云台的控制方法、装置及设备与流程

1.本技术涉及云台技术领域，尤其涉及一种云台的控制方法、装置及设备。


背景技术：

2.云台作为安装、固定拍摄装置的支撑设备为用户提供了稳定流畅的影像画质，可满足日常拍摄和影视制作需求。
3.目前，云台可以提供360旋转的拍摄模式。具体的，首先控制拍摄装置的镜头和云台的某一轴平行，然后控制云台绕该轴旋转，拍摄装置在云台绕该轴旋转的过程中拍摄多个图像。然而，该拍摄模式受到拍摄装置安装、调节等的影响，存在拍摄效果较差的问题。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种云台的控制方法、装置及设备，用以解决现有技术中由于拍摄装置安装、调节等的影响，从而影响视频画面的拍摄效果的问题。
5.第一方面，本技术实施例提供一种云台的控制方法，所述方法包括：
6.基于所述拍摄装置在所述云台绕所述目标转轴旋转过程中拍摄的图像，确定所述云台的旋转中心，其中，所述云台用于搭载拍摄装置，所述拍摄装置的光轴与所述云台的目标转轴平行或重合；
7.确定所述旋转中心与所述图像的画面中心之间的误差；
8.在所述误差超过预设误差允许范围时，针对所述误差进行目标处理。
9.第二方面，本技术实施例提供一种云台的控制装置，所述装置包括：存储器和处理器；
10.所述存储器，用于存储程序代码；
11.所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
12.基于所述拍摄装置在所述云台绕所述目标转轴旋转过程中拍摄的图像，确定所述云台的旋转中心，其中，所述云台用于搭载拍摄装置，所述拍摄装置的光轴与所述云台的目标转轴平行或重合；
13.确定所述旋转中心与所述图像的画面中心之间的误差；
14.在所述误差超过预设误差允许范围时，针对所述误差进行目标处理。
15.第三方面，本技术实施例提供一种云台，所述云台包括转动机构以及第二方面任一项所述的所述云台的控制装置；其中，所述转动机构包括能够相对移动的云台部件和转轴电机，所述转轴电机用于驱动所述云台部件绕预设转轴转动，以对所述拍摄装置的姿态进行调节，所述预设转轴包括所述目标转轴。
16.第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包含至少一段代码，所述至少一段代码可由计算机执行，以控制所述计算机执行上述第一方面任一项所述的方法。
17.第五方面，本技术实施例提供一种计算机程序，当所述计算机程序被计算机执行
时，用于实现上述第一方面任一项所述的方法。
18.本技术实施例提供一种云台的控制方法、装置及设备，通过基于拍摄装置在云台绕目标转轴旋转过程中拍摄的图像，确定云台的旋转中心，确定旋转中心与图像的画面中心之间的误差，并在误差超过预设误差允许范围时针对误差进行目标处理，实现了在旋转中心与画面中心之间的误差较大时，能够针对误差进行处理，与未考虑旋转中心与画面中心之间的误差大小而直接进行视频拍摄相比，能够解决在误差较大时直接进行视频拍摄所带来的拍摄效果较差的问题。
附图说明
19.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1a为本技术一实施例提供的云台的控制方法的应用场景示意图；
21.图1b为本技术另一实施例提供的云台的控制方法的应用场景示意图；
22.图2a-图2e为本技术实施例提供的拍摄图像的示意图；
23.图3为本技术一实施例提供的云台的控制方法的流程示意图；
24.图4为本技术一实施例提供的旋转中心与画面中心之间误差的示意图；
25.图5为本技术另一实施例提供的云台的控制方法的流程示意图；
26.图6为本技术一实施例提供的对图5所示误差进行分解的示意图；
27.图7a为本技术一实施例提供的目标调节方向的示意图；
28.图7b为本技术另一实施例提供的目标调节方向的示意图；
29.图8为本技术又一实施例提供的云台的控制方法的流程示意图；
30.图9为本技术又一实施例提供的云台的控制方法的流程示意图；
31.图10为本技术一实施例提供的云台的控制装置的结构示意图。
具体实施方式
32.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
33.本技术实施例提供的云台的控制方法可以应用于图1a所示的应用场景中。如图1a所示，该应用场景中可以包括云台10和搭载在所述云台10上的拍摄装置20。
34.其中，云台10包括转动机构11，转动机构11包括能够相对移动的云台部件11a和转轴电机11b，转轴电机11b用于驱动云台部件11a绕预设转轴转动，以对拍摄装置20的姿态进行调节，预设转轴包括目标转轴。一个实施例中，目标转轴可以包括俯仰轴、横滚轴或偏航轴。其中，俯仰轴也可以称为pitch轴、横滚轴也可以称为roll轴、偏航轴也可以称为yaw轴。
35.需要说明的是，本技术实施例中云台10的俯仰轴、横滚轴或偏航轴是参考大地坐标系定义的。如图1a所示，当所述云台10的支撑结构(例如手柄)与大地垂直时，云台10的一
转轴电机11对应的轴1为偏航轴、另一转轴电机11对应的轴2为横滚轴、又一转轴电机对应的轴3(未示出)为俯仰轴。如图1b所示，当所述云台的支撑机构与大地平行时，云台10的轴1为横滚轴、轴2为偏航轴、轴3为俯仰轴。
