本公开涉及自动化数据采集技术，尤其涉及一种数据采集方法、装置、设备、系统和计算机存储介质。
背景技术：
：：在相关技术中，随着移动支付和数字身份认证工具的不断发展，活体检测的重要性愈发凸显。为了不断提高活体检测的安全性，往往需要采集大量的对抗数据(能够攻击活体检测算法使其失效的数据)，从而有针对性的展开算法优化和迭代。对于对抗数据的采集方式，在相关技术中，常采用人工手持照片或头模的方式进行图像数据的采集，图像数据采集的准确性较低，且需要耗费大量人力物力。技术实现要素：本公开实施例期望提供数据采集的技术方案。本公开实施例提供了一种数据采集方法，所述方法包括：控制取放机构抓取待拍摄目标；控制图像采集装置对所述待拍摄目标进行拍摄，得到所述待拍摄目标的图像数据。在本公开的一些实施例中，所述控制图像采集装置对所述待拍摄目标进行拍摄，包括：控制所述图像采集装置按照第一方式和/或第二方式对所述待拍摄目标进行拍摄，得到所述待拍摄目标的图像数据；所述第一方式表示：控制所述取放机构将所述待拍摄目标按照至少一个预设位姿信息进行至少一次放置，并控制图像采集装置对每次放置的所述待拍摄目标进行拍摄；所述第二方式表示：控制图像采集装置按照至少一组预设拍摄参数对所述待拍摄目标进行至少一次拍摄。可以看出，在本公开实施例中，可以精确控制待拍摄目标的拍摄过程，提高待拍摄目标的图像采集准确性和完整性，满足待拍摄目标的高精度图像采集需求，并且节省了人力物力，缩短采集图像数据的时间，可以持续不断地采集待拍摄目标的图像数据。在本公开的一些实施例中，所述预设位姿信息包括：所述待拍摄目标相对于所述图像采集装置的目标位置信息，和/或，所述待拍摄目标的目标姿态信息。可以看出，本公开实施例可以基于待拍摄目标相对于图像采集装置的目标位置信息和/或待拍摄目标的目标姿态信息，精确控制待拍摄目标的位置和/或姿态，从而可以提高待拍摄目标的图像采集准确性。在本公开的一些实施例中，所述控制所述取放机构将所述待拍摄目标按照至少一个预设位姿信息进行至少一次放置，包括：响应于所述预设位姿信息包括所述待拍摄目标相对于所述图像采集装置的目标位置信息的情况，确定所述目标位置信息对应的规划路径信息；控制所述取放机构将待拍摄目标按照所述规划路径信息进行至少一次放置。可以看出，本公开实施例中可以根据目标位置信息确定规划路径信息，有利于将待拍摄目标移动至目标位置。在本公开的一些实施例中，所述控制所述图像采集装置按照第一方式和第二方式对所述待拍摄目标进行拍摄，得到所述待拍摄目标的图像数据，包括：在i依次取1至n的情况下，控制所述取放机构将待拍摄目标按照第i个预设位姿信息进行第i次放置，并控制所述图像采集装置按照第i组预设拍摄参数对所述待拍摄目标进行第i次拍摄，n为大于1的整数。可以看出，本公开实施例无需手动放置待拍摄目标，而是可以通过取放机构抓取和放置待拍摄目标，准确地实现待拍摄目标在预设位姿的图像数据采集，并且，可以控制图像采集装置按照预设拍摄参数进行拍摄，可见，本公开实施例可以在不同位置、姿态和拍摄参数的条件下，实现待拍摄目标的图像数据采集。在本公开的一些实施例中，所述预设拍摄参数包括以下至少一项：快门速度、光圈大小、感光度、拍摄补光参数。可以看出，本公开实施例可以基于快门速度、光圈大小、感光度、拍摄补光参数等参数，精确控制待拍摄目标的拍摄过程，提高待拍摄目标的图像采集准确性。在本公开的一些实施例中，所述待拍摄目标包括以下至少之一：实体人脸照片、头模、显示人脸图像的电子设备。可以看出，本公开实施例无需通过人工手持照片或头模的方式进行图像数据的采集，因而，可以精确控制待拍摄目标的拍摄过程，并且节省了人力物力。在本公开的一些实施例中，所述方法还包括：获取传感器采集的数据；根据所述传感器采集的数据，判断所述取放机构是否成功抓取到待拍摄目标；所述控制图像采集装置对所述待拍摄目标进行拍摄，包括：响应于所述取放机构成功抓取到所述待拍摄目标的情况，控制所述图像采集装置对所述待拍摄目标进行拍摄。可以看出，本公开实施例中，由于可以根据传感器采集的数据，判断取放机构是否成功抓取到待拍摄目标，因而，取放机构抓取待拍摄目标的过程的可靠性较高。在本公开的一些实施例中，所述方法还包括：响应于所述取放机构未成功抓取到所述待拍摄目标的情况，发出提醒信息。可以看出，本公开实施例中，通过发出提醒信息，可以提醒用户添加待拍摄目标，有利于实现待拍摄目标的拍摄。