一种基于终端设备的车辆控制方法和系统与流程

本申请涉及车辆控制领域，尤其涉及一种基于终端设备的车辆控制方法和系统。

背景技术：

目前，随着车辆网技术的飞速发展，新能源智能汽车已经成为一种发展趋势，针对新能源智能汽车的智能钥匙也越来越被广泛应用。智能钥匙通常可以实现无钥匙进入、自动升窗与设防、无线遥控和防盗报警等功能，目前常用的智能钥匙包括蓝牙低功耗(ble，bluetoothlowenergy)数字钥匙和超宽带(uwb，ultrawideband)数字钥匙等，然而，在实际应用中，这些智能钥匙通常需要专门的模块支持，复杂度较高，且智能钥匙的可使用范围较小，安全性不高。

技术实现要素：

本申请提供一种基于终端设备的车辆控制方法和系统，用于解决目前车辆的智能钥匙复杂度较高、可使用范围小、安全性较低的问题。

为解决上述技术问题，本申请是这样实现的：

第一方面，提出一种基于终端设备的车辆控制方法，应用于终端设备，包括：

通过pc5空口副链路向车辆发送连接请求；

接收到所述车辆根据所述连接请求反馈的指示信息后，将所述终端设备的设备信息和第一认证信息发送至所述车辆，以及接收所述车辆根据所述连接请求且通过pc5空口副链路反馈的所述车辆的车辆信息和第二认证信息；

在根据所述车辆信息和所述第二认证信息对所述车辆认证通过，且接收到所述车辆在根据所述设备信息和所述第一认证信息对所述终端设备认证通过后反馈的认证通过信息后，建立与所述车辆基于所述pc5空口副链路的通信连接；

基于所述通信连接向所述车辆发送信号，以允许所述车辆根据所述信号控制所述车辆执行相应操作。

第二方面，提出一种基于终端设备的车辆控制装置，应用于终端设备，包括：

发送单元，通过pc5空口副链路向车辆发送连接请求；

接收单元，接收到所述车辆根据所述连接请求反馈的指示信息后，将所述终端设备的设备信息和第一认证信息发送至所述车辆，以及接收所述车辆根据所述连接请求且通过pc5空口副链路反馈的所述车辆的车辆信息和第二认证信息；

连接建立单元，在根据所述车辆信息和所述第二认证信息对所述车辆认证通过，且接收到所述车辆在根据所述设备信息和所述第一认证信息对所述终端设备认证通过后反馈的认证通过信息后，建立与所述车辆基于所述pc5空口副链路的通信连接；

控制单元，基于所述通信连接向所述车辆发送信号，以允许所述车辆根据所述信号控制所述车辆执行相应操作。

第三方面，提出一种基于终端设备的车辆控制方法，应用于车辆，包括：

接收终端设备通过pc5空口副链路发送的连接请求；

指示所述终端设备将所述终端设备的设备信息和第一认证信息发送至所述车辆，并根据所述连接请求通过所述pc5空口副链路将所述车辆的车辆信息和第二认证信息发送给所述终端设备；

接收来自所述终端设备的所述设备信息和所述第一认证信息；

在根据所述设备信息和所述第一认证信息对所述终端设备认证通过，且接收到所述终端设备在根据所述车辆信息和所述第二认证信息对所述车辆认证通过后反馈的认证通过信息后，建立与所述终端设备基于所述pc5空口副链路的通信连接；

基于所述通信连接接收所述终端设备发送的信号，并根据所述信号控制所述车辆执行相应操作。

第四方面，提出一种基于终端设备的车辆控制装置，应用于车辆，包括：

第一接收单元，接收终端设备通过pc5空口副链路发送的连接请求；

发送单元，指示所述终端设备将所述终端设备的设备信息和第一认证信息发送至所述车辆，并根据所述连接请求通过所述pc5空口副链路将所述车辆的车辆信息和第二认证信息发送给所述终端设备；

第二接收单元，接收来自所述终端设备的所述设备信息和所述第一认证信息；

连接建立单元，在根据所述设备信息和所述第一认证信息对所述终端设备认证通过，且接收到所述终端设备在根据所述车辆信息和所述第二认证信息对所述车辆认证通过后反馈的认证通过信息后，建立与所述终端设备基于所述pc5空口副链路的通信连接；

控制单元，基于所述通信连接接收所述终端设备发送的信号，并根据所述信号控制所述车辆执行相应操作。

第五方面，提出一种电子设备，其特征在于，包括处理器以及与处理器电连接的存储器，所述存储器存储有程序或者指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法，或实现如第三方面所述的方法。

第六方面，提出一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有程序或指令，所述程序或指令在被处理器执行时实现如第一方面所述的方法，或实现如第三方面所述的方法。

第七方面，提出一种基于终端设备的车辆控制系统，包括终端设备和车辆，其中：

所述终端设备通过pc5空口副链路向车辆发送连接请求；

所述车辆指示所述终端设备将所述终端设备的设备信息和第一认证信息发送至所述车辆，并根据所述连接请求通过所述pc5空口副链路将所述车辆的车辆信息和第二认证信息发送给所述终端设备；

所述终端设备将所述终端设备的设备信息和所述第一认证信息发送至所述车辆；

所述终端设备在根据所述车辆信息和所述第二认证信息对所述车辆认证通过后，向所述车辆发送认证通过信息；

所述车辆在根据所述设备信息和所述第一认证信息对所述终端设备认证通过后，向所述终端设备发送认证通过信息；

所述终端设备建立与所述车辆基于所述pc5空口副链路的通信连接；

所述终端设备基于所述通信连接向所述车辆发送信号，所述车辆根据所述信号控制所述车辆执行相应操作。

本申请采用的上述至少一个技术方案能够达到以下技术效果：

本申请实施例提供的技术方案，利用pc5空口通信技术实现终端设备对车辆的安全、快捷智能数字钥匙的应用。具体地，在对车辆进行控制时，终端设备可以通过pc5空口副链路请求与车辆建立连接，车辆将自身的设备信息和认证信息发送给终端设备，并请求终端设备反馈自身的设备信息和认证信息，之后，终端设备和车辆在对对方认证通过后，建立基于pc5空口副链路的通信连接，进而基于终端设备和车辆之间的直接通信，实现车辆的自动控制。本申请实施例可以实现更远距离通信，通信安全性更高、时延更低、更加可靠，连接性更强，先天具备大连接密度能力。

此外，终端设备和车辆在首次认证通过并建立通信连接后，后续再次建立通信连接时可以直接通信，无需移动网络设备参与，因此，即使在没有移动网络信号情况下也可实现车辆的自动控制，从而可以灵活地应用在更多的应用场景中，使用范围更广。

