获取图像的方法、装置、电子设备和计算机可读介质与流程

1.本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及获取图像的方法、装置、电子设备和计算机可读介质。


背景技术：

2.智能仓储依赖大量的智能机器人应用，比如机器人进箱拣选、播种、拆垛、码垛等。大量机器人的作业需要视觉系统为其提供引导，比如，视觉系统提供拣选目标位姿、码垛的环境感知等。
3.视觉系统主要包括两部分，其一为视觉传感器，比如2d相机、3d相机，用于获得场景的视觉数据(如rgb图像、点云)；其二为视觉感知算法，用于分析视觉传感器获得的视觉数据，获取引导机器人作业所需要的结果数据。
4.实际中，由于环境光经常发生变化，容易使得视觉系统无法获取到准确有效的镜头参数，进而无法得到清晰准确的图像内容。


技术实现要素：

5.本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
6.本公开的一些实施例提出了获取图像的方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。
7.第一方面，本公开的一些实施例提供了一种获取图像的方法，该方法包括：响应于检测到图像获取请求，获取上述图像获取请求对应的指定位置的目标亮度参数；响应于上述目标亮度参数与预设亮度值的亮度差值大于设定阈值，通过上述亮度差值计算上述镜头的镜头参数。
8.第二方面，本公开的一些实施例提供了一种获取图像的装置，该装置包括：目标亮度参数获取单元，被配置成响应于检测到图像获取请求，获取上述图像获取请求对应的指定位置的目标亮度参数；镜头参数计算单元，被配置成响应于上述目标亮度参数与预设亮度值的亮度差值大于设定阈值，通过上述亮度差值计算上述镜头的镜头参数。
9.第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；镜头，用于采集指定位置的图像；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法和第二方面任一实现方式所描述的方法。
10.第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法和第二方面任一实现方式所描述的方法。
11.本公开的上述各个实施例中具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的获取
图像的方法得到的镜头参数，提高了镜头参数的准确性和有效性。具体来说，发明人发现，造成镜头参数不够精确的原因在于：环境光动态变化，且指定位置存在光线被遮挡的情况。基于此，本公开的一些实施例的获取图像的方法能够获取指定位置的目标亮度参数，然后再根据目标亮度参数计算镜头参数。也因为目标亮度参数是针对指定位置获取的，因此可以获取到指定位置的真实亮度，从而提高了最终获取的镜头参数的准确性和有效性。
附图说明
12.结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。
13.图1是本公开的一些实施例的获取图像的方法的应用场景的示意图；
14.图2是根据本公开的获取图像的方法的一些实施例的流程图；
15.图3是根据本公开的获取图像的方法的另一些实施例的流程图；
16.图4是根据本公开的获取图像的方法的又一些实施例的流程图；
17.图5是根据本公开的获取图像的方法的再一些实施例的流程图；
18.图6是根据本公开的获取图像的装置的一些实施例的结构示意图；
19.图7是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
20.下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
21.另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
22.需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
23.需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
24.本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
25.下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
26.图1是根据本公开一些实施例的获取图像的方法的一个应用场景的示意图。图1中，电子设备101包含镜头104。机器人作业工作位102上的指定位置103用于放置被操作物体。镜头104采集被操作物体的图像后，控制机器人105可以根据图像进行相关的操作。随着时间的变化，环境光也不断发生变化，进而可能影响镜头104采集的图像的清晰度，影响机器人105的准确操作。实际中，当周围环境光亮度足够镜头104采集清晰图像时，指定位置103放置的被操作物体也可能存在被遮挡导致亮度过低的情况；当周围环境光亮度不足以使得镜头104采集清晰图像时，指定位置103放置的被操作物体也可能被其他光源照射得到