在本公开的一些实施例中，所述传感器位于所述取放机构的抓取端；在所述待拍摄目标包括实体人脸照片或显示人脸图像的电子设备的情况下，所述传感器为真空压力传感器；对于抓取机构吸附待拍摄目标和未吸附待拍摄目标的两种情况，真空压力传感器采集的数据明显不同，因而，根据真空压力传感器采集的数据，可以准确地判断取放机构是否成功抓取到待拍摄目标。在所述待拍摄目标包括头模或显示人脸图像的电子设备的情况下，所述传感器为拉力传感器；可见，对于抓取机构夹持待拍摄目标和未夹持待拍摄目标的两种情况，拉力传感器采集的数据明显不同，因而，根据拉力传感器采集的数据，可以准确地判断取放机构是否成功抓取到待拍摄目标。在本公开的一些实施例中，在所述待拍摄目标包括实体人脸照片或显示人脸图像的电子设备的情况下，所述取放机构包括用于吸附所述待拍摄目标的吸附器件；在所述待拍摄目标包括头模或显示人脸图像的电子设备的情况下，所述取放机构包括用于抓取所述待拍摄目标的夹爪。可以看出，本公开实施例中，可以根据不同的待拍摄目标灵活的设置取放机构，有利于有效地抓取和放置待拍摄目标。本公开实施例还提供了一种数据采集装置，所述装置包括：第一控制模块和第二控制模块，其中，所述第一控制模块，用于控制取放机构抓取待拍摄目标；所述第二控制模块，用于控制图像采集装置对所述待拍摄目标进行拍摄，得到所述待拍摄目标的图像数据。在本公开的一些实施例中，所述第二控制模块，用于控制图像采集装置对所述待拍摄目标进行拍摄，包括：控制所述图像采集装置按照第一方式和/或第二方式对所述待拍摄目标进行拍摄，得到所述待拍摄目标的图像数据；所述第一方式表示：控制所述取放机构将所述待拍摄目标按照至少一个预设位姿信息进行至少一次放置，并控制图像采集装置对每次放置的所述待拍摄目标进行拍摄；所述第二方式表示：控制图像采集装置按照至少一组预设拍摄参数对所述待拍摄目标进行至少一次拍摄。可以看出，在本公开实施例中，可以精确控制待拍摄目标的拍摄过程，提高待拍摄目标的图像采集准确性和完整性，满足待拍摄目标的高精度图像采集需求，并且节省了人力物力，缩短采集图像数据的时间，可以持续不断地采集待拍摄目标的图像数据。在本公开的一些实施例中，所述预设位姿信息包括：所述待拍摄目标相对于所述图像采集装置的目标位置信息，和/或，所述待拍摄目标的目标姿态信息。可以看出，本公开实施例可以基于待拍摄目标相对于图像采集装置的目标位置信息和/或待拍摄目标的目标姿态信息，精确控制待拍摄目标的位置和/或姿态，从而可以提高待拍摄目标的图像采集准确性。在本公开的一些实施例中，所述第二控制模块，用于控制所述取放机构将所述待拍摄目标按照至少一个预设位姿信息进行至少一次放置，包括：响应于所述预设位姿信息包括所述待拍摄目标相对于所述图像采集装置的目标位置信息的情况，确定所述目标位置信息对应的规划路径信息；控制所述取放机构将待拍摄目标按照所述规划路径信息进行至少一次放置。可以看出，本公开实施例中可以根据目标位置信息确定规划路径信息，有利于将待拍摄目标移动至目标位置。在本公开的一些实施例中，所述第二控制模块，用于控制所述图像采集装置按照第一方式和第二方式对所述待拍摄目标进行拍摄，得到所述待拍摄目标的图像数据，包括：在i依次取1至n的情况下，控制所述取放机构将待拍摄目标按照第i个预设位姿信息进行第i次放置，并控制所述图像采集装置按照第i组预设拍摄参数对所述待拍摄目标进行第i次拍摄，n为大于1的整数。可以看出，本公开实施例无需手动放置待拍摄目标，而是可以通过取放机构抓取和放置待拍摄目标，准确地实现待拍摄目标在预设位姿的图像数据采集，并且，可以控制图像采集装置按照预设拍摄参数进行拍摄，可见，本公开实施例可以在不同位置、姿态和拍摄参数的条件下，实现待拍摄目标的图像数据采集。在本公开的一些实施例中，所述预设拍摄参数包括以下至少一项：快门速度、光圈大小、感光度、拍摄补光参数。可以看出，本公开实施例可以基于快门速度、光圈大小、感光度、拍摄补光参数等参数，精确控制待拍摄目标的拍摄过程，提高待拍摄目标的图像采集准确性。在本公开的一些实施例中，所述待拍摄目标包括以下至少之一：实体人脸照片、头模、显示人脸图像的电子设备。可以看出，本公开实施例无需通过人工手持照片或头模的方式进行图像数据的采集，因而，可以精确控制待拍摄目标的拍摄过程，并且节省了人力物力。在本公开的一些实施例中，所述第一控制模块，还用于获取传感器采集的数据，根据所述传感器采集的数据，判断所述取放机构是否成功抓取到待拍摄目标；所述第二控制模块，用于控制图像采集装置对所述待拍摄目标进行拍摄，包括：响应于所述取放机构成功抓取到所述待拍摄目标的情况，控制所述图像采集装置对所述待拍摄目标进行拍摄。可以看出，本公开实施例中，由于可以根据传感器采集的数据，判断取放机构是否成功抓取到待拍摄目标，因而，取放机构抓取待拍摄目标的过程的可靠性较高。