附图说明

图1是本申请的一个实施例车辆的硬件结构示意图；

图2是本申请的一个实施例终端设备和车辆的软件结构示意图；

图3是本申请的一个实施例基于终端设备的车辆控制方法的流程示意图；

图4是本申请的一个实施例终端设备和车辆首次建立连接时进行身份认证的方法流程示意图；

图5是本申请的一个实施例终端设备和车辆首次建立连接时进行身份认证的场景示意图；

图6是本申请的一个实施例基于终端设备的车辆控制方法的流程示意图；

图7是本申请的一个实施例基于终端设备的车辆控制方法的场景示意图；

图8是本申请的一个实施例电子设备的结构示意图；

图9是本申请的一个实施例基于终端设备的车辆控制装置的结构示意图；

图10是本申请的一个实施例基于终端设备的车辆控制装置的结构示意图；

图11是本申请的一个实施例基于终端设备的车辆控制系统的结构示意图；

图12是本申请的一个实施例基于终端设备的车辆控制方法的流程示意图；

图13是本申请的一个实施例基于终端设备的车辆控制系统的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本说明书一个或多个实施例中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本文件的保护范围。

目前，针对车辆而言，车钥匙是使用车辆的关键工具。传统的车钥匙多为机械钥匙和遥控钥匙，然而，机械钥匙存在携带不便、易损坏、易被复制、安全等级低和用户体验差等问题，遥控钥匙存在携带不便、使用时需要操作、使用范围受限等缺点。

近年来，车联网已成为全球发展趋势，新能源智能汽车已成为我国由汽车大国向汽车强国转型的关键，大力发展智能新能源汽车已是新时代的强烈需求，其中车联网v2x(v2v、v2i、v2p或p2v)技术是新能源智能汽车实现的关键，其中的v2p是实现车对人(这里的人可以理解为终端设备，如智能手机、智能穿戴等设备)，p2v实现人对车的直接通信，可以快速、安全、可靠得进行信息的交互，身份核验和认证。

随着车联网的发展，智能钥匙越来越多地被应用在车辆中。智能钥匙通常可以实现无钥匙进入、自动升窗与设防、无线遥控和防盗报警等功能，主要包括ble数字钥匙和超宽带uwb数字钥匙。然而，这些智能钥匙通常需要专门的模块支持，复杂度较高，成本较高，且车辆需要布置多个节点，导致使用范围受限，且安全性不高。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种基于终端设备的车辆控制方法和系统，通过利用5g(第五代移动通信技术，5thgenerationmobilenetworks)nr(新空口，newradio)的pc5空口副链路(sl，sidelink)直接通信技术，实现智能终端对车辆的安全、快捷智能数字钥匙应用，进一步完成车辆的无钥匙和无感知的pc5-peps(无钥匙进入和启动系统)智能数字钥匙系统，比如寻车、迎宾、无感知进入pe和无感知启动ps、远程车控、车辆与智能终端无线互联等。

具体地，在对车辆进行控制时，终端设备可以通过pc5空口副链路请求与车辆建立连接，车辆将自身的设备信息和认证信息发送给终端设备，并请求终端设备反馈自身的设备信息和认证信息，之后，终端设备和车辆在对对方认证通过后，建立基于pc5空口副链路的通信连接，进而基于终端设备和车辆之间的直接通信，实现车辆的自动控制。

由于pc5空口直接通信具备以下特点：频段更高(5905-5925mhz)，属于pc5通信专用频段，不易受到其他通信的干扰；pc5直接通信具备专用的编码和调制解调方式，信道使用效率更高；加密方式更为复杂；通信对象针对性强，除了广播方式，还具备组播和单播通讯方式；具备独有的子帧增强技术，可靠性更高、时延更低，等，使得pc5空口技术具有更快捷、更安全，通信范围更广的特点，因此，可以实现更远距离通信，通信安全性更高、时延更低、更加可靠，连接性更强，先天具备大连接密度能力。

此外，终端设备和车辆在首次认证通过并建立通信连接后，后续再次建立通信连接时可以直接通信，无需移动网络设备参与，因此，即使在没有移动网络信号情况下也可实现车辆的自动控制，从而可以灵活地应用在更多的应用场景中，使用范围更广。

需要说明的是，本申请实施例中的终端设备可以理解为用户使用的智能设备，比如智能手机、智能手环等，为了实现本申请实施例的技术目的，该终端设备需要具备5g通信功能，即遵循5gnr技术协议，且5gnr技术协议版本需r16及以上版本(3gpp)。而针对车辆而言，车辆需要支持pc5空口技术，且具备v2x的功能。具体可以参见图1和图2。

图1是本申请的一个实施例车辆的硬件结构示意图。

图1中包括终端设备和车辆，终端设备和车辆之间可以通过pc5空口副链路直接通信。车辆中的关键模块为5gv2xobu模块，其内部包括5gnr模块、数据存储模块、soc(system-on-a-chip，系统级芯片)和hsm(hierarchicalstoragemanagement，分层存储管理)，基于5gv2xobu模块可以实现与终端设备之间的通信。

图1所示的车辆中，设置有v2x车前智能天线阵列和v2x车后智能天线阵列，其原理与相控阵雷达原理一样，具备快速电扫描、波束赋形、波束对准锁定等功能，快速发现目标(终端设备)，并锁定目前位置和距离，然后做出电磁波辐射调整。

此外，v2x车前天线阵列、v2x车后天线整列技术，可以有效应对多径干扰和时延，提升v2x整体天线增益、方向性、抗扰性和抗噪性等性能。v2x车前、车后天线阵列智能天线阵列扫描来波对准、波束赋形技术。本申请采用天线智能扫描波束对准和波束赋形技术，可以轻松应对各种应用场景，无论是露天超大型停车场，还是超大型地下多层停车库，即使遮挡物较多、车位周围环境较为复杂等情况下，都可以应对自如。pc5-peps系统睡眠情况下保持低功耗，当侦测到终端设备在发送信息和请求时，v2x车前、车后智能天线阵列会首先进行自动智能扫描(电扫描技术，非机械扫描)，快速锁定终端设备方向，进而自动调整天线阵列的辐射方向、辐射波束形状、辐射功率等性能，让最强波束快速对准终端设备，实现精准定位、距离测量、智能数字钥匙权限开放程度判断等操作。对于车主来讲，就是无感知情况下，快速找到车辆，从而进行后续功能使用。