足够亮度。因此，电子设备101采集的是用于放置被操作物体的指定位置103的亮度，而不是环境光，因此能够准确判断被操作物体的亮度，使得镜头104能够采集到清晰的图像，并最终使得机器人105能够准确对被操作物体操作。
27.应该理解，图1中的电子设备101数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的电子设备101。
28.继续参考图2，图2示出了根据本公开的获取图像的方法的一些实施例的流程200。该获取图像的方法，包括以下步骤：
29.步骤201，响应于检测到图像获取请求，获取上述图像获取请求对应的指定位置的目标亮度参数。
30.在一些实施例中，获取图像的方法的执行主体(例如图1所示的电子设备101)可以通过有线连接方式或者无线连接方式检测到图像获取请求。需要指出的是，上述无线连接方式可以包括但不限于3g/4g/5g连接、wifi连接、蓝牙连接、wimax连接、zigbee连接、uwb(ultra wideband)连接、以及其他现在已知或将来开发的无线连接方式。
31.图1中，机器人105可以首先将被操作物体放置在指定位置103，以便镜头104采集被操作物体上的信息(例如可以是物品名称等)。此时，执行主体可以检测到图像获取请求，该图像获取请求可以是由指定位置103处的压力传感器等设备检测到存在被操作物体时，向执行主体发送的。执行主体检测到图像获取请求后，可以获取上述图像获取请求对应的指定位置的目标亮度参数。此处目标亮度参数在某些情况下(例如指定位置的环境光被遮挡等)，可以与环境亮度不同。
32.步骤202，响应于上述目标亮度参数与预设亮度值的亮度差值大于设定阈值，通过上述亮度差值计算上述镜头参数。
33.在一些实施例中，执行主体得到目标亮度参数后，可以将目标亮度参数与预设亮度值进行比较，得到亮度差值。其中，预设亮度值可以为能够获取指定位置103出被操作物体的清晰图像时所对应的亮度。当亮度差值大于设定阈值时，说明镜头104可能无法采集到清晰的图像。此时，执行主体可以通过亮度差值计算上述镜头参数。
34.通过本公开的一些实施例的获取图像的方法得到的镜头参数，提高了镜头参数的准确性和有效性。具体来说，发明人发现，造成镜头参数不够精确的原因在于：环境光动态变化，且指定位置存在光线被遮挡的情况。基于此，本公开的一些实施例的获取图像的方法能够获取指定位置的目标亮度参数，然后再根据目标亮度参数计算镜头参数。也因为目标亮度参数是针对指定位置获取的，因此可以获取到指定位置的真实亮度，从而提高了最终获取的镜头参数的准确性和有效性。
35.继续参考图3，图3示出了根据本公开的获取图像的方法的一些实施例的流程300。该获取图像的方法，包括以下步骤：
36.步骤301，响应于检测到图像获取请求，通过上述镜头获取上述指定位置的图像。
37.当检测到图像获取请求时，执行主体可以向上述镜头发送图像获取指令。执行主体可以控制上述镜头获取上述指定位置的图像。
38.步骤302，对上述图像中对应上述指定位置的像素进行检测，确定上述指定位置的目标亮度参数。
39.镜头104接收到图像获取指令后，可以根据图像获取指令获取图像，并将图像发送
给执行主体。得到图像后，执行主体可以对上述图像中对应上述指定位置的像素进行检测，确定上述指定位置的目标亮度参数。
40.步骤303，响应于上述目标亮度参数与预设亮度值的亮度差值大于设定阈值，通过上述亮度差值计算上述镜头的镜头参数。
41.步骤303的内容与步骤202的内容相同，此处不再一一赘述。
42.在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述对上述图像中对应上述指定位置的像素进行检测，确定上述指定位置的目标亮度参数，可以包括以下步骤：
43.第一步，获取上述指定位置的像素的至少一个亮度值。
44.为了获取指定位置的目标亮度参数，执行主体可以首先获取上述指定位置的像素的至少一个亮度值。
45.第二步，将上述至少一个亮度值中取值最小的亮度值设置为上述目标亮度参数。
46.当指定位置103没有被遮挡或完全被遮挡时，指定位置103内的像素之间的亮度值比较接近。此时，执行主体可以将上述至少一个亮度值中取值最小的亮度值设置为上述目标亮度参数。此处将取值最小的亮度值设置为目标亮度参数，可以保证最后得到的镜头参数能够使得镜头104获取到指定位置的清晰图像。
47.继续参考图4，图4示出了根据本公开的获取图像的方法的一些实施例的流程400。该获取图像的方法，包括以下步骤：
48.步骤401，响应于检测到图像获取请求，通过上述镜头获取上述指定位置的图像。
49.步骤402，对上述图像中对应上述指定位置的像素进行检测，确定上述指定位置的目标亮度参数。
50.步骤401和步骤402的内容与步骤301和步骤302的内容相同，此处不再一一赘述。