在本公开的一些实施例中，所述第二控制模块，还用于响应于所述取放机构未成功抓取到所述待拍摄目标的情况，发出提醒信息。可以看出，本公开实施例中，通过发出提醒信息，可以提醒用户添加待拍摄目标，有利于实现待拍摄目标的拍摄。在本公开的一些实施例中，所述传感器位于所述取放机构的抓取端；在所述待拍摄目标包括实体人脸照片或显示人脸图像的电子设备的情况下，所述传感器为真空压力传感器；对于抓取机构吸附待拍摄目标和未吸附待拍摄目标的两种情况，真空压力传感器采集的数据明显不同，因而，根据真空压力传感器采集的数据，可以准确地判断取放机构是否成功抓取到待拍摄目标。在所述待拍摄目标包括头模或显示人脸图像的电子设备的情况下，所述传感器为拉力传感器；可见，对于抓取机构夹持待拍摄目标和未夹持待拍摄目标的两种情况，拉力传感器采集的数据明显不同，因而，根据拉力传感器采集的数据，可以准确地判断取放机构是否成功抓取到待拍摄目标。在本公开的一些实施例中，在所述待拍摄目标包括实体人脸照片或显示人脸图像的电子设备的情况下，所述取放机构包括用于吸附所述待拍摄目标的吸附器件；在所述待拍摄目标包括头模或显示人脸图像的电子设备的情况下，所述取放机构包括用于抓取所述待拍摄目标的夹爪。可以看出，本公开实施例中，可以根据不同的待拍摄目标灵活的设置取放机构，有利于有效地抓取和放置待拍摄目标。本公开实施例还提供了一种数据采集设备，包括处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器；其中，所述处理器用于运行所述计算机程序以执行上述任意一种数据采集方法。本公开实施例还提供了一种数据采集系统，所述系统包括上述记载的数据采集设备、取放机构和图像采集装置，所述处理器分别连接所述取放机构和所述图像采集装置。本公开实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任意一种数据采集方法。本公开实施例提出的数据采集方法、装置、设备、系统和计算机存储介质中，控制取放机构抓取待拍摄目标；所述待拍摄目标表示用于对抗活体检测的目标；控制图像采集装置按照第一方式和/或第二方式对所述待拍摄目标进行拍摄，得到所述待拍摄目标的图像数据；所述第一方式表示：控制所述取放机构将待拍摄目标按照至少一个预设位姿信息进行至少一次放置，并控制图像采集装置对每次放置的所述待拍摄目标进行拍摄；所述第二方式表示：控制图像采集装置按照至少一组预设拍摄参数对所述待拍摄目标进行至少一次拍摄。如此，在本公开实施例中，可以基于取放机构控制待拍摄目标，并控制图像采集装置进行图像采集，也就是说，无需通过人工手持待拍摄目标的方式进行图像拍摄，因而，节省了人力物力，缩短采集图像数据的时间，可以持续不断地采集待拍摄目标的图像数据。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。图1为本公开实施例的数据采集方法的流程图；图2为本公开的一个具体的实施例的流程框图；图3为本公开实施例的数据采集装置的组成结构示意图；图4为本公开实施例的数据采集设备的结构图。具体实施方式以下结合附图及实施例，对本公开进行进一步详细说明。应当理解，此处所提供的实施例仅仅用以解释本公开，并不用于限定本公开。另外，以下所提供的实施例是用于实施本公开的部分实施例，而非提供实施本公开的全部实施例，在不冲突的情况下，本公开实施例记载的技术方案可以任意组合的方式实施。需要说明的是，在本公开实施例中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的方法或者装置不仅包括所明确记载的要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为实施方法或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个......”限定的要素，并不排除在包括该要素的方法或者装置中还存在另外的相关要素(例如方法中的步骤或者装置中的单元，例如的单元可以是部分电路、部分处理器、部分程序或软件等等)。例如，本公开实施例提供的数据采集方法包含了一系列的步骤，但是本公开实施例提供的数据采集方法不限于所记载的步骤，同样地，本公开实施例提供的数据采集装置包括了一系列模块，但是本公开实施例提供的装置不限于包括所明确记载的模块，还可以包括为获取相关信息、或基于信息进行处理时所需要设置的模块。