36.在实际应用中，拍摄装置20的光轴可能是与云台10的目标转轴重合，也可能是与云台10的目标转轴平行，本技术中的“平行”和“重合”是两个并列的概念，“平行”并不包括“重合”的情况。需要说明的是，图1a和图1b是以轴1为目标转轴，且拍摄装置20的光轴与目标转轴平行为例。并且，在一些拍摄模式下，拍摄装置20在云台10绕目标转轴旋转过程中能够拍摄图像，所拍摄的图像具体可以是单张图像或者视频帧图像。以下结合图2a-图2e对拍摄装置20的光轴与云台10的目标转轴平行和重合情况下，云台10绕目标转轴旋转的过程中拍摄装置20所拍摄图像的特点分别进行分析。
37.假设，图2a所示的图像是云台10绕目标转轴旋转过程中，拍摄装置20在初始时刻拍摄到的图像，图2a中圆圈表示被拍摄对象。需要说明的是，为了便于说明，还假设拍摄过程中被拍摄对象的位置保持不变。
38.如果拍摄装置20的光轴与云台10的目标转轴重合，则拍摄装置20在云台10绕目标转轴旋转过程中拍摄到的多张图像在世界坐标系中的叠加效果可以如图2b所示，进一步的，在对图2b所示的多张图像在播放时的叠加效果可以如图2c所示。结合图2b和图2c可以看出，在拍摄装置20的光轴与云台10的目标转轴重合时，拍摄装置20在云台10绕目标转轴旋转过程中所拍摄的多张图像能够确保被拍摄对象一直处于画面中心。
39.如果拍摄装置20的光轴与云台10的目标转轴平行，则拍摄装置20在云台10绕目标转轴旋转过程中拍摄到的多张图像在世界坐标系中的叠加效果可以如图2d所示，进一步的，在对图2d所示的多张图像在播放时的叠加效果可以如图2e所示。结合图2d和图2e可以看出，在拍摄装置20的光轴与云台10的目标转轴平行而非重合时，拍摄装置20在云台10绕目标转轴旋转过程中所拍摄的多张图像中被拍摄对象的位置各不相同。并且，拍摄装置20的光轴偏离云台10的目标转轴越远，多张图像中被拍摄对象的位置差异越大，拍摄效果越差，因此存在拍摄效果较差的问题。
40.需要说明的是，本技术实施例提供的方法可以由云台控制器等能够控制云台装置或设备执行。
41.需要说明的是，图1a和图1b所示的云台10仅为举例，云台10具体可以是手持云台等拍摄装置的安装位置可调节的云台。图1a和图1b中所示的拍摄装置20仅为举例，拍摄装置20具体可以是相机、手机、摄像头等能够搭载于云台的拍摄装置。
42.本技术实施例提供的方法可以应用于在拍摄装置20的光轴与目标转轴平行或重合的情况下，并且在云台10绕目标转轴旋转的过程中，拍摄装置20需要拍摄多张图像的任意类型拍摄模式。一个实施例中，所述拍摄模式具体可以是旋转拍摄模式，所述旋转拍摄模式是用于指示所述拍摄装置能够绕所述目标转轴旋转进行拍摄。
43.下面结合附图，对本技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
44.图3为本技术一实施例提供的云台的控制方法的流程示意图，所述云台用于搭载拍摄装置，所述拍摄装置的光轴与所述云台的目标转轴平行或重合。如图3所示，本实施例的方法可以包括：
45.步骤31，基于所述拍摄装置在所述云台绕所述目标转轴旋转过程中拍摄的图像，确定所述云台的旋转中心。
46.本步骤中，所述拍摄装置在所述云台绕所述目标转轴旋转过程中可以拍摄多张图像，根据该多张图像可以确定云台的旋转中心。以该多张图像在播放时的叠加效果如图2e所示为例，图4中的a可以表示确定出的云台的旋转中心，可以使用a所在像素的像素坐标来表示。
47.需要说明的是，对于根据旋转过程中所拍摄的多张图像确定旋转中心的具体方法，本技术不做限定，例如可以是几何关系法、投影边界法、中心射线法、针模法、对称关系法等。
48.步骤32，确定所述旋转中心与所述图像的画面中心之间的误差。
49.本步骤中，以该多张图像在播放时的叠加效果如图2e所示为例，图4中的o可以表示所述图像的画面中心，可以使用o所在像素的像素坐标来表示。
50.一个实施例中，所述旋转中心与所述画面中心之间的误差可以表示为所述旋转中心到所述画面中心的向量。例如，图4中旋转中心a与画面中心o之间的误差可以表示为图4中旋转中心a到画面中心o的向量。以旋转中心a的像素坐标为(120,80)，画面中心o的像素坐标(100,100)为例，旋转中心a到画面中心o的向量可以表示为(-20，20)。
51.步骤33，在所述误差超过预设误差允许范围时，针对所述误差进行目标处理。
52.本步骤中，旋转中心与画面中心之间的误差越大，表示拍摄装置的光轴偏离云台的目标转轴越远，拍摄效果越差。所述误差超过预设误差允许范围可以表示误差较大，在所述误差下进行视频拍摄存在拍摄效果较差的问题，为了解决拍摄效果较差的问题，需要针对所述误差进行目标处理。所述误差在所述预设误差允许范围内可以表示误差较小，在所述误差下进行视频拍摄不存在拍摄效果较差的问题，拍摄装置可以在云台绕所述目标转轴转动的过程中进行视频拍摄。
53.所述预设误差允许范围可以根据实际需求灵活实现。一个实施例中，所述预设误差允许范围可以为旋转中心的像素坐标与画面中心的像素坐标之间的直线距离小于或等于距离阈值。可选的，所述距离阈值可以与所述拍摄装置的焦距和所述拍摄装置的感光传感器大小有关。
54.示例性的，所述距离阈值可以根据所述焦距、所述感光传感器大小以及允许的拍摄装置的光轴与目标转轴的最大距离计算得到，所述距离阈值可以表示在所述焦距以及所述感光传感器大小的条件下，所述最大距离对应的像素间直线距离。从而能够实现将拍摄装置的光轴与目标转轴的距离小于或等于所述最大距离时所带来的旋转中心和画面中心之间的误差认为是在预设误差范围内的误差，并将拍摄装置的光轴与目标转轴的距离大于所述最大距离时所带来的旋转中心和画面中心之间的误差认为是超出预设误差范围内的误差，有利于提高误差判断的合理性。