在实际应用中，图1所示的v2x车前智能天线阵列可以部署在车辆前挡风玻璃暗色区域，或者车内后视镜北面，优选在车辆中轴线附近；v2x车后智能天线阵列可以部署在鲨鱼鳍，或后挡风玻璃暗色区域，或后扰流板中。

车前v2x智能天线阵列(或车后v2x智能天线阵列)主要由天线阵列和数据处理算法两部分组成，数据处理算法可在在5gv2x模组(包括图1所示的5gnr模块和数据存储模块)中实现，也可在v2x的soc中实现，可以实现更加快速和精准的定位和测距等。

此外，图1所示的车辆中还包括bcm(bodycontrolmodule，车身控制模块)、网关、鸣笛、车灯、门锁和动力等硬件模块，这些硬件模块的具体实现与现有技术相同，这里不再详细说明。

图2是本申请的一个实施例终端设备和车辆的软件结构示意图。

图2所示的智能设备为具有5g通信功能的终端设备，其内部用于实现本申请实施例技术方案的软件和功能可以包括四部分，分别是秘钥、设备id、用户身份id、移动网络接入许可等数据，v2x功能应用，sim卡以及其他功能应用。

图2所示的车辆软件架构关键是5gv2xobu模块中的软件和功能，具体可以包括soc、移动模组和板载hsm三部分，其中，soc与图1所示的soc对应，内部主要包括图2所示的系统安全管理、中间件、sdk系统和底层软件系统等20个软件或功能；移动模组与图1所示的5gnr模块和数据存储模块对应，包括移动通信协议、系统安全管理、linuxos和底层软件系统等12个软件或功能；板载hsm包括秘钥和证书等数据存储和高速验签加密算法两个功能。通过引入边缘云计算处理技术，车辆端可以在启动车联网、自动驾驶等高数据处理能力需求业务和功能情况下，协调车内多部终端边缘节点的软硬件资源，实现高性能算力并行处理，可以极大助力车辆众多传感器数据、动态高精地图、超高清视频等应用的实现。

此外，图2所示的网关、bcm、鸣笛、车灯、门锁和动力等硬件与图1所示的相同名字的硬件相同，这里不再详细说明。

本申请实施例提供的技术方案，相较于传统的机械钥匙而言，由于采用nrpc5直接通信技术，利用终端设备实现与车辆之间的信息传递和身份认证，因此，更加便捷和安全；相较于传统的遥控钥匙而言，由于采用nrpc5直接通信技术，实现更加方便，从而可以提高用户体验，实现更远距离的通信；相较于目前的智能钥匙而言，由于借助于即将普及的5g技术，采用车前后智能天线阵列，实现智能电扫描、波束赋形对准等功能，不需要额外的装置，因此，易于实现，范围更广、更快捷可靠。

需要说明的是，本申请实施例中，终端设备和车辆在建立通信连接时，若两者是第一次建立通信连接，则还需要借助于网络设备、第三方ca证书机构和车联网系统安全管理平台进行认证，确保整个系统信息不可抵赖、篡改、伪造等非法操作，更加安全可靠。在认证通过后，车辆会将授权和管理信息反馈给终端设备，终端设备就可以进行相关操作和智能钥匙分享、管理等应用，即实现pc5-peps智能数字钥匙功能。本申请的以下实施例可以以终端设备和车辆非首次建立连接为前提进行说明。

以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。

图3是本说明书的一个实施例基于终端设备的车辆控制方法的流程示意图。图3所示实施例的执行主体可以是图1和图2所示的终端设备，所述车辆控制方法如下所述。

s302：通过pc5空口副链路向车辆发送连接请求。

在s302中，终端设备在想要与车辆建立通信连接时，可以通过pc5空口副链路向车辆发送连接请求。

在一种可能的实现方式中，终端设备可以通过以下方式向车辆发送连接请求，具体地：

车辆可以在以其为中心的某个区域内，每隔一段时间向外广播报文，终端设备一旦进入到该区域，就可以接收到车辆广播的报文，此时，车辆可以唤醒终端设备(终端设备之前处于休眠状态，以节省电量)，终端设备在被唤醒后，可以通过pc5空口副链路向车辆发送连接请求。

上述以车辆为中心的某个区域，可以是以第一预设阈值为半径的圆形区域，该第一预设阈值可以是取值区间[500，1000](单位米)中的某个数值，具体可以根据实际情况确定，这里不做具体限定，其中，该第一预设阈值的精度可以控制在20cm左右。

也就是说，在终端设备和车辆之间的距离小于或等于第一预设阈值的情况下，终端设备可以通过pc5空口副链路向车辆发送连接请求，以请求与车辆建立通信连接。

可选地，终端设备也可以通过其他方式向车辆发送连接请求，比如，终端设备可以在以其为中心以上述第一预设阈值为半径的区域内，主动向外广播报文，在终端设备和车辆之间的距离小于或等于上述第一预设阈值的情况下，车辆可以接收到该报文，此时，终端设备可以通过pc5空口副链路向车辆发送连接请求，以请求与车辆建立通信连接。本实施例不再对其他实现方式进行一一举例说明。

s304：接收到所述车辆根据所述连接请求反馈的指示信息后，将所述终端设备的设备信息和第一认证信息发送至所述车辆，以及接收所述车辆根据所述连接请求且通过pc5空口副链路反馈的所述车辆的车辆信息和第二认证信息。

在s304中，车辆在接收到终端设备发送的连接请求时，可以知晓终端设备想要与车辆建立通信连接，此时，车辆可以向终端设备发送指示信息，以指示终端设备将其设备信息和认证信息反馈给车辆，以便车辆对终端设备进行认证。其中，终端设备的设备信息可以包括但不限于使用终端设备的用户的用户标识和终端设备的设备标识，终端设备的认证信息包括但不限于终端设备的ca证书等合法信息，这里为了便于区别，可以将终端设备的认证信息称为第一认证信息。

与此同时，车辆还可以将自己的车辆信息和认证信息通过pc5空口副链路发送给终端设备，以便终端设备对车辆进行认证，其中，车辆的车辆信息包括但不限于车辆的车辆标识和车辆的版本信息，车辆的认证信息包括但不限于车辆的ca证书等合法信息，这里为了便于区别，可以将车辆的认证信息称为第二认证信息。