本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括a、b、c中的至少一种，可以表示包括从a、b和c构成的集合中选择的任意一个或多个元素。本公开实施例可以应用于电子设备中，并可以与众多其它通用或专用计算系统环境或配置一起操作。这里，电子设备可以是瘦客户机、厚客户机、手持或膝上设备、基于微处理器的系统、机顶盒、可编程消费电子产品、网络个人电脑、小型计算机系统，等等。电子设备可以在由计算机系统执行的计算机系统可执行指令(诸如程序模块)的一般语境下描述。通常，程序模块可以包括例程、程序、目标程序、组件、逻辑、数据结构等等，它们执行特定的任务或者实现特定的抽象数据类型。计算机系统/服务器可以在分布式云计算环境中实施，分布式云计算环境中，任务是由通过通信网络链接的远程处理设备执行的。在分布式云计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备的本地或远程计算系统存储介质上。在相关技术中，如果采用人工手持照片或头模的方式进行待拍摄目标的图像数据的采集，则待拍摄目标的位置或姿态无法准确实现，图像数据采集的准确性较低，且需要耗费大量人力物力。针对上述技术问题，在本公开的一些实施例中，提出了一种数据采集方法，可以应用于人脸数据采集或活体检测的对抗数据采集的场景。图1为本公开实施例的数据采集方法的流程图，如图1所示，该流程可以包括：步骤101：控制取放机构抓取待拍摄目标。本公开实施例中，待拍摄目标可以为用于对抗活体检测的目标；取放机构可以通过机械臂等机器人装置实现，机械臂可以是六自由度机械臂，机械臂的末端执行器可以用于抓取或放置目标，示例性地，机械臂的末端执行器可以是夹持式或吸附式的末端执行器。本步骤可以由处理器等实现，在实际应用中，处理器可以与取放机构形成通信连接，处理器可以向取放机构发送控制指令，以控制取放机构抓取待拍摄目标；在具体的示例中，在取放机构为机械臂的情况下，可以基于处理器运行机械臂控制程序，以控制机械臂的动作。在一个具体的示例中，可以预先将待拍摄目标置于物料箱内，物料箱相对于机械臂的位置和姿态是已知且固定的，待拍摄目标在物料箱内的位置是已知且固定的；例如，物料箱内存在多个待拍摄目标的情况下，各个待拍摄目标在物料箱内的位置按照规则有序的位置进行排列；在实际应用中，处理器可以基于用户输入的指令，向取放机构抓取待拍摄目标的指令；取放机构可以基于接收到的指令，从物料箱内尝试抓取待拍摄目标。可以看出，通过对取放机构的控制，可以实现对待拍摄目标的自动化抓取和放置。步骤102：控制图像采集装置对待拍摄目标进行拍摄，得到待拍摄目标的图像数据。这里，图像采集装置可以是摄像机、抓拍机等装置；待拍摄目标的图像数据可以是至少一幅图像或者由连续图像帧组成的视频数据，本公开实施例对此并不进行限定；待拍摄目标的图像数据中图像的格式可以是联合图像专家小组(jointphotographicexpertsgroup，jpeg)、位图(bitmap，bmp)、便携式网络图形(portablenetworkgraphics，png)或其它格式；待拍摄目标的图像数据中视频数据的格式可以是动态图像专家组(movingpictureexpertsgroup，mpeg)、数字录音带(digitalrecordedaudiotape，dat)、第四代动态图像专家组(mpeg-4，mp4)或其它格式；需要说明的是，这里仅仅是对待拍摄目标的图像数据中图像或视频的格式进行了举例说明，本公开实施例并不对待拍摄目标的图像数据中图像或视频的格式进行限定。对于本步骤的实现方式，示例性地，可以控制图像采集装置按照第一方式和/或第二方式对所述待拍摄目标进行拍摄，得到所述待拍摄目标的图像数据；所述第一方式表示：控制所述取放机构将待拍摄目标按照至少一个预设位姿信息进行至少一次放置，并控制图像采集装置对每次放置的所述待拍摄目标进行拍摄；所述第二方式表示：控制图像采集装置按照至少一组预设拍摄参数对所述待拍摄目标进行至少一次拍摄。在第一个示例中，可以控制所述取放机构将待拍摄目标按照至少一个预设位姿信息进行至少一次放置，并控制图像采集装置对每次放置的所述待拍摄目标进行拍摄，也就是说，在每次放置待拍摄目标后，均对待拍摄目标进行拍摄。在第二个示例中，可以控制图像采集装置按照至少一组预设拍摄参数对所述待拍摄目标进行至少一次拍摄。也就是说，在每次设置一组拍摄参数后，均按照设置的拍摄参数进行拍摄。在第三个示例中，可以控制取放机构将待拍摄目标按照至少一个预设位姿信息进行至少一次放置，在每次放置待拍摄目标后，对图像采集装置的拍摄参数进行设置，然后，控制图像采集装置对待拍摄目标进行拍摄。