51.步骤403，响应于上述目标亮度参数与预设亮度值的亮度差值大于设定阈值，将上述亮度差值导入预先训练的镜头参数计算模型，得到上述镜头参数。
52.当目标亮度参数与预设亮度值的亮度差值大于设定阈值时，说明指定位置103当前亮度可能无法使得镜头104采集到清晰的图像。为此，执行主体可以将亮度差值导入预先训练的镜头参数计算模型，得到上述镜头参数。其中，上述镜头参数计算模型可以表征亮度差值与镜头参数之间的对应关系。上述镜头参数计算模型可以通过现有的多种智能算法(例如可以是深度学习模型等)对样本镜头参数和样本亮度差值训练得到，此处不再详细说明。上述镜头参数可以包括以下至少一项：曝光强度，曝光时长。
53.在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述对上述图像中对应上述指定位置的像素进行检测，确定上述指定位置的目标亮度参数，可以包括以下步骤：
54.第一步，获取上述指定位置的像素的至少一个亮度值。
55.执行主体可以首先获取上述指定位置的像素的至少一个亮度值。
56.第二步，响应于上述至少一个亮度值存在至少两个亮度值分布区间，获取上述至少两个亮度值分布区间对应的至少两个亮度值区间中值，并将取值最小的亮度值区间中值设置为上述目标亮度参数。
57.实际中还存在一种情况，即指定位置103的光线被部分遮挡，导致被操作物体上存在亮度差别明显的不同区域，对应的，指定位置存在至少两个亮度值分布区间。此时，执行主体可以获取上述至少两个亮度值分布区间对应的至少两个亮度值区间中值，并将取值最
小的亮度值区间中值设置为上述目标亮度参数。例如，指定位置103被部分遮挡，使得亮度值分布在两个亮度值区间。为了保证镜头104能够获取到指定位置103处被操作物体的清晰图像，执行主体获取每个亮度值区间中值，并将亮度值较小的亮度值区间中值设置为上述目标亮度参数。
58.进一步参考图5，其示出了获取图像的方法的另一些实施例的流程500。该获取图像的方法的流程500，包括以下步骤：
59.步骤501，响应于检测到图像获取请求，获取上述图像获取请求对应的指定位置的目标亮度参数。
60.步骤502，响应于上述目标亮度参数与预设亮度值的亮度差值大于设定阈值，通过上述亮度差值计算上述镜头的镜头参数。
61.步骤501和步骤502的内容与步骤201和步骤202的内容相同，此处不再一一赘述。
62.步骤503，基于上述镜头参数获取指定位置的目标图像。
63.得到镜头参数后，执行主体可以基于上述镜头参数获取指定位置的目标图像。其中，上述镜头参数可以包括以下至少一项：曝光强度，曝光时长。
64.步骤504，对上述目标图像进行识别，得到上述目标图像的图像内容。
65.执行主体得到目标图像后，可以对目标图像进行识别，得到目标图像的图像内容(例如可以是二维码、物品名称等)。之后，执行主体可以向机器人105发送指令，使得机器人105将被操作物体送往对应的位置。
66.进一步参考图6，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种获取图像的装置的一些实施例，这些装置实施例与图2所示的那些方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
67.如图6所示，一些实施例的获取图像的装置600包括：目标亮度参数获取单元601和镜头参数计算单元602。其中，目标亮度参数获取单元601，被配置成响应于检测到图像获取请求，获取上述图像获取请求对应的指定位置的目标亮度参数；镜头参数计算单元602，被配置成响应于上述目标亮度参数与预设亮度值的亮度差值大于设定阈值，通过上述亮度差值计算上述镜头的镜头参数。
68.在一些实施例的可选实现方式中，上述目标亮度参数获取单元601可以包括：图像获取指令发送子单元(图中未示出)和目标亮度参数获取子单元(图中未示出)。其中，图像获取指令发送子单元，被配置成通过上述镜头获取上述指定位置的图像；目标亮度参数获取子单元，被配置成对上述图像中对应上述指定位置的像素进行检测，确定上述指定位置的目标亮度参数。
69.在一些实施例的可选实现方式中，上述目标亮度参数获取子单元可以包括：第一亮度值获取模块(图中未示出)和第一目标亮度参数设置模块(图中未示出)。其中，第一亮度值获取模块，被配置成获取上述指定位置的像素的至少一个亮度值；第一目标亮度参数设置模块，被配置成将上述至少一个亮度值中取值最小的亮度值设置为上述目标亮度参数。
70.在一些实施例的可选实现方式中，上述目标亮度参数获取子单元可以包括：第二亮度值获取模块(图中未示出)和第二目标亮度参数设置模块(图中未示出)。其中，第二亮度值获取模块，被配置成获取上述指定位置的像素的至少一个亮度值；第二目标亮度参数
设置模块，被配置成响应于上述至少一个亮度值存在至少两个亮度值分布区间，获取上述至少两个亮度值分布区间对应的至少两个亮度值区间中值，并将取值最小的亮度值区间中值设置为上述目标亮度参数。