需要说明的是，由于本实施例的s302和s304的执行是以终端设备和车辆并非首次建立通信连接为前提的，且在首次建立连接时，终端设备会将第一认证信息存储在本地，车辆会将第二认证信息存储在本地(具体可以参见后续图4和图5所示的实施例的详细说明)，因此，在s304中，终端设备在接收到车辆的指示信息后，可以从本地获取终端设备的第一认证信息，并将第一认证信息和自己的设备信息发送给车辆。同样地，车辆在接收到终端设备的连接请求后，也可以从本地获取车辆的第二认证信息，并将第二认证信息和自己的车辆信息发送给终端设备。

s306：在根据所述车辆信息和所述第二认证信息对所述车辆认证通过，且接收到所述车辆在根据所述设备信息和所述第一认证信息对所述终端设备认证通过后反馈的认证通过信息后，建立与所述车辆基于所述pc5空口副链路的通信连接。

在s306中，终端设备可以根据接收到的车辆信息和第二认证信息对车辆进行认证，车辆可以根据接收到的设备信息和第一认证信息对终端设备进行认证。由于终端设备和车辆并非首次建立连接，且在之前建立连接时，终端设备已将车辆的车辆信息和合法的信息存储在本地，车辆已将终端设备的设备信息和合法的信息存储在本地，因此，终端设备和车辆可以直接认证通过，在认证通过后，车辆会向终端设备反馈认证通过信息，终端设备也会向车辆反馈认证通过信息，车辆和终端设备在接收到对方反馈的认证通过信息后，可正式建立基于pc5空口副链路的通信连接。

以上s302至s306均是以终端设备和车辆并非首次建立连接为前提进行的说明，以下将结合图4和图5详细说明，在终端设备和车辆首次建立通信连接的情况下，如何实现通信连接。

图4是本申请的一个实施例终端设备和车辆首次建立连接时进行身份认证的方法流程示意图，具体可以包括以下步骤。

s401：终端设备通过pc5空口副链路请求与车辆建立连接。

具体实现方式可以参见上述s302的具体实现，这里不再重复说明。

s402：车辆指示终端设备将终端设备的设备信息发送至车辆，并通过pc5空口副链路将车辆的车辆信息发送给终端设备。

可选地，这里也可以是车辆指示终端设备将终端设备的设备信息和认证信息发送至车辆，但是，由于终端设备和车辆是首次建立连接，因此，即便车辆指示终端设备同时将认证信息反馈给车辆，终端设备也无法实现认证信息的反馈。

同样的，由于终端设备和车辆是首次建立连接，因此，车辆本地是没有存储认证信息的，只能将自己的车辆信息发送给终端设备。

s403：终端设备将终端设备的设备信息发送至车辆。

s404：终端设备与网络设备建立通信连接。

本实施例中，若终端设备和车辆已建立过连接，则终端设备中会存储车辆的车辆信息，同时车辆也会存储终端设备的设备信息，因此，终端设备在接收到车辆的车辆信息后，可以将车辆信息与本地存储的车辆信息进行对比，若本地未存储该车辆信息，则可以说明车辆与终端设备是首次建立连接，此时，终端设备与网络设备建立通信连接，以借助网络设备对车辆进行认证。

上述网络设备可以理解为移动网络这个通道，可以包括无线接入网(移动基站)、承载网、核心网、骨干网等。移动通信技术是前向兼容的，在本申请实施例中，5g通信设备在没有5g基站的情况下，会自动切换到4g、3g或2g基站进行通信。

s405：终端设备通过网络设备向车联网系统安全管理平台发送第一认证请求。

车联网系统安全管理平台(以下可以简称为管理平台)可以理解为专为车辆提供后台服务的平台，属于可信机构，可以对终端设备和车辆的合法性进行认证。终端设备在与网络设备建立通信连接后，可以向管理平台发送认证请求，以请求管理平台协助完成对车辆的认证。

终端设备向管理平台发送的认证请求中可以包括终端设备的设备信息和车辆的车辆信息，这里为了便于区分，可以将终端设备向管理平台发送的认证请求称为第一认证请求。

s406：管理平台对车辆进行认证。

本实施例中，管理平台可以预先存储终端设备的设备信息和车辆的车辆信息。具体地，用户在购买车辆后，可以通过管理平台的前端应用软件向管理平台上传用户信息，用户所使用的终端设备的设备信息和车辆的车辆信息，或者，管理平台也可以主动录入用户信息，终端设备的设备信息和车辆的车辆信息，这里不做具体限定。

这样，管理平台在对车辆进行认证时，可以根据车辆信息中包括的车辆标识查找预先记录的该车辆的车辆信息，并将查找到的车辆信息与终端设备请求认证时发送的车辆信息进行比对，若一致则可以说明车辆是合法的，认证通过，若不一致，则可以说明车辆是非法的，认证未通过，本实施例以认证通过为例进行说明。

s407：管理平台通过网络设备向终端设备发送第一认证信息和车辆合法的确认信息。

管理平台在确定车辆合法后，可以向终端设备反馈车辆合法的确认信息，此外，管理平台还可以向终端设备发送第一认证信息，以便后续终端设备和车辆再次建立连接时，车辆可以直接基于第一认证信息对终端设备进行认证。

s408：终端设备存储第一认证信息和车辆的车辆信息。

终端设备在接收到管理平台下发的第一认证信息后，可以将第一认证信息存储在本地，在接收管理平台下发的车辆合法的确认信息后，可以确定车辆是合法的，并将车辆的车辆信息存储在本地，这样，在后续与车辆建立通信连接时，可以基于本地存储的第一认证信息和车辆的车辆信息，对车辆进行认证，无需借助上述网络设备和车联网系统安全管理平台对车辆进行认证。

s409：车辆与网络设备建立通信连接。

s410：车辆通过网络设备向车联网系统安全管理平台发送第二认证请求。

第二认证请求中可以包括车辆的车辆信息和终端设备的设备信息，第二认证请求用于请求对终端设备进行认证。

s411：管理平台对终端设备进行认证。

这里以对终端设备认证通过为例进行说明。

s412：管理平台通过网络设备向车辆发送第二认证信息和终端设备合法的确认信息。

s413：车辆存储第二认证信息和终端设备的车辆信息。

需要说明的是，上述s409至s413的具体实现可以参见上述s404至s408的具体实现，这里不再详细说明。此外，上述s409至s413和上述s404至s408可以并行执行。