在一些实施例中，在将待拍摄目标按照一个预设位姿信息进行放置后，可以采用一组拍摄参数进行一次拍摄；在另一些实施例中，在将待拍摄目标按照一个预设位姿信息进行放置后，也可以采用多组拍摄参数进行多次拍摄，从而可以得到一个预设位姿对应的多个图像数据，如此，有利于获取更为丰富的图像数据信息。本公开实施例中，预设位姿信息或预设拍摄参数可以根据实际需求预先设置，在实际应用中，可以由用户通过人机交互单元输入预设位姿信息或预设拍摄参数；人机交互单元可以将预设位姿信息或预设拍摄参数发送至处理器，处理器可以根据接收到的预设位姿信息或预设拍摄参数控制待拍摄图像的拍摄过程。在实际应用中，步骤101至步骤102可以利用电子设备中的处理器实现，上述处理器可以为特定用途集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、数字信号处理装置(digitalsignalprocessingdevice，dspd)、可编程逻辑装置(programmablelogicdevice，pld)、现场可编程门阵列(field－programmablegatearray，fpga)、中央处理器(centralprocessingunit，cpu)、控制器、微控制器、微处理器中的至少一种。可以看出，在本公开实施例中，可以基于取放机构控制待拍摄目标，并控制图像采集装置进行图像采集，也就是说，无需通过人工手持待拍摄目标的方式进行图像拍摄，因而，可以精确控制待拍摄目标的拍摄过程，提高待拍摄目标的图像采集准确性和完整性，满足待拍摄目标的高精度图像采集需求，并且节省了人力物力，缩短采集图像数据的时间，可以持续不断地采集待拍摄目标的图像数据。在一种实施方式中，待拍摄目标包括以下至少之一：实体人脸照片、头模、显示人脸图像的电子设备；这里，显示人脸图像的电子设备可以是手机、平板电脑等具有平板显示屏的设备。可以看出，本公开实施例无需通过人工手持照片或头模的方式进行图像数据的采集，因而，可以精确控制待拍摄目标的拍摄过程，并且节省了人力物力。在一种实施方式中，预设位姿信息可以包括：待拍摄目标相对于图像采集装置的目标位置信息，和/或，待拍摄目标的目标姿态信息。这里，目标位置信息用于表征需要达到的位置，待拍摄目标相对于图像采集装置的目标位置信息可以包括待拍摄目标与图像采集装置的距离、以及待拍摄目标相对于图像采集装置的方向；例如，待拍摄目标相对于图像采集装置的目标位置信息可以是：待拍摄目标位于图像采集装置的镜头正前方30cm处。目标姿态信息用于表征待拍摄目标的目标姿态，待拍摄目标的目标姿态信息可以包括待拍摄目标的航向角、俯仰角和横滚角。例如，待拍摄目标的目标姿态信息可以是：上下摆动待拍摄目标，使其俯仰角达到30度。可以看出，本公开实施例可以基于待拍摄目标相对于图像采集装置的目标位置信息和/或待拍摄目标的目标姿态信息，精确控制待拍摄目标的位置和/或姿态，从而可以提高待拍摄目标的图像采集准确性。在一种实施方式中，预设拍摄参数包括以下至少一项：快门速度、光圈大小、感光度、拍摄补光参数。可以看出，本公开实施例可以基于快门速度、光圈大小、感光度、拍摄补光参数等参数，精确控制待拍摄目标的拍摄过程，提高待拍摄目标的图像采集准确性。在一种实施方式中，取放机构可以根据不同的待拍摄目标进行设计；例如，在待拍摄目标包括实体人脸照片或显示人脸图像的电子设备的情况下，取放机构包括用于吸附所述待拍摄目标的吸附器件，在取放机构为机械臂时，这里的吸附器件为机械臂的吸附式的末端执行器；在待拍摄目标包括头模或显示人脸图像的电子设备的情况下，取放机构包括用于抓取所述待拍摄目标的夹爪，取放机构为机械臂时，这里的夹爪为机械臂的夹持式的末端执行器。可以看出，本公开实施例中，可以根据不同的待拍摄目标灵活的设置取放机构，有利于有效地抓取和放置待拍摄目标。在一种实施方式中，可以设置传感器，传感器用于检测取放机构是否成功抓取到目标；处理器可以获取传感器采集的数据；并根据传感器采集的数据，判断取放机构是否成功抓取到待拍摄目标。可以看出，本公开实施例中，由于可以根据传感器采集的数据，判断取放机构是否成功抓取到待拍摄目标，因而，取放机构抓取待拍摄目标的过程的可靠性较高。进一步地，在确定取放机构成功抓取到待拍摄目标的情况下，可以执行步骤102；在确定取放机构未成功抓取到待拍摄目标的情况下，可以发出提醒信息，以提醒用户待拍摄目标不存在；在一个示例中，用户可以根据提醒信息向物料箱中添加待拍摄目标。