55.所述目标处理是指能够解决在超过预设误差允许范围的误差下直接进行视频拍摄所带来的拍摄效果较差问题的任意类型处理，具体可以根据需求灵活实现。一个实施例中，可以根据实际的控制需求将拍摄装置在云台的安装位置可调节，进一步区分为拍摄装置在云台的安装位置能够调节的情况，和拍摄装置在云台的安装位置不允许调节的情况，并针对不同情况采用不同的处理方式。
56.其中，拍摄装置在云台的安装位置不允许调节的情况下，虽然旋转中心和画面中心之间的误差超过预设误差允许范围，但是考虑到其他因素(例如调平相对于拍摄效果更重要)，并不允许调节云台的安装位置。在此情况下，目标处理可以是防止在超过预设误差允许范围的误差下进行视频拍摄的处理，通过防止在超过预设误差允许范围的误差下进行视频拍摄，从而防止出现拍摄效果较差的问题。一个实施例中，所述针对所述误差进行目标处理，具体可以包括：输出错误提示信息，所述错误提示信息用于提示无法绕所述目标转轴旋转进行视频拍摄；或，更换拍摄装置。其中，所述错误提示信息例如可以通过所述云台的屏幕输出，或者例如可以通过与所述云台连接的控制设备例如手机输出。
57.在拍摄装置在云台的安装位置能够调节的情况下，旋转中心和画面中心之间的误差超过预设误差允许范围时，能够调节云台的安装位置。在此情况下，目标处理可以是减小旋转中心和画面中心之间误差的处理，通过减小误差能够提升拍摄效果，从而解决拍摄效果较差的问题。一个实施例中，所述针对所述误差进行目标处理，具体可以包括：根据所述误差，自动减小拍摄装置的光轴与目标转轴的距离，以减小云台的旋转中心和画面中心之间误差。另一个实施例中，所述针对所述误差进行目标处理，具体可以包括：根据所述误差进行相关提示，以便使用者可以根据提示手动减小拍摄装置的光轴与目标转轴的距离，以减小云台的旋转中心和画面中心之间误差。
58.需要说明的是，“调平相对于拍摄效果更重要”中的“调平”是指在云台的当前姿态下调节预设转轴对应的承载机构的重心，以使得预设转轴对应的承载机构的中心可以落在预设转轴上，从而可以避免需要相应的转轴电机输出用于克服重力的力矩，减少电机发热。在特定情况下，云台是被“调平”的，在此情况下如果调节拍摄装置在云台的安装位置，会牺牲调平效果，即会使得至少一个预设转轴对应的承载机构的中心不再落在预设转轴上，从而会使得相应的转轴电机需要克服重力。
59.由此可以看出，“调平相对于拍摄效果更重要”具体是指在云台被“调平”和提升拍摄效果两者的权衡下，云台被“调平”更重要，即不允许通过牺牲调平效果来调节拍摄装置在云台的安装位置，因此“拍摄装置在云台的安装位置在已调平的情况下，不允许被调节”。相对的，拍摄效果相对于调平更重要具体是指在云台被“调平”和提升拍摄效果两者的权衡下，提升拍摄效果更重要，允许通过牺牲调平效果来调节拍摄装置在云台的安装位置，因此“拍摄装置在云台的安装位置在已调平的情况下，能够被调节”。
60.本技术实施例提供的云台的控制方法，通过基于拍摄装置在云台绕目标转轴旋转过程中拍摄的图像，确定云台的旋转中心，确定旋转中心与图像的画面中心之间的误差，并在误差超过预设误差允许范围时针对误差进行目标处理，实现了在旋转中心与画面中心之间的误差较大时，能够针对误差进行处理，与未考虑旋转中心与画面中心之间的误差大小而直接进行视频拍摄相比，能够解决在误差较大时直接进行视频拍摄所带来的拍摄效果较差的问题。
61.图5为本技术另一实施例提供的云台的控制方法的流程示意图，本实施例在图3所示实施例的基础上主要描述了拍摄装置在所述云台的安装位置能够调节的情况下，针对所述误差进行目标处理的具体实现方式。如图5所示，本技术实施例提供的方法可以包括：
62.步骤51，基于所述拍摄装置在所述云台绕所述目标转轴旋转过程中拍摄的图像，确定所述云台的旋转中心。
63.需要说明的是，步骤51与步骤31类似，在此不再赘述。
64.步骤52，确定所述旋转中心与所述图像的画面中心之间的误差。
65.需要说明的是，步骤52与步骤32类似，在此不再赘述。
66.步骤53，在所述误差超过预设误差允许范围时，基于与所述目标转轴对应的目标调节方向，对所述误差进行分解处理，以确定所述旋转中心与所述画面中心之间在所述目标调节方向的误差。
67.步骤54，根据所述目标调节方向的误差进行目标处理，以减少所述云台的旋转中心与所述画面中心之间在所述目标调节方向的误差。
68.本实施例中，与所述目标转轴对应的目标调节方向是与云台的具体结构有关。示例性的，所述目标调节方向可以包括：与所述拍摄装置所拍摄图像的横向对应的第一目标调节方向，和/或，与所述拍摄装置所拍摄图像的纵向对应的第二目标调节方向。可以理解的是，在所述目标调节方向包括第一目标调节方向时，可以表示能够减小旋转中心与画面中心之间在图像的横向上的误差；在所述目标调节方向包括第二目标调节方向时，可以表示能够减小旋转中心与画面中心之间在图像的纵向上的误差。
69.例如，如图6所示，对于图4所示的误差进行分解，可以确定所述旋转中心与所述画面中心之间在所述第一目标调节方向的误差可以为误差1，和/或，所述旋转中心与所述画面中心之间在所述第二目标调节方向的误差为误差2。进一步的，假设旋转中心a到画面中心o的误差为(-20，20)，则对该误差进行分解可以确定第一目标调节方向的误差1为-20，第二目标调节方向的误差2为+20，其中，20可以表示像素个数，+和-可以表示方向的正负。
70.需要说明的是，图6所分解的误差是根据拍摄装置的拍摄取向为水平取向(即横拍)时所拍摄图像计算得到的误差。