车辆在接收到管理平台下发的第二认证信息后，可以将第二认证信息存储在本地，在接收管理平台下发的终端设备合法的确认信息后，可以确定终端设备是合法的，并将终端设备的设备信息存储在本地，这样，在后续与终端设备建立通信连接时，可以基于本地存储的第二认证信息和终端设备的设备信息，对终端设备进行认证，无需借助上述网络设备和车联网系统安全管理平台对车辆进行认证。

s414：终端设备向车辆反馈认证通过信息和授权信息。

s415：车辆向终端设备反馈认证通过信息和授权信息。

s416：终端设备和车辆建立基于pc5空口副链路的通信连接。

终端设备和车辆在建立通信连接后，两者可以进行直接通信。

s417：终端设备将连接建立确认信息通过网络设备反馈给管理平台。

需要说明的是，上述终端设备和车辆的认证信息中可以携带证书信息，证书信息可以由第三方ca证书颁发，该第三方ca证书机构可以是管理平台，也可以是其他可信机构，这里不做具体限定，其中，若第三方ca证书机构不为管理平台，则管理平台在对终端设备和车辆认证通过后，可以通过与第三方ca证书机构之间的交互获取相应的证书，并将证书分别下发给对应的终端设备和车辆。

请参见图5，图5是本申请的一个实施例终端设备和车辆首次建立连接时进行身份认证的场景示意图，以上述第三方ca证书机构和管理平台不相同为例进行说明。

图5是在图1的基础上增加了运营商基站(即上述图4所示的网络设备)、第三方ca证书管理平台(即上述第三方ca证书机构)与车联网系统安全管理平台，在终端设备和车辆首次进行连接时，需要借助于运营商基站，与第三方ca证书管理平台和车联网系统安全管理平台进行交互，实现对终端设备和车辆的认证，具体实现方式可以参见图4所示实施例，之后，在终端设备再次与车辆建立连接时，可以直接认证并建立连接，无需借助于运营商基站进行认证。

需要说明的是，终端设备和车辆在首次建立连接之后，若后续有信息变更，比如用户更换了终端设备，或者终端设备或车辆的证书到期等，则需要对终端设备和车辆进行认证，具体实现方式可以参见图4和图5所示的实施例，这里不再重复说明。

s308：基于所述通信连接向所述车辆发送信号，以允许所述车辆根据所述信号控制所述车辆执行相应操作。

在s308中，终端设备在与车辆建立通信连接后，可以向车辆发送信号，车辆接收到信号后，可以根据该信号控制车辆自身执行相应操作。

可选地，基于上述s302中记载的内容可知，车辆在与终端设备之间的距离小于或等于第一预设阈值时，可以建立与终端设备之间的通信连接，之后，终端设备可以逐渐靠近车辆，当终端设备和车辆的距离小于第一预设阈值且大于第二预设阈值时，车辆可以将自己的状态信息通过pc5空口副链路发送给终端设备，以便用户可以知晓车辆的状态。

第二预设阈值可以是取值区间[30，50](单位米)中的某个数值，具体可以根据实际情况确定，这里不做具体限定，其中，该第二预设阈值的精度可以控制在15cm左右。车辆的状态信息可以包括诊断、油耗、胎压等信息，将车辆的状态发送给终端设备，可以便于用户知晓车辆的状态，如有故障情况可以给出措施和建议。

可选地，终端设备在与车辆建立通信连接后，在向车辆发送信号时，可以发送携带有设置信息的信号，该设置信息中包括车辆启动后的使用状态，车辆在接收到该设置信息后，在启动车辆时，可以根据设置信息对车辆启动后的状态进行设置，以满足用户需求。其中，车辆启动后的使用状态可以包括车辆中音乐和歌曲播放选择、导航路线设定和选择、座椅姿态、空调设置、门窗玻璃和天窗设置等，这里不再一一举例说明。

以上图3所示实施例以终端设备为执行主体，详细描述了如何基于终端设备对车辆进行控制，以下将以车辆为执行主体，详细说明如何基于终端设备对车辆进行控制，请参见图6。

图6是本申请的一个实施例基于终端设备的车辆控制方法的流程示意图，图6所示实施例的执行主体为图1和图2所示的车辆，图6所示的车辆控制方法如下所述。

s602：接收终端设备通过pc5空口副链路发送的连接请求。

在s602中，终端设备在想要与车辆建立通信连接时，可以通过pc5空口副链路向车辆发送连接请求，车辆可以接收终端设备通过pc5空口副链路发送的连接请求。

本实施例中，终端设备向车辆发送连接请求的具体实现方式可以参见图3所示实施例中的相应内容，这里不再详细说明。

s604：指示所述终端设备将所述终端设备的设备信息和第一认证信息发送至所述车辆，并根据所述连接请求通过所述pc5空口副链路将所述车辆的车辆信息和第二认证信息发送给所述终端设备。

在s604中，车辆在接收到终端设备发送的连接请求时，可以向终端设备发送指示信息，以指示终端设备将其设备信息和第一认证信息反馈给车辆，以便车辆对终端设备进行认证，同时，车辆还可以将自己的车辆信息和第二认证信息通过pc5空口副链路发送给终端设备，以便终端设备对车辆进行认证。

需要说明的是，本实施例是以终端设备和车辆并非首次建立通信连接为前提的，且在首次建立连接时，终端设备会将第一认证信息存储在本地，车辆会将第二认证信息存储在本地(具体可以参见图4和图5)，因此，在非首次连接时，终端设备和车辆都会在本地获取到各自的认证信息，具体实现方式可以参见图3所示实施例中的相应内容，这里不再详细说明。

s606：接收来自所述终端设备的所述设备信息和所述第一认证信息。

在s606中，终端设备可以根据车辆的指示信息，从本地获取第一认证信息，并向车辆发送自己的设备信息和第一认证信息，车辆可以接收到来自终端设备的设备信息和第一认证信息。

s608：在根据所述设备信息和所述第一认证信息对所述终端设备认证通过，且接收到所述终端设备在根据所述车辆信息和所述第二认证信息对所述车辆认证通过后反馈的认证通过信息后，建立与所述终端设备基于所述pc5空口副链路的通信连接。

在s608中，车辆可以根据接收到的设备信息和第一认证信息对终端设备进行认证，终端设备可以根据接收到的车辆信息和第二认证信息对车辆进行认证。由于终端设备和车辆并非首次建立连接，且在之前建立连接时，终端设备已将车辆的车辆信息和合法的信息存储在本地，车辆已将终端设备的设备信息和合法的信息存储在本地，因此，终端设备和车辆可以直接认证通过，在认证通过后，车辆会向终端设备反馈认证通过信息，终端设备也会向车辆反馈认证通过信息，车辆和终端设备在接收到对方反馈的认证通过信息后，可正式建立基于pc5空口副链路的通信连接。

s610：基于所述通信连接接收所述终端设备发送的信号，并根据所述信号控制所述车辆执行相应操作。

在s610中，终端设备在与车辆建立通信连接后，可以向车辆发送信号，车辆接收到信号后，可以根据该信号控制车辆自身执行相应操作。

可选地，基于图3的s302中记载的内容可知，车辆在与终端设备之间的距离小于或等于第一预设阈值时，可以建立与终端设备之间的通信连接，之后，终端设备可以逐渐靠近车辆，当终端设备和车辆的距离小于第一预设阈值且大于第二预设阈值时，车辆可以将自己的状态信息通过pc5空口副链路发送给终端设备，以便用户可以知晓车辆的状态。具体实现方式可以参见图3的s308中记载的相应内容。