本公开实施例中，传感器位于所述取放机构的抓取端；示例性地，在待拍摄目标包括实体人脸照片或显示人脸图像的电子设备的情况下，所述传感器为真空压力传感器；真空压力传感器可以位于上述记载的吸附器件内，例如，在吸附器件为真空吸盘的情况下，真空压力传感器位于真空吸盘内；对于吸附器件吸附待拍摄目标和未吸附待拍摄目标的两种情况，真空压力传感器采集的数据明显不同，因而，根据真空压力传感器采集的数据，可以准确地判断取放机构是否成功抓取到待拍摄目标。示例性地，在待拍摄目标包括头模或显示人脸图像的电子设备的情况下，所述传感器为拉力传感器；拉力传感器可以位于取放机构上靠近夹爪的位置，拉力传感器用于采集由夹爪一侧的重力带来的拉力；在夹爪未成功抓取到目标的情况下，拉力传感器采集的拉力数据表征由夹爪的重力带来的拉力；在夹爪未成功抓取到目标的情况下，拉力传感器采集的拉力数据表征由夹爪和待拍摄目标的重力带来的拉力；可见，对于夹爪夹持待拍摄目标和未夹持待拍摄目标的两种情况，拉力传感器采集的数据明显不同，因而，根据拉力传感器采集的数据，可以准确地判断取放机构是否成功抓取到待拍摄目标。对于控制取放机构将待拍摄目标按照至少一个预设位姿信息进行至少一次放置的实现方式，示例性地，响应于所述预设位姿信息包括所述待拍摄目标相对于图像采集装置的目标位置信息的情况，确定目标位置信息对应的规划路径信息；控制所述取放机构将待拍摄目标按照所述规划路径信息进行至少一次放置。具体地说，在目标位置信息包括一个预设位置时，可以确定该预设位置对应的规划路径信息；控制取放机构将待拍摄目标至少按照规划路径信息进行次放置；在目标位置信息包括m个预设位置时，可以确定m个预设位置对应的规划路径信息，m为大于1的整数；可以控制取放机构按照m个预设位置对应的规划路径信息分别进行m次放置。在一种实施方式中，取放机构为机械臂，处理器可以根据用户需求并通过机械臂控制程序控制机械臂；机械臂在处理器的控制下降待拍摄目标按照预设位姿信息进行放置；处理器可以根据机械臂当前位置、机械臂与图像采集装置的相对位置关系以及目标位置规划一条有效运动路径，并驱动机械臂将待拍摄目标按照该运动路径进行移动，从而达到预设位置；在将待拍摄目标移动至预设位置后，还可以控制待拍摄目标的姿态。例如，有效运动路径为从距离相机40cm的a点直线运动至距离相机20cm的b点，在a点保持位置，左右摆转采集待拍摄目标使其在正负30度范围内随机摆转。可以看出，本公开实施例中可以根据目标位置信息确定规划路径信息，有利于将待拍摄目标移动至目标位置。对于按照第一方式和第二方式对所述待拍摄目标进行拍摄，得到所述待拍摄目标的图像数据的实现方式，示例性地，在i依次取1至n的情况下，处理器可以控制取放机构将待拍摄目标按照第i个预设位姿信息进行第i次放置，并控制图像采集装置按照第i组预设拍摄参数对所述待拍摄目标进行第i次拍摄，n表示预设的拍摄次数。也就是说，本公开实施例可以对待拍摄目标进行n次拍摄，在每次拍摄时，均按照相应的位姿信息进行待拍摄目标的放置，并按照相应的一组预设拍摄参数对放置好的待拍摄目标进行拍摄。可以看出，本公开实施例无需手动放置待拍摄目标，而是可以通过取放机构抓取和放置待拍摄目标，准确地实现待拍摄目标在预设位姿的图像数据采集，并且，可以控制图像采集装置按照预设拍摄参数进行拍摄，可见，本公开实施例可以在不同位置、姿态和拍摄参数的条件下，实现待拍摄目标的图像数据采集。下面通过一个具体的实施例对本公开的数据采集方法进行示例性说明，在该具体的实施例中，取放机构为机械臂，机械臂的末端执行器用于夹持或吸附待拍摄目标，从而实现待拍摄目标的抓取和放置；可以基于处理器运行机械臂控制程序，以向机械臂发送控制指令；图像采集装置为相机，相机的每组预设拍摄为拍摄补光参数，在实际应用中，可以基于至少一类照明设备实现拍摄场景的补光控制，拍摄补光参数可以用于表征光照强度、光照方向等，这里，光照方向包括但不限于高角度照射、垂直照射、背光照射等。处理器可以与相机形成通信连接，处理器可以向相机发送参数控制指令，以控制相机按照指定的拍摄补光参数进行拍摄；在该具体的实施例中，需要进行n次拍摄，n次拍摄所对应的预设位姿信息分别表示为位姿1至位姿n，n次拍摄所使用的n个拍摄补光参数可以表示为打光模式1至打光模式n。图2为本公开的一个具体的实施例的流程框图，如图2所示，在上述具体的实施例中，用户可以向物料箱中装填物料，以启动待拍摄目标的数据采集流程，这里，物料为至少一个待拍摄目标。