71.可以理解的是，在目标转轴不变仅改变拍摄装置的拍摄取向时，水平取向和竖直取向下的第一目标调节方向和第二目标调节方向对调，即拍摄取向为横向取向时的第一目标调节方向即是拍摄取向为竖直取向时的第二目标调节方向，拍摄取向为横向取向时的第二目标调节方向即是拍摄取向为竖向取向时的第一目标调节方向。
72.示例性的，所述目标转轴包括图1a所示的偏航轴的情况下，如图7a所示，在所述拍摄装置的拍摄取向为水平取向时，所述第一目标调节方向可以是与第一方向平行或重合的方向，所述第一方向与所述云台的横滚轴垂直，所述第二目标调节方向可以是与第二方向平行或重合的方向，所述第二方向与所述云台的偏航轴垂直。另外，结合图7a可以看出，也可以将与云台的俯仰轴垂直的方向作为第二方向，其与将与云台的偏航轴垂直的方向作为第二方向，两者等价。
73.在此情况下，可以通过调节与云台的横滚轴垂直的一方向和/或与该方向平行的方向，来减小旋转中心与画面中心之间在图像的横向上与误差；和/或，还可以通过调节与所述云台的偏航轴垂直的一方向和/或与该方向平行的方向，来减小旋转中心与画面中心之间在图像的纵向上的误差。例如，对于图6，可以通过调节与云台的横滚轴垂直的一方向和/或与该方向平行的方向来减小误差1，和/或，还可以通过调节与云台的偏航轴垂直的一方向和/或与该方向平行的方向，来减小误差2。
74.由于在目标转轴不变，仅改变拍摄装置的拍摄取向时，水平取向和竖直取向下的第一目标调节方向和第二目标调节方向对调，因此，一个实施例中，所述目标转轴包括图1a
所示的偏航轴的情况下，且在所述拍摄装置的拍摄取向为竖直取向时，所述第一目标调节方向可以是与第二方向平行或重合的方向，所述第二方向与所述云台的偏航轴垂直，所述第二目标调节方向可以是与第一方向平行或重合的方向，所述第一方向与所述云台的横滚轴垂直。即，在此情况下，可以通过调节与云台的偏航轴垂直的一方向和/或与该方向平行的方向，来减小旋转中心与画面中心之间在图像的横向上与误差；和/或，可以通过调节与所述云台的横滚轴垂直的一方向和/或与该方向平行的方向，来减小旋转中心与画面中心之间在图像的纵向上的误差。
75.示例性的，所述目标转轴包括图1b所示的横滚轴的情况下，如图7b所示，在所述拍摄装置的拍摄取向为水平取向时，所述第一目标调节方向可以是与第三方向平行或重合的方向，所述第三方向与所述云台的偏航轴垂直，所述第二目标调节方向可以是与第四方向平行或重合的方向，所述第四方向与所述云台的横滚轴垂直。另外，结合如图7b可以看出，也可以将与云台的俯仰轴垂直的方向作为第四方向，其与将与云台的横滚轴垂直的方向作为第四方向，两者等价。
76.在此情况下，可以通过调节与云台的偏航轴垂直的一方向和/或与该方向平行的方向，来减小旋转中心与画面中心之间在图像的横向上与误差；和/或，还可以通过调节与云台的横滚轴垂直的一方向和/或与该方向平行的方向，来减小旋转中心与画面中心之间在图像的横向上与误差。例如，对于图6，可以通过调节与云台的偏航轴垂直的一方向和/或与该方向平行的方向来减小误差1，和/或，还可以通过调节与云台的横滚轴垂直的一方向和/或与该方向平行的方向来减小误差2。
77.由于在目标转轴不变仅改变拍摄装置的拍摄取向时，水平取向和竖直取向下的第一目标调节方向和第二目标调节方向对调，因此，一个实施例中，所述目标转轴包括图1b所示的横滚轴的情况下，在所述拍摄装置的拍摄取向为竖直取向时，所述第一目标调节方向可以是与第四方向平行或重合的方向，所述第四方向与所述云台的横滚轴垂直，所述第二目标调节方向可以是与第三方向平行或重合的方向，所述第三方向与所述云台的偏航轴垂直。即，在此情况下，可以通过调节与云台的横滚轴垂直的一方向和/或与该方向平行的方向，来减小旋转中心与画面中心之间在图像的横向上与误差；和/或，还可以通过调节与云台的偏航轴垂直的一方向和/或与该方向平行的方向，来减小旋转中心与画面中心之间在图像的横向上与误差。
78.一个实施例中，所述根据所述目标调节方向的误差进行目标处理，具体可以包括：根据所述目标调节方向的误差，自动减小拍摄装置的光轴与目标转轴在所述目标调节方向的距离，以减小云台的旋转中心和画面中心之间在所述目标调节方向的误差。示例性的，在云台包括自动调平机构时，可以通过自动调平机构自动减小拍摄装置的光轴与目标转轴在目标调节方向上的距离。其中，自动调平机构包括用于驱动对应的云台部件相对于转轴电机移动的调平电机，通过控制调平电机使得相应的云台部件相对于转轴电机自动移动，云台部件相对于转轴电机的移动可以减小拍摄装置的光轴与目标转轴之间的距离，从而实现自动减小拍摄装置的光轴与目标转轴在目标方向上的距离。
79.另一个实施例中，所述根据所述目标调节方向的误差进行目标处理，具体可以包括：根据所述目标调节方向的误差进行相关提示，以便使用者可以根据提示手动减小拍摄装置的光轴与目标转轴在所述目标调节方向的距离，以减小云台的旋转中心和画面中心之
间在所述目标调节方向的误差。示例性的，云台部件与相应的转轴电机可以通过机械锁紧结构的方式手动解锁或锁定，该机械锁紧结构可以包括但不限于抵紧锁紧结构、抱紧锁紧结构、丝杆传动结构，例如以丝杆传动结构为例，丝杆可以与云台部件连接，丝杆螺母可以与转轴电机连接，丝杆可以穿过丝杆螺母，丝杆的一端设有手动旋钮，用户可以通过操作手动旋钮，使得丝杆相对于丝杆螺母移动，从而带动相应的云台部件相对于转轴电机移动，由此减小拍摄装置的光轴与目标转轴之间的距离，从而实现手动减小拍摄装置的光轴与目标转轴在目标方向上的距离。最后，在完成调节时使用者可以锁定涡轮。
