触发脉冲在时间上是完全同步的。

此外，在一个具体实例中，可以基于arm-cpld的gps同步触发器，由arm-cpld模块、rtc模块组成。其基本工作原理是：当gps信号正常时，同步触发器接收gps接收机的pps信号，读gps信息并且校准板上rtc时钟，判断是否满足触发条件，当满足预定的触发条件时，根据待校准时长依次对应输出同步触发信号，使得多个相机在同一时刻完成相片的拍摄。

此外，在一个具体实施方式中，还包括：

所述处理器用于在切断所述同步触发模块的gps(globalpositioningsystem，全球定位系统信号)，切换至rtc(实时时钟，real-timeclock)计时时，由所述rtc发送第三同步信号，其中，所述第三同步信号用于指示所述同步触发模块发送多路脉冲信号，以使多个校准完成之后的相机完成照片的拍摄。

所述处理器还用于根据每路脉冲的脉冲输出时刻和照片拍摄完成时刻确定所述同步触发模块触发的每路脉冲的延时误差。

所述处理器还用于将所述同步触发模块触发的每路脉冲的延时误差保存至所述存储模块中。

此外，还可以包括：

所述处理器用于每隔预设时长向所述同步触发模块发送第三同步信号，得到每路脉冲对应的多组脉冲输出时刻和照片拍摄完成时刻。

所述处理器还用于将每路脉冲对应的多组脉冲输出时刻和照片拍摄完成时刻发送至服务器，以使所述服务器根据每路脉冲对应的多组脉冲输出时刻和照片拍摄完成时刻确定所述同步触发模块的多个初始延时误差，并根据多个初始延时误差计算平均值，得到所述同步触发模块对应的每路脉冲的延时误差。

所述处理器还用于接收所述服务器返回的所述同步触发模块对应的每路脉冲的延时误差，并保存至存储模块中。

具体的，除了可以矫正相机自延时，还可以矫正依靠rtc模式自身产生的脉冲延时。例如，当gps信号失锁时，同步器不能接收到gps接收机pps信号时，同步器切换到rtc模式，依靠cpld计数器以及板上的rtc模块继续输出扩展授时脉冲以及串口时间信息，完全依靠rtc产生的计时系统会产生误差。本系统校准矫正依靠rtc模式自身产生的脉冲延时，必须在相机自延时校准已经完成的前提下进行。系统在有gps信号的时候，运行采集若干个数据样本，此时的影像数据样本无延时误差，在采集过程中，切断gps信号，系统切换到rtc计时，此时每路脉冲输出的脉冲时刻t1是有延时误差的，通过查看对应脉冲时刻对应的相片，可以得到时间误差△t＝t3-t1，通过采集到的数据样本，求△t的平均值，就得到rtc计时对外产生脉冲的延时误差。将这个延时误差写入到存储模块中，当系统由gps对时切换到rtc对时的情况下，调用存储模块中存储的rtc延时补偿值，从而确保了在相机拍摄时，每个相机之间的同步精度需求。

现有技术中，仅公开了适用于标定所有基于gps硬件秒脉冲信号的光学遥感相机的成像时刻精度的技术方案，使用范围较窄，而本申请不受限于gps信号，只要是脉冲信号均可以实现触发，对实现同步控制提供了有力保障。

此外，还可以将上述同步校准装置部署在相机内，得到一种同步相机。具体可以包括：相机、存储模块、处理器和同步触发模块，所述存储模块用于存储所述相机的待校准时长，所述存储模块与所述处理器连接，所述处理器连接所述同步触发模块，所述同步触发模块连接所述相机。

所述处理器用于所述存储模块中存储的待校准时长确定所述相机对应的同步信号发送时刻。

所述处理器还用于根据所述同步信号发送时刻向所述同步触发模块发送第一同步信号，其中，所述第一同步信号用于指示所述同步触发模块根据所述待校准时长发送脉冲信号。该相机与其他相机拍摄时，可以实现同时完成照片的拍摄。