处理器在确定机械臂相对于物料箱的位姿信息后，可以通过运行机械臂控制程序规划一条有效路径(也可以通过路径示教信息获得)来引导机械臂的末端执行器抓取物料；在机械臂到达相应的抓取位姿后，可以检测是否成功抓取到物料；在具体实现时，处理器可以通过传感器采集的数据判断是否成功抓取到物料，如果未成功抓取到物料，则提醒用户装填物料；如果成功抓取到物料，则通过运行机械臂控制程序，确定位姿i对应的规划路径信息，i取1至n。在机械臂按照位姿1放置待拍摄目标后，利用机械臂控制程序生成相机开启触发信号，处理器将相机开启触发信号发送至相机，以触发相机开启；在机械臂按照位姿i放置待拍摄目标后，利用机械臂控制程序生成相机补光触发信号，处理器将相机补光触发信号发送至相机，以触发相机按照打光模式i进行拍摄；如此，在机械臂按照每次按照一个预设位姿信息放置待拍摄目标后，相机均按照对应的拍摄补光参数进行拍摄，这样可以实现针对一个待拍摄目标的n次拍摄；在实际应用中，在机械臂按照位姿n放置待拍摄目标，并采用相机对待拍摄目标进行拍摄后，机械臂可以放置待拍摄目标至物料箱；在机械臂放置待拍摄目标至物料箱后，可以利用机械臂控制程序生成相机关闭触发信号，处理器将相机关闭触发信号发送至相机，以触发相机关闭；在处理器获取n次拍摄得到的图像数据后，可以控制机械臂将待拍摄目标移动并放入至物料箱内的初始位置；在物料箱内就有多个待拍摄目标的情况下，可以针对下一个待拍摄目标按照图2所示的流程进行图像数据的采集。本公开实施例可以应用于各种目标的图像采集场景，例如，在待拍摄目标为对抗活体检测的目标的情况下，本公开实施例可以采集对抗活体检测的目标的图像数据。在相关技术中，一般针对活体检测的攻击多采用2d人脸图片或3d头模等工具，企图混淆活体人脸检测算法；针对这类攻击方法，活体检测多使用3d相机来对抗2d图片攻击，采用红外或热敏成像来对抗3d头模的攻击；尽管如此，在某些角度、距离、光照条件下，针对活体检测的攻击仍有概率混淆活体检测成功攻击，因此有必要在不同的角度、距离、光照条件下充分采集数据来测试活体检测方法的安全性。而在本公开实施例中，可以基于多种不同的位姿和/或不同的拍摄参数，来得到多种用于活体检测的图像数据；在待拍摄目标为对抗活体检测的目标的情况下，由于待拍摄目标的图像数据可以是基于多种不同的位姿和/或不同的拍摄参数，因而，将待拍摄目标的图像数据作为攻击活体检测模型(用于实现活体检测的网络模型)的测试数据，有利于从不同的位姿和不同的拍摄参数等方面，更加全面地检测活体检测模型的安全性，从而便于后续对活体检测模型进行增量训练。本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。在前述实施例提出的数据采集方法的基础上，本公开实施例提出了一种数据采集装置。图3为本公开实施例的数据采集装置的组成结构示意图，如图3所示，该装置可以包括第一控制模块301和第二控制模块302，其中，所述第一控制模块301，用于控制取放机构抓取待拍摄目标；所述第二控制模块302，用于控制图像采集装置对所述待拍摄目标进行拍摄，得到所述待拍摄目标的图像数据。在本公开的一些实施例中，所述第二控制模块302，用于控制图像采集装置对所述待拍摄目标进行拍摄，包括：控制所述图像采集装置按照第一方式和/或第二方式对所述待拍摄目标进行拍摄，得到所述待拍摄目标的图像数据；所述第一方式表示：控制所述取放机构将所述待拍摄目标按照至少一个预设位姿信息进行至少一次放置，并控制图像采集装置对每次放置的所述待拍摄目标进行拍摄；所述第二方式表示：控制图像采集装置按照至少一组预设拍摄参数对所述待拍摄目标进行至少一次拍摄。在本公开的一些实施例中，所述预设位姿信息包括：所述待拍摄目标相对于所述图像采集装置的目标位置信息，和/或，所述待拍摄目标的目标姿态信息。在本公开的一些实施例中，所述第二控制模块302，用于控制所述取放机构将所述待拍摄目标按照至少一个预设位姿信息进行至少一次放置，包括：响应于所述预设位姿信息包括所述待拍摄目标相对于所述图像采集装置的目标位置信息的情况，确定所述目标位置信息对应的规划路径信息；控制所述取放机构将待拍摄目标按照所述规划路径信息进行至少一次放置。在本公开的一些实施例中，所述第二控制模块302，用于控制所述图像采集装置按照第一方式和第二方式对所述待拍摄目标进行拍摄，得到所述待拍摄目标的图像数据，包括：在i依次取1至n的情况下，控制所述取放机构将待拍摄目标按照第i个预设位姿信息进行第i次放置，并控制所述图像采集装置按照第i组预设拍摄参数对所述待拍摄目标进行第i次拍摄，n为大于1的整数。在本公开的一些实施例中，所述预设拍摄参数包括以下至少一项：快门速度、光圈大小、感光度、拍摄补光参数。