80.可以理解，针对不同的云台构型以及不同的调节方向，在上述的调节过程中，也可以不仅仅是云台部件与转轴电机之间的相对移动，还可以是云台部件之间的相对移动，上述仅为示例性说明，具体可以根据实际的结构设计进行相应的调整与变化。
81.本技术实施例提供的云台的控制方法，通过在旋转中心和画面中心之间的误差超过预设误差允许范围的情况下，基于与目标转轴对应的目标调节方向对误差进行分解处理，以确定旋转中心与画面中心之间在目标调节方向的误差，并根据目标调节方向的误差进行目标处理，以减少云台的旋转中心与画面中心之间在目标调节方向的误差，实现了在旋转中心与画面中心之间的误差较大时，能够减小云台的旋转中心与画面中心之间在目标调节方向的误差，通过减小误差能够提升拍摄效果，从而解决拍摄效果较差的问题。
82.一个实施例中，所述云台10还可以包括自动调平机构(未示出)，所述自动调平机构包括调平电机，所述调平电机用于驱动对应的云台部件相对于所述转轴电机移动，以调节所述云台的重心。在此情况下，可以根据所述目标调节方向的误差，进行自动调节以减小云台的旋转中心和画面中心之间在所述目标调节方向的误差。
83.图8为本技术又一实施例提供的云台的控制方法的流程示意图，本实施例在图5所示实施例的基础上主要描述了根据目标调节方向的误差进行自动调节的具体实现方式。如图8所示，本技术实施例提供的方法可以包括：
84.步骤81，基于所述拍摄装置在所述云台绕所述目标转轴旋转过程中拍摄的图像，确定所述云台的旋转中心。
85.需要说明的是，步骤81与步骤31类似，在此不再赘述。
86.步骤82，确定所述旋转中心与所述图像的画面中心之间的误差。
87.需要说明的是，步骤82与步骤32类似，在此不再赘述。
88.步骤83，在所述误差超过预设误差允许范围时，基于与所述目标转轴对应的目标调节方向，对所述误差进行分解处理，以确定所述旋转中心与所述画面中心之间在所述目标调节方向的误差。
89.需要说明的是，步骤83与步骤53类似，在此不再赘述。
90.步骤84，根据所述目标调节方向的误差，确定目标调平电机的电机控制量。
91.步骤85，使用所述电机控制量对所述目标调平电机进行控制，以使得所述目标调平电机对应的目标云台部件向目标方向移动，而减少所述云台的旋转中心与所述画面中心之间在所述目标调节方向的误差。
92.本实施例中，所述目标调平电机是指对应的云台部件能够沿目标调节方向移动的调平电机，所述目标调平电机对应的云台部件记为目标调平部件。
93.示例性的，所述目标转轴包括图1a所示的偏航轴的情况下，如图7a所示，在所述目
标调节方向是与所述第一方向平行或重合的方向时，所述目标云台部件可以包括所述云台的用于绕横滚轴旋转的轴臂l。在所述目标调节方向是与所述第二方向平行或重合的方向时，所述目标云台部件可以包括所述云台的绕偏航轴旋转的轴臂m，和/或，所述云台的绕俯仰轴旋转的第一轴臂n1(即绕俯仰轴旋转的轴臂可以整体沿与第二方向平行或重合的方向移动)。在一些实施例中，当所述云台的绕俯仰轴旋转的轴臂包括第一轴臂n1以及第二轴臂n2，所述第一轴臂n1能够相对于所述第二轴臂n2移动时，目标云台部件还可以是第二轴臂n2，以调节所述云台在所述俯仰轴的上下方向的重心，即可以是绕俯仰轴旋转的部分轴臂沿与第二方向平行或重合的方向移动。
94.示例性的，所述目标转轴包括图1b所示的横滚轴的情况下，如图7b所示，在所述目标调节方向是与所述第三方向平行或重合的方向时，所述目标云台部件可以包括所述云台的用于绕偏航轴旋转的轴臂l。在所述目标调节方向是与所述第四方向平行或重合的方向时，所述目标云台部件可以包括所述云台的用于绕横滚轴旋转的轴臂m，和/或，所述云台的绕俯仰轴旋转的第一轴臂n1(即绕俯仰轴旋转的轴臂可以整体沿与第二方向平行或重合的方向移动)。在一些实施例中，当所述云台的绕俯仰轴旋转的轴臂包括第一轴臂n1以及第二轴臂n2，所述第一轴臂n1能够相对于所述第二轴臂n2移动时，目标云台部件还可以是第二轴臂n2，以调节所述云台在所述俯仰轴的上下方向的重心，即可以是绕俯仰轴旋转的部分轴臂沿与第二方向平行或重合的方向移动。
95.一个实施例中，可以采用单次调节的方式，实现目标调平电机的电机控制量的确定。基于此，所述根据所述目标调节方向的误差，确定目标调平电机的电机控制量，具体可以包括：根据所述目标调节方向的误差以及预设的不同误差与转动位移之间的对应关系，确定目标转动位移；以及，根据所述目标转动位移，确定目标调平电机的电机控制量。通过采用单次调节的方式有利于节省计算资源，提高调节速度。
96.可选的，所述对应关系可以与所述拍摄装置的焦距和所述拍摄装置的感光传感器大小有关。其中，考虑到拍摄装置的焦距越大时，相同误差对应到拍摄装置的光轴偏离目标转轴的实际偏差越小，拍摄装置的感光传感器大小越大时，相同误差对应到拍摄装置的光轴偏离目标转轴的实际偏差越大，因此通过所述对应关系与所述拍摄装置的焦距和所述拍摄装置的感光传感器大小有关，能够提高所确定的目标转动位移的准确性，从而提高电机控制量的准确性，由此提高误差调节的准确性。
97.需要说明的是，本技术实施例中所述电机控制量可以根据控制电机所采用的具体控制模块灵活实现。一个实施例中，在采用力矩控制模式时，所述电机控制量可以包括用于控制电机输出力矩的电机力矩控制量。另一个实施例中，在采用速度控制模式时，所述电机控制量具体可以包括用于控制电机转动速度的电机速度控制量。