可选地，车辆在与终端设备建立通信连接后，可以基于通信连接确定车辆与终端设备之间的距离，具体实现方式可以参见现有技术中基于设备之间的通信连接确定设备之间距离的实现方式，这里不再详细说明。

车辆在判断到与终端设备之间的距离小于或等于上述第一预设阈值且大于上述第二预设阈值的情况下，可以向终端设备发送车辆的状态信息，以便用户可以知晓车辆的状态。

可选地，车辆在确定与终端设备之间的距离小于或等于上述第二预设阈值且大于第三预设阈值的情况下，车辆可以自动开启迎宾功能，比如开启闪光灯，迎宾音乐，照明指示灯等，以提升用户体验。

第三预设阈值可以是取值区间[3，5](单位米)中的某个数值，具体可以根据实际情况确定，这里不做具体限定，其中，该第三预设阈值的精度可以控制在10cm左右。

车辆在确定与终端设备之间的距离小于或等于上述第三预设阈值且大于第四预设阈值时，车辆可以自动解锁。

第四预设阈值可以是取值区间[1，1.2](单位米)中的某个数值，具体可以根据实际情况确定，这里不做具体限定，其中，该第四预设阈值的精度可以控制在5cm左右。

可选地，车辆在自动解锁后，还可以识别车辆的车门的预设范围内是否有障碍物，以控制车门打开程度，若没有障碍物，则可以直接打开车门，若有障碍物，则仅解锁不打开车门，并向终端设备发送报警提示。此外，当车辆和终端设备在通信范围(最大可达1000m)内时，车门异常解锁或打开，车辆也可以向终端设备发送报警提示，以告知用户异常情况，以便用户可以采取相应措施。

车辆在确定与终端设备之间的距离小于或等于上述第四预设阈值时，可以确定用户位于车内，此时车辆可以自动启动。

可选地，车辆在自动启动时，可以根据终端设备发送的携带有设置信息信号，对车辆启动后的状态进行设置，具体实现方式可以参见图3所示实施例的相应内容，这里不再重复说明。

此外，车辆也可以主动记录用户上次对车辆的使用状态，或者用户习惯的使用状态，这样，车辆在自动启动后，可以基于预先记录的车辆的使用状态，对车辆启动后的状态进行设置。

需要说明的是，如果有多个用户使用过车辆，那么，车辆可以将不同用户使用的终端设备的设备信息和不同用户在使用车辆时对车辆的不同使用状态对应存储，这样，车辆在自动启动后，可以基于与其建立通信连接的终端设备的设备信息，在预先记录的多个使用状态中查找与该终端设备对应的使用状态，并根据查找到的使用状态，对车辆启动后的状态进行设置。也就是说，本申请可以实现多个终端设备之间，以及多个终端设备与车辆之间同时进行多设备数据互传，信息互联。

上述车辆的使用状态可以包括车辆中音乐和歌曲播放选择、导航路线设定和选择、座椅姿态、空调设置、门窗玻璃和天窗设置等，这里不再一一举例说明。

为了便于理解上述车辆的控制过程，可以参见图7。图7是本申请的一个实施例基于终端设备的车辆控制方法的场景示意图。

图7以车辆为中心，以上述第一预设阈值、第二预设阈值、第三预设阈值和第四预设阈值，将车辆周围的区域划分为5个区域，其中：

圆圈(1)以内的区域为无感知启动ps区(图7所示的d区域)，在该区域内，终端设备和车辆之间的距离小于或等于上述第四预设阈值；

圆圈(1)以外且圆圈(2)以内的区域为无感知进入pe区(图7所示的c区域)，在该区域内，终端设备和车辆之间的距离大于第四预设阈值且小于或等于第三预设阈值；

圆圈(2)以外且圆圈(3)以内的区域为迎宾区(图7所示的b区域)，在该区域内，终端设备和车辆之间的距离大于第三预设阈值且小于或等于第二预设阈值；

圆圈(3)以外且圆圈(4)以内的区域为寻车区(图7所示的a区域)，在该区域内，终端设备和车辆之间的距离大于第二预设阈值且小于或等于第一预设阈值；

圆圈(4)以外的区域为其他区域，在该区域内，终端设备和车辆之间的距离大于第一预设阈值。

在其他区域内，车辆和终端设备之间不会发生任何交互。

在寻车区内，终端设备将与车辆建立基于pc5空口副链路的通信连接，车辆端识别终端设备的位置和距离，授权开启寻车功能，此时，车辆可以将自己的状态信息发送给终端设备。

在迎宾区内，车辆可以开启迎宾功能：开启迎宾灯，迎宾音乐，照明指示灯等迎宾应用。

在pe区内，车辆可以可以开启无感知进入pe功能，自动解锁或落锁，车门自动打开，并识别车内附近是否有障碍物，以控制车门打开程度。当检测到障碍物距离车门距离小于10cm(也可以是其他距离)时，车内仅解锁不打开，并进行报警音提示。

在ps区内，车辆检测到终端设备位于车内时，进行自动启动车辆。

可选地，车辆和终端设备建立通信连接后，还可以实现车辆和终端设备无感知自动无线连接，传递数据或文件，此时，终端设备相当于车辆的边缘节点，而且是可协同的多个边缘节点；也可实现终端设备无线实时自动投屏到车辆屏幕(比如，5gnr智能手机无感知无线投屏)；可以实现终端设备和车辆软硬件、算力处理等资源共享共用，比如在地下停车场或者地下车库没有移动网络情况下，仍可以实现便捷分享和权限设置管理。当然，当有移动网络时，可以实现更远距离分享；也可实现当车内有多个终端设备时，车辆将多个终端设备作为边缘云节点，实现海量数据实时处理，为车联网、自动驾驶adas等业务提供实时、高性能数据算力处理功能等。

此外，车辆还可以实时共用终端设备的导航、多媒体影音信息库，因为手机导航更好用，多媒体娱乐资源也更丰富，但是终端设备的屏幕较小、音响系统相对于车辆的音响系统弱很多，那就可以借用车辆的大屏和音响系统。当涉及到算例较为复杂，处理需求较大时，可以同时调用车辆和终端设备的处理能力，这样可以极大提升用户体验。