在本公开的一些实施例中，所述待拍摄目标包括以下至少之一：实体人脸照片、头模、显示人脸图像的电子设备。在本公开的一些实施例中，所述第一控制模块301，还用于获取传感器采集的数据，根据所述传感器采集的数据，判断所述取放机构是否成功抓取到待拍摄目标；所述第二控制模块302，用于控制图像采集装置对所述待拍摄目标进行拍摄，包括：响应于所述取放机构成功抓取到所述待拍摄目标的情况，控制所述图像采集装置对所述待拍摄目标进行拍摄。在本公开的一些实施例中，所述第二控制模块302，还用于响应于所述取放机构未成功抓取到所述待拍摄目标的情况，发出提醒信息。在本公开的一些实施例中，所述传感器位于所述取放机构的抓取端；在所述待拍摄目标包括实体人脸照片或显示人脸图像的电子设备的情况下，所述传感器为真空压力传感器；在所述待拍摄目标包括头模或显示人脸图像的电子设备的情况下，所述传感器为拉力传感器。在本公开的一些实施例中，在所述待拍摄目标包括实体人脸照片或显示人脸图像的电子设备的情况下，所述取放机构包括用于吸附所述待拍摄目标的吸附器件；在所述待拍摄目标包括头模或显示人脸图像的电子设备的情况下，所述取放机构包括用于抓取所述待拍摄目标的夹爪。实际应用中，第一控制模块301和第二控制模块302均可以利用电子设备中的处理器实现，上述处理器可以为asic、dsp、dspd、pld、fpga、cpu、控制器、微控制器、微处理器中的至少一种。另外，在本实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并非作为独立的产品进行销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中，基于这样的理解，本实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或processor(处理器)执行本实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(readonlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。具体来讲，本实施例中的一种数据采集处理方法对应的计算机程序指令可以被存储在光盘，硬盘，u盘等存储介质上，当存储介质中的与一种数据采集方法对应的计算机程序指令被一电子设备读取或被执行时，实现前述实施例的任意一种数据采集方法。基于前述实施例相同的技术构思，参见图4，其示出了本公开实施例提供的一种数据采集设备4，可以包括：存储器401和处理器402；其中，所述存储器401，用于存储计算机程序和数据；所述处理器402，用于执行所述存储器中存储的计算机程序，以实现前述实施例的任意一种数据采集方法。在实际应用中，上述存储器401可以是易失性存储器(volatilememory)，例如ram；或者非易失性存储器(non-volatilememory)，例如rom，快闪存储器(flashmemory)，硬盘(harddiskdrive，hdd)或固态硬盘(solid-statedrive，ssd)；或者上述种类的存储器的组合，并向处理器402提供指令和数据。上述处理器402可以为asic、dsp、dspd、pld、fpga、cpu、控制器、微控制器、微处理器中的至少一种。可以理解地，对于不同的设备，用于实现上述处理器功能的电子器件还可以为其它，本公开实施例不作具体限定。本公开实施例还提出了一种数据采集系统，该数据采集系统可以包括上述记载的任意一种数据采集设备、取放机构和图像采集装置，处理器分别连接所述取放机构和所述图像采集装置。在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以互相参考，为了简洁，本文不再赘述本公开所提供的各方法实施例中所揭露的方法，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例。本公开所提供的各产品实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的产品实施例。本公开所提供的各方法或设备实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例或设备实施例。通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。当前第1页12当前第1页12