98.另一个实施例中，可以采用反馈调节的方式，实现目标调平电机的电机控制量的确定。基于此，所述根据所述目标调节方向的误差，确定目标调平电机的电机控制量，具体可以包括：根据所述目标调节方向的误差，采用预设的反馈控制算法，确定目标调平电机的电机控制量。其中，所述反馈控制算法例如可以为比例-积分-微分(proportion-integral-derivative，pid)算法，当然，在其他实施例中所述反馈控制算法还可以为其他类型算法，本技术对此不做限定。
99.以采用力矩控制模式为例，可以采用如下公式(1)确定目标调平电机的电机控制
量：
[0100][0101]
其中，k
tp
、k
ti
和k
td
为力矩控制模式的pid系数，可以根据目标调平电机进行选取，且k
tp
不能为0；t为当前时间，τ为积分变量。
[0102]
在采用反馈调节的方式时，所述根据所述目标调节方向的误差进行目标处理，以减少所述云台的旋转中心与所述画面中心之间在所述目标调节方向的误差，还可以包括：控制所述目标云台部件向所述目标方向移动的过程中，控制所述云台绕所述目标转轴旋转，并实时确定所述云台的旋转中心与所述拍摄装置拍摄的图像的画面中心之间的误差，以根据实时确定得到的误差对所述调平电机进行实时控制，直至满足预设停止条件。通过采用反馈调节的方式有利于提高调节精度。其中，停止对调平电机进行控制的条件可以根据需求灵活实现。
[0103]
一个实施例中，所述预设停止条件可以包括：实时确定得到的误差在所述预设误差允许范围内。通过在实时确定得到的误差在所述预设误差允许范围内时，停止对所述调平电机进行实时控制，能够实现将旋转中心和画面中心之间的误差减小至预设误差允许范围。
[0104]
或者，另一个实施例中，所述预设停止条件可以包括所述目标云台部件到达所述目标方向的调节行程边界。其中，所述调节行程边界可以是机械限位的行程边界，或者，可以是软限位的行程边界(即未到达机械限位，但不允许超过的限位，如云台不平衡的程度的允许范围的端部位置；软限位的行程边界可以包括在机械限位的行程边界)。通过调节行程边界是机械限位的行程边界，在所述目标云台部件到达所述目标方向的调节行程边界时停止对所述调平电机进行实时控制，能够避免出现目标云台部件已到达目标方向的调节行程边界时，继续控制目标云台部件向目标方向移动所带来的目标调平电机发热严重等问题。通过调节行程边界是软限位的行程边界，在所述目标云台部件到达所述目标方向的调节行程边界时停止对所述调平电机进行实时控制，能够避免出现目标云台部件向目标方向移动过多所带来的云台过于不平衡的问题。
[0105]
可选的，本实施例提供的方法还可以包括：在满足的所述预设停止条件为所述目标云台部件到达所述目标方向的调节行程边界时，输出第一失败提示信息。其中，所述第一失败提示信息例如可以通过所述云台的屏幕输出，或者例如可以通过与所述云台连接的控制设备例如手机输出。所述第一失败提示信息的具体内容可以根据提示需求灵活实现。
[0106]
可选的，所述第一失败提示信息可以用于提示到达所述目标方向的调节行程边界的原因。从而使用者可以获知自动调节未成功的具体原因，以便于使用者可以根据具体原因有针对性的进行问题解决，有利于提高使用者的使用体验。
[0107]
和/或，可选的，所述第一失败提示信息可以用于提示向所述目标方向调整所述成像装置的安装位置的解决方式。从而使用者可以获知针对到达目标方向的调节行程边界的具体解决方式，使得使用者可以根据第一失败提示信息所提示的解决方式进行问题解决，有利于提高使用者的使用体验。其中，使用者例如可以通过在所述目标方向增加配重的方式改变成像装置的安装位置，当然，在其他实施例中，也可以通过其他方式改变成像装置的安装位置，本技术对此不做限定。
[0108]
本实施例中，所述目标方向为所述目标调节方向的正方向或负方向，所述目标方向与所述目标调节方向的误差的正负有关。一个实施例中，所述目标调节方向的正负可以与目标调节方向的误差的正负一致，有利于简化实现。
[0109]
需要说明的是，单个所述目标调节方向对应的能够向所述目标方向移动的所述目标云台部件的个数可以为一个或多个。
[0110]
一个实施例中，单个所述目标调节方向对应多个能够向所述目标方向移动的所述目标云台部件的情况下，所述使用所述电机控制量对所述目标调平电机进行控制，具体可以包括：将所述电机控制量按比例策略分别分配给多个所述目标云台部件对应的多个所述目标调平电机，以得到各个所述目标调平电机的电机控制量；以及，使用各个所述目标调平电机的电机控制量对相应的所述目标调平电机进行控制。其中，所述比例策略可以根据需求灵活实现。通过将根据单个目标调节方向的误差确定的目标调平电机的电机控制量按比例分别分配给多个目标调平电机，使得多个目标云台部件能够同时向目标方向移动，有利于提高云台部件移动的均衡性。
[0111]
另一个实施例中，单个所述目标调节方向对应多个能够向所述目标方向移动的所述目标云台部件的情况下，所述使用所述电机控制量对所述目标调平电机进行控制，具体可以包括：使用所述电机控制量，对用于驱动多个所述目标云台部件中高优先级的云台部件向所述目标方向移动的目标调平电机进行控制。从而能够实现优先控制多个目标云台部件中高优先级的云台部件向目标方向移动。其中，不同云台部件之间的优先级关系可以根据需求灵活实现。
[0112]
一个实施例中，在由所述云台的支撑机构依次连接到所述拍摄装置的连接顺序中，连接位次小的云台部件的优先级高于连接位次大的云台部件。例如，在目标调节方向为图7a中与第二方向平行或重合的方向时，包括轴臂m的云台部件的优先级，高于包括轴臂n1的云台部件的优先级。又例如，在目标调节方向为图7b中与第四方向平行或重合的方向时，包括轴臂m的云台部件的优先级，高于包括轴臂n1的云台部件的优先级。