需要说明的是，终端设备和车辆在建立通信连接的过程中，以及在建立通信连接后，两者在交互的过程中，可以对交互的信息进行加密，比如使用公私钥进行加密等，更加安全可靠，可以保证交互信息的安全性，实现安全级别较高的应用。

本申请实施例提供的技术方案，利用pc5空口通信技术实现终端设备对车辆的安全、快捷智能数字钥匙的应用。具体地，在对车辆进行控制时，终端设备可以通过pc5空口副链路请求与车辆建立连接，车辆将自身的设备信息和认证信息发送给终端设备，并请求终端设备反馈自身的设备信息和认证信息，之后，终端设备和车辆在对对方认证通过后，建立基于pc5空口副链路的通信连接，进而基于终端设备和车辆之间的直接通信，实现车辆的自动控制。本申请实施例采用5gnr最新直接通信pc5sidelink技术，端到端时延低，具备更强的实时性，可以实现更远或超远(1000m)距离通信，通信安全性更高、时延更低、更加可靠，连接性更强，先天具备大连接密度能力。

此外，终端设备和车辆在首次认证通过并建立通信连接后，后续再次建立通信连接时可以直接通信，无需移动网络设备参与，因此，即使在没有移动网络信号情况下也可实现车辆的自动控制，从而可以灵活地应用在更多的应用场景中，使用范围更广，且不会产生额外流量费用，更快捷方便。

上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

图8是本说明书的一个实施例电子设备的结构示意图。请参考图8，在硬件层面，该电子设备包括处理器，可选地还包括内部总线、网络接口、存储器。其中，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(random-accessmemory，ram)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少1个磁盘存储器等。当然，该电子设备还可能包括其他业务所需要的硬件。

处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是isa(industrystandardarchitecture，工业标准体系结构)总线、pci(peripheralcomponentinterconnect，外设部件互连标准)总线或eisa(extendedindustrystandardarchitecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供指令和数据。

处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成基于终端设备的车辆控制装置。处理器，执行存储器所存放的程序，并具体用于执行以下操作：

通过pc5空口副链路向车辆发送连接请求；

接收到所述车辆根据所述连接请求反馈的指示信息后，将所述终端设备的设备信息和第一认证信息发送至所述车辆，以及接收所述车辆根据所述连接请求且通过pc5空口副链路反馈的所述车辆的车辆信息和第二认证信息；

在根据所述车辆信息和所述第二认证信息对所述车辆认证通过，且接收到所述车辆在根据所述设备信息和所述第一认证信息对所述终端设备认证通过后反馈的认证通过信息后，建立与所述车辆基于所述pc5空口副链路的通信连接；

基于所述通信连接向所述车辆发送信号，以允许所述车辆根据所述信号控制所述车辆执行相应操作。

或，具体用于执行以下操作：

接收终端设备通过pc5空口副链路发送的连接请求；

指示所述终端设备将所述终端设备的设备信息和第一认证信息发送至所述车辆，并根据所述连接请求通过所述pc5空口副链路将所述车辆的车辆信息和第二认证信息发送给所述终端设备；

接收来自所述终端设备的所述设备信息和所述第一认证信息；

在根据所述设备信息和所述第一认证信息对所述终端设备认证通过，且接收到所述终端设备在根据所述车辆信息和所述第二认证信息对所述车辆认证通过后反馈的认证通过信息后，建立与所述终端设备基于所述pc5空口副链路的通信连接；

基于所述通信连接接收所述终端设备发送的信号，并根据所述信号控制所述车辆执行相应操作。

上述如本说明书图8所示实施例揭示的基于终端设备的车辆控制装置执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(centralprocessingunit，cpu)、网络处理器(networkprocessor，np)等；还可以是数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现场可编程门阵列(field－programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

该电子设备还可执行图3或图6的方法，并实现基于终端设备的车辆控制装置在图3或图6所示实施例中的功能，本申请在此不再赘述。

当然，除了软件实现方式之外，本申请的电子设备并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。

本申请还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括指令，该指令当被包括多个应用程序的便携式电子设备执行时，能够使该便携式电子设备执行图7所示实施例的方法，并具体用于执行以下操作：

通过pc5空口副链路向车辆发送连接请求；

接收到所述车辆根据所述连接请求反馈的指示信息后，将所述终端设备的设备信息和第一认证信息发送至所述车辆，以及接收所述车辆根据所述连接请求且通过pc5空口副链路反馈的所述车辆的车辆信息和第二认证信息；

在根据所述车辆信息和所述第二认证信息对所述车辆认证通过，且接收到所述车辆在根据所述设备信息和所述第一认证信息对所述终端设备认证通过后反馈的认证通过信息后，建立与所述车辆基于所述pc5空口副链路的通信连接；

基于所述通信连接向所述车辆发送信号，以允许所述车辆根据所述信号控制所述车辆执行相应操作。

或具体用于执行以下操作：

接收终端设备通过pc5空口副链路发送的连接请求；

指示所述终端设备将所述终端设备的设备信息和第一认证信息发送至所述车辆，并根据所述连接请求通过所述pc5空口副链路将所述车辆的车辆信息和第二认证信息发送给所述终端设备；

接收来自所述终端设备的所述设备信息和所述第一认证信息；

在根据所述设备信息和所述第一认证信息对所述终端设备认证通过，且接收到所述终端设备在根据所述车辆信息和所述第二认证信息对所述车辆认证通过后反馈的认证通过信息后，建立与所述终端设备基于所述pc5空口副链路的通信连接；

基于所述通信连接接收所述终端设备发送的信号，并根据所述信号控制所述车辆执行相应操作。

图9是本申请的一个实施例基于终端设备的车辆控制装置90的结构示意图，应用于图3所示的实施例中的终端设备。请参考图9，在一种软件实施方式中，所述基于终端设备的车辆控制装置90可包括：发送单元91、接收单元92、连接建立单元93和控制单元94，其中：

发送单元91，通过pc5空口副链路向车辆发送连接请求；

接收单元92，接收到所述车辆根据所述连接请求反馈的指示信息后，将所述终端设备的设备信息和第一认证信息发送至所述车辆，以及接收所述车辆根据所述连接请求且通过pc5空口副链路反馈的所述车辆的车辆信息和第二认证信息；

连接建立单元93，在根据所述车辆信息和所述第二认证信息对所述车辆认证通过，且接收到所述车辆在根据所述设备信息和所述第一认证信息对所述终端设备认证通过后反馈的认证通过信息后，建立与所述车辆基于所述pc5空口副链路的通信连接；