此外，还可以根据多个同步相机组成一种多相机同步系统，具体可以包括：多个相机、存储模块、处理器、数码管计时模块和同步触发模块，每个待校准时长与待校准的相机一一对应，所述数码管计时模块为多个，每个所述相机对应一个所述数码管计时模块，所述处理器连接每个所述相机对应的数码管计时模块。

所述处理器连接所述存储模块，所述处理器还连接所述同步触发模块，所述同步触发模块连接多个待校准的相机；

所述处理器用于根据所述存储模块中存储的待校准时长分别确定每个所述相机对应的同步信号发送时刻，得到同步信号发送时刻集；

所述处理器还用于根据所述同步信号发送时刻集中的同步信号发送时刻向所述同步触发模块发送第一同步信号，并启动所述数码管计时模块开始计时，其中，所述第一同步信号用于指示所述同步触发模块按所述数码管计时模块计时得到的不同时刻发送多路脉冲信号，以实现多个所述相机在同一时刻完成照片的拍摄。

通过多相机同步系统，可以应用在对于多照片拍摄同步性要求较高的领域，实现多个角度或多个方位的照片同时完成拍摄。此外，还会将拍摄完成的照片发送至服务终端进行保存。在后续需要使用这些照片时，可以直接从服务终端中获取，增加了照片的存储时长和安全性，同时提高了照片获取的便利性。

此外，在一个具体实例中，还包括服务器，

所述服务器用于接收每个所述相机对应的多组第一时刻和第二时刻，并根据每个相机对应的多组第一时刻和第二时刻确定每个相机对应的多个初始待校准时长，再根据多个初始待校准时长计算平均值，得到每个所述相机对应的待校准时长。

所述服务器还用于将每个所述相机对应的待校准时长返回至所述处理器，以使所述处理器将每个所述相机对应的待校准时长保存至所述存储模块中。

其中，服务器用于通过网口或usb接收每个所述相机对应的多组第一时刻和第二时刻。

本说明书实施例还提供了上述装置对应的方法，用于实现多相机之间的拍照同步性。

如图4所示，为本说明书实施例提供的多相机同步校准方法的步骤流程图，可以应用于多相机同步校准装置，所述装置包括处理器、同步触发模块、数码管计时模块和存储模块，所述数码管计时模块为多个，每个所述相机对应一个所述数码管计时模块，所述处理器连接每个所述相机对应的数码管计时模块，所述处理器连接所述同步触发模块，所述同步触发模块外接多个相机，具体可以包括：

s401，处理器根据所述存储模块中存储的待校准时长分别确定每个所述相机对应的同步信号发送时刻，得到同步信号发送时刻集。

s402，处理器还根据所述同步信号发送时刻集中的同步信号发送时刻向所述同步触发模块发送第一同步信号，并启动所述数码管计时模块开始计时，其中，所述第一同步信号用于指示所述同步触发模块按所述数码管计时模块计时得到的不同时刻发送多路脉冲信号，以实现多个所述相机在同一时刻完成照片的拍摄。

采用上述方案后，处理器可以根据确定的每个相机的待校准时长确定脉冲信号发送时刻，然后再根据确定的脉冲信号发送时刻分别依次触发同步触发模块，使得同步触发模块在不同时刻分别向与待校准时长对应的相机发送脉冲信号，最终使得多路相机在同一时刻完成拍摄，减少了相机之间的延时误差，保证了多相机之间的同步性。

在一个具体实施方式中，所述方法还包括：

所述处理器向所述同步触发模块发送第二同步信号，所述第二同步信号用于指示所述同步触发模块向多个所述相机同时发送多路脉冲信号，以使多个所述相机同时开始拍摄，且在多个所述相机同时开始拍摄的时刻，启动多个所述相机对应的数码管计时模块开始计时，得到多个第一时刻。

所述第二同步信号指示多个所述相机对应的数码管计时模块在所述相机拍摄完成时停止计时，得到多个第二时刻。

所述处理器根据所述第一时刻和所述第二时刻确定每个所述相机的待校准时长。

根据每个相机的待校准时长可以实现多个相机同步完成照片的拍摄，能满足相机之间同步性的精度要求。本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。