[0113]
由于越靠近拍摄装置连接的云台部件的移动，对云台平衡性的影响越大，因此通过在由云台的支撑机构依次连接到拍摄装置的连接顺序中，连接位次小的云台部件的优先级高于连接位次大的云台部件，能够实现优先控制多个目标云台部件中移动对于平衡性影响小的云台部件向目标方向移动，有利于减小云台部件向目标方向移动对于云台的平衡性的影响。
[0114]
另一个实施例中，在由所述云台的支撑机构依次连接到所述拍摄装置的连接顺序中，连接位次大的云台部件的优先级低于连接位次小的云台部件。例如，在目标调节方向为图7b中与第四方向平行或重合的方向时，包括轴臂n1的云台部件的优先级，高于包括轴臂m的云台部件的优先级。又例如，在目标调节方向为图7b中与第四方向平行或重合的方向时，包括轴臂n1的云台部件的优先级，高于包括轴臂m的云台部件的优先级。
[0115]
本技术实施例提供的云台的控制方法，通过在旋转中心和画面中心之间的误差超过预设误差允许范围的情况下，根据目标调节方向的误差，确定目标调平电机的电机控制量，使用电机控制量对目标调平电机进行控制，以使得目标调平电机对应的目标云台部件向目标方向移动，而减少云台的旋转中心与画面中心之间在目标调节方向的误差，实现了在旋转中心与画面中心之间的误差较大时，能够自动控制目标云台部件向目标方向移动，
以减小云台的旋转中心与画面中心之间在目标调节方向的误差，通过减小误差能够提升拍摄效果，从而解决拍摄效果较差的问题。
[0116]
图9为本技术又一实施例提供的云台的控制方法的流程示意图，本实施例在图5所示实施例的基础上主要描述了根据目标调节方向的误差进行手动调节的具体实现方式。如图9所示，本技术实施例提供的方法可以包括：
[0117]
步骤91，基于所述拍摄装置在所述云台绕所述目标转轴旋转过程中拍摄的图像，确定所述云台的旋转中心。
[0118]
需要说明的是，步骤91与步骤31类似，在此不再赘述。
[0119]
步骤92，确定所述旋转中心与所述图像的画面中心之间的误差。
[0120]
需要说明的是，步骤92与步骤32类似，在此不再赘述。
[0121]
步骤93，在所述误差超过预设误差允许范围时，基于与所述目标转轴对应的目标调节方向，对所述误差进行分解处理，以确定所述旋转中心与所述画面中心之间在所述目标调节方向的误差。
[0122]
需要说明的是，步骤93与步骤53类似，在此不再赘述。
[0123]
步骤94，根据所述目标调节方向的误差的正负，确定对应的目标方向，所述目标方向为所述目标调节方向的正方向或负方向。
[0124]
步骤95，输出调节提示信息，所述调节提示信息包括所述目标方向，以便使用者根据所述调节提示信息调节所述云台的目标云台部件向目标方向移动。
[0125]
本实施例中，所述调节提示信息例如可以通过所述云台的屏幕输出，或者例如可以通过与所述云台连接的控制设备例如手机输出。
[0126]
需要说明的是，对于使用者调节所述云台的目标云台部件向目标方向移动的具体方式本技术不做限定。例如，使用者可以通过直接用手控制目标云台部件相对转轴电机移动的方式来进行调节。示例性的，云台还可以包括额外的锁紧结构，以将相应的云台部件锁定于转轴电机，在使用者直接用手控制目标云台部件相对转动电机移动时，使用者可以先解锁目标云台部件，然后使用者可以手动调节使得目标云台部件相对于转轴电机移动，最后在完成调节时使用者可以锁定目标云台部件。
[0127]
又例如，使用者可以通过用手控制摇杆等控制部件的方式来进行调节。示例性的，云台可以包括调平电机，调平电机与对应的云台部件连接，用于驱动对应云台部件相对于转轴电机移动，使用者可以通过摇杆等控制部件来控制目标云台部件对应的目标调平电机，从而控制目标云台部件相对于转轴电机移动。
[0128]
需要说明的是，关于目标方向以及目标云台部件的具体内容可以参见图8所示实施例的相关描述，在此不再赘述。
[0129]
可选的，所述调节提示信息还可以包括：所述目标调节方向的误差大小。通过所述调节提示信息还包括误差大小，使得使用者可以根据具体误差大小进行手动调节，有利于提高使用者的使用体验。
[0130]
本实施例中，为了便于使用者进行手动调节，在旋转中心与画面中心之间的误差超过预设误差允许范围时，可以控制所述云台停止绕所述目标转轴旋转。
[0131]
进一步的，响应于获取到使用者的完成调节指令，可以控制云台绕所述目标转轴旋转，基于拍摄装置在云台绕目标转轴旋转过程中拍摄的图像确定云台的旋转中心，并确
定该旋转中心与画面中心之间的误差，以根据该误差输出对应的调节提示信息，直至满足预设条件，所述预设条件例如可以包括该误差在预设误差允许范围内或者退出当前拍摄模式等。其中，所述完成调节指令例如可以通过虚拟按钮获取，当然，其他实施例中完成调节指令还可以通过其他方式获取，本技术对此不做限定。
[0132]
本技术实施例提供的云台的控制方法，通过在旋转中心和画面中心之间的误差超过预设误差允许范围的情况下，根据目标调节方向的误差的正负，确定对应的目标方向，目标方向为目标调节方向的正方向或负方向，输出调节提示信息，调节提示信息包括目标方向，以便使用者根据调节提示信息调节云台的目标云台部件向目标方向移动，实现了在旋转中心与画面中心之间的误差较大时，能够提示使用者手动控制目标云台部件向目标方向移动，以减小云台的旋转中心与画面中心之间在目标调节方向的误差，通过减小误差能够提升拍摄效果，从而解决拍摄效果较差的问题。
[0133]