控制单元94，基于所述通信连接向所述车辆发送信号，以允许所述车辆根据所述信号控制所述车辆执行相应操作。

可选地，所述发送单元91，通过pc5空口副链路向车辆发送连接请求，包括：

在判断到所述终端设备和所述车辆之间的距离小于或等于第一预设阈值后，通过所述pc5空口副链路向所述车辆发送所述连接请求；

其中，所述控制单元94，建立与所述车辆基于所述pc5空口副链路的通信连接后，接收所述车辆在判断到所述车辆与所述终端设备之间的距离小于或等于所述第一预设阈值且大于第二预设阈值后发送的所述车辆的状态信息；和/或，

所述所述控制单元94，基于所述通信连接向所述车辆发送信号，包括：

向所述车辆发送携带有设置信息的信号，以允许所述车辆根据所述设置信息对所述车辆启动后的状态进行设置，所述设置信息中包括所述车辆启动后的使用状态。

本申请提供的基于终端设备的车辆控制装置90还可执行图3的方法，并实现基于终端设备的车辆控制装置在图3所示实施例的功能，本申请在此不再赘述。

图10是本申请的一个实施例基于终端设备的车辆控制装置100的结构示意图，应用于图6所示的实施例中的车辆。请参考图10，在一种软件实施方式中，所述基于终端设备的车辆控制装置100可包括：第一接收单元101、发送单元102、第二接收单元103、连接建立单元104和控制单元105，其中：

第一接收单元101，接收终端设备通过pc5空口副链路发送的连接请求；

发送单元102，指示所述终端设备将所述终端设备的设备信息和第一认证信息发送至所述车辆，并根据所述连接请求通过所述pc5空口副链路将所述车辆的车辆信息和第二认证信息发送给所述终端设备；

第二接收单元103，接收来自所述终端设备的所述设备信息和所述第一认证信息；

连接建立单元104，在根据所述设备信息和所述第一认证信息对所述终端设备认证通过，且接收到所述终端设备在根据所述车辆信息和所述第二认证信息对所述车辆认证通过后反馈的认证通过信息后，建立与所述终端设备基于所述pc5空口副链路的通信连接；

控制单元105，基于所述通信连接接收所述终端设备发送的信号，并根据所述信号控制所述车辆执行相应操作。

可选地，所述连接请求由所述终端设备在判断到所述终端设备和所述车辆之间的距离小于或等于第一预设阈值后，通过所述pc5空口副链路发送；

其中，所述连接建立单元104，建立与所述终端设备基于所述pc5空口副链路的通信连接后，基于所述通信连接，确定所述车辆与所述终端设备之间的距离；

在判断到所述距离小于或等于所述第一预设阈值且大于第二预设阈值的情况下，向所述终端设备发送所述车辆的状态信息。

可选地，所述控制单元105，根据所述信号控制所述车辆执行相应操作，包括：

在确定所述距离小于或等于所述第二预设阈值且大于第三预设阈值的情况下，开启迎宾功能，其中所述开启迎宾功能包括开启音乐和开启闪光灯中的至少一者；

在确定所述距离小于或等于所述第三预设阈值且大于第四预设阈值的情况下，控制所述车辆的车门解锁；

在确定所述距离小于或等于所述第四预设阈值的情况下，控制所述车辆启动。

可选地，所述控制单元105，控制所述车辆的车门解锁之后，识别所述车辆的车门的预设范围内是否有障碍物；

若否，则打开所述车门；

若是，则不打开所述车门，并向所述终端设备发送报警提示信号。

可选地，所述控制单元105，所述控制所述车辆启动，之前，接收所述终端设备发送的携带有设置信息的信号，所述设置信息中包括所述车辆启动后的使用状态；根据所述设置信息，对所述车辆启动后的状态进行设置；或，

根据预先记录的用户对所述车辆的使用状态，对所述车辆启动后的状态进行设置。

本申请提供的基于终端设备的车辆控制装置100还可执行图6的方法，并实现基于终端设备的车辆控制装置在图6所示实施例的功能，本申请在此不再赘述。

图11是本申请的一个实施例基于终端设备的车辆控制系统的结构示意图。图11所示的系统110可以包括终端设备111和车辆112，其中：

所述终端设备111通过pc5空口副链路向车辆112发送连接请求；

所述车辆112指示所述终端设备111将所述终端设备111的设备信息和第一认证信息发送至所述车辆112，并根据所述连接请求通过所述pc5空口副链路将所述车辆112的车辆信息和第二认证信息发送给所述终端设备111；

所述终端设备111将所述终端设备111的设备信息和所述第一认证信息发送至所述车辆112；

所述终端设备111在根据所述车辆信息和所述第二认证信息对所述车辆112认证通过后，向所述车辆112发送认证通过信息；

所述车辆112在根据所述设备信息和所述第一认证信息对所述终端设备111认证通过后，向所述终端设备111发送认证通过信息；

所述终端设备111建立与所述车辆112基于所述pc5空口副链路的通信连接；

所述终端设备111基于所述通信连接向所述车辆112发送信号，所述车辆112根据所述信号控制所述车辆112执行相应操作。

本实施例中的终端设备111和可以实现图1至图7所示实施例中终端设备所实现的功能，车辆112可以实现图1至图7所示实施例中车辆所实现的功能，基于本实施例提供的系统，终端设备111和车辆112可以通过图12所示的流程示意图实现对车辆的控制。其中，图12所示的各步骤的具体实现可以参见图3和图6中相应步骤的具体实现。

图13是本申请的一个实施例基于终端设备的车辆控制系统的结构示意图。

图13所示的系统可以包括终端设备131、车辆132、网络设备133、车辆网系统安全管理平台134和第三方ca证书机构135，其中：

终端设备131可以实现图1至图7所示实施例中终端设备所实现的功能，车辆132可以实现图1至图7所示实施例中车辆所实现的功能，网络设备133可以实现图1至图7所示实施例中网络设备所实现的功能，车辆网系统安全管理平台134可以实现图1至图7所示实施例中车辆网系统安全管理平台所实现的功能，第三方ca证书机构135可以实现图1至图7所示实施例中第三方ca证书机构所实现的功能，这里不再重复说明。

可选地，车辆网系统安全管理平台134和第三方ca证书机构135可以是一个机构，也可以是不同的机构，具体可以参见上述图4和图5所示实施例中的相应记载，这里也不再重复说明。

总之，以上所述仅为本说明书的较佳实施例而已，并非用于限定本文件的保护范围。凡在本说明书一个或多个实施例的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本文件的保护范围之内。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitorymedia)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。