71.在一些实施例的可选实现方式中，上述镜头参数计算单元602可以包括：镜头参数计算子单元(图中未示出)，被配置成将上述亮度差值导入预先训练的镜头参数计算模型，得到上述镜头参数，上述镜头参数计算模型表征亮度差值与镜头参数之间的对应关系，上述镜头参数包括以下至少一项：曝光强度，曝光时长。
72.在一些实施例的可选实现方式中，上述获取图像的装置600包括：图像获取单元(图中未示出)，被配置成基于上述镜头参数获取指定位置的目标图像。
73.在一些实施例的可选实现方式中，上述获取图像的装置600还可以包括：图像内容识别单元(图中未示出)，被配置成对上述目标图像进行识别，得到上述目标图像的图像内容。
74.可以理解的是，该装置600中记载的诸单元与参考图2描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于装置600及其中包含的单元，在此不再赘述。
75.如图7所示，电子设备700可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)701，其可以根据存储在只读存储器(rom)702中的程序或者从存储装置708加载到随机访问存储器(ram)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram 703中，还存储有电子设备700操作所需的各种程序和数据。处理装置701、rom 702以及ram703通过总线704彼此相连。输入/输出(i/o)接口705也连接至总线704。
76.通常，以下装置可以连接至i/o接口705：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置706；包括例如液晶显示器(lcd)、扬声器、振动器等的输出装置707；包括例如磁带、硬盘等的存储装置708；以及通信装置709。通信装置709可以允许电子设备700与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图7示出了具有各种装置的电子设备700，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图7中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。
77.特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置709从网络上被下载和安装，或者从存储装置708被安装，或者从rom 702被安装。在该计算机程序被处理装置701执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。
78.需要说明的是，本公开的一些实施例上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁
存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、rf(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
79.在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如http(hypertext transfer protocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“lan”)，广域网(“wan”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
80.上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：响应于检测到图像获取请求，获取上述图像获取请求对应的指定位置的目标亮度参数；响应于上述目标亮度参数与预设亮度值的亮度差值大于设定阈值，通过上述亮度差值计算上述镜头的镜头参数。
81.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
82.附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
83.描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括目标亮度参数获取单元和镜头参数计算单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构
成对该单元本身的限定，例如，镜头参数计算单元还可以被描述为“用于计算镜头参数的单元”。
84.本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、片上系统(soc)、复杂可编程逻辑设备(cpld)等等。
85.以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。