可选的，在上述图8、图9所示实施例的基础上，还可以包括：确定所述云台的转轴电机用于克服重力输出的力是否大于预设阈值；以及，响应于所述转轴电机用于克服重力输出的力大于所述预设阈值，输出第二失败提示信息。
[0134]
其中，所述电机的转轴电机用于克服重力输出的力小于所述预设阈值，可以表示所述云台不平衡的程度在允许范围内；所述电机的转轴电机用于克服重力输出的力小于所述预设阈值，可以表示所述云台不平衡的程度超过允许范围。考虑到转轴电机输出的力主要用于控制转轴的加减速、克服摩擦力和克服重力三个方面，而在云台的转轴停止转动时，转轴电机输出的力无需用于控制转轴的加减速以及克服摩擦力，因此可以将云台的转轴停止转动的情况下转轴电机输出的力，作为转轴电机用于克服重力输出的力。
[0135]
其中，所述第二失败提示信息例如可以通过所述云台的屏幕输出，或者例如可以通过与所述云台连接的控制设备例如手机输出。所述第二失败提示信息的具体内容可以根据提示需求灵活实现。
[0136]
可选的，所述第二失败提示信息可以用于提示所述云台不平衡的程度超允许范围的原因。从而使用者可以获知自动或手动调节未成功的具体原因，以便于使用者可以根据具体原因有针对性的进行问题解决，有利于提高使用者的使用体验。
[0137]
和/或，可选的，所述第二失败提示信息可以用于提示抵消所述转轴电机用于克服重力输出的力的解决方式。从而使用者可以获知针对云台不平衡的程度超允许范围的具体解决方式，使得使用者可以根据第二失败提示信息所提示的解决方式进行问题解决，有利于提高使用者的使用体验。其中，使用者例如可以通过增加配重的方式抵消因为自动或手动调节而产生的不平衡力矩，当然，在其他实施例中，也可以通过其他方式抵消因为自动或手动调节而产生的不平衡力矩，本技术对此不做限定。
[0138]
可选的，在上述实施例的基础上，所述在所述误差超过预设误差允许范围时，针对所述误差进行目标处理之前，还可以包括：控制所述云台进入旋转拍摄模式，所述旋转拍摄模式用于指示所述拍摄装置能够绕所述目标转轴旋转进行拍摄。从而可以实现在云台处于旋转拍摄模式的情况下，如果旋转中心和画面中心之间的误差超过预设误差允许范围，则针对误差进行目标处理，使得针对旋转中心和画面中心之间的误差进行目标处理的实现方式可以应用于旋转拍摄模式。即，在旋转拍摄模式下，提升拍摄效果与云台被“调平”两者之间的权衡结果为提升旋转拍摄模式的拍摄效果相比于云台被“调平”更重要，从而允许牺牲
调平效果来针对旋转中心和画面中心之间的误差进行目标处理。
[0139]
进一步可选的，所述在所述误差超过预设误差允许范围时，针对所述误差进行目标处理，具体可以包括：输出误差调节提示信息，所述误差调节提示信息用于提示是否进行误差调节；以及，响应于获取到针对所述误差调节提示信息的肯定指令，在所述误差超过预设误差允许范围时，针对所述误差进行目标处理。通过输出用于提示是否进行误差调节的误差调节提示信息，并响应于获取到针对误差调节提示信息的肯定指令，在误差超过预设误差允许范围时针对误差进行目标处理，使得使用者能够选择是否开启在误差超过误差允许范围时针对误差进行目标处理这一功能，有利于提高灵活性。其中，输出误差调节提示信息的具体时机可以根据需求灵活实现。
[0140]
一个实施例中，可以在所述云台进入所述旋转拍摄模式时，输出所述误差调节提示信息。在此情况下，可以在云台进入旋转拍摄模式之前计算得到了旋转中心和画面中心之间的误差。
[0141]
另一个实施例中，可以在所述误差超过预设误差允许范围时，输出所述误差调节提示信息。从而能够实现在需要进行误差调节时，输出误差调节提示信息，提高误差调节提示信息输出的合理性。
[0142]
可选的，在上述实施例的基础上，所述基于所述拍摄装置在所述云台绕所述目标转轴旋转过程中拍摄的图像，确定所述云台的旋转中心，具体可以包括：确定所述拍摄装置所拍摄对象的特征丰富程度满足预设程度要求；以及，响应于所述拍摄装置所拍摄对象的特征丰富程度满足所述预设程度要求，基于所述拍摄装置在所述云台绕所述目标转轴旋转过程中拍摄的图像，确定所述云台的旋转中心。
[0143]
其中，拍摄装置所拍摄对象的特征丰富程度满足预设程度要求可以表示拍摄装置所拍摄对象具有显著特征。拍摄装置所拍摄对象的特征丰富程度不满足预设程度要求可以表示拍摄装置所拍摄对象不具有显著特征。通过响应于拍摄装置所拍摄对象的特征丰富程度满足预设程度要求，基于拍摄装置在云台绕所述目标转轴旋转过程中拍摄的图像，确定云台的旋转中心，实现了基于针对具有显著特征的拍摄对象进行拍摄所获得的图像来确定云台的旋转中心，能够便于旋转中心的确定。
[0144]
进一步可选的，还可以包括：响应于所述拍摄装置所拍摄对象的特征丰富程度不满足预设程度要求，输出拍摄对象更换提示信息。其中，所述拍摄对象提示信息例如可以通过所述云台的屏幕输出，或者例如可以通过与所述云台连接的控制设备例如手机输出。所述拍摄对象更换提示信息的具体内容可以根据提示需求灵活实现。
[0145]
一个实施例中，所述拍摄对象更换提示信息可以用于提示将所述拍摄装置的拍摄对象更换为具有显著特征的拍摄对象。从而使得使用者可以获知更换拍摄对象的方向，有利于提高使用者的使用体验。
[0146]
图10为本技术一实施例提供的云台的控制装置的结构示意图，所述装置可以位于所述云台或者能够控制所述云台的其他设备之中，一个实施例中，所述装置具体可以为所述云台的云台控制器。所述云台用于搭载拍摄装置，所述拍摄装置的光轴与所述云台的目标转轴平行或重合。如图10所示，该装置100可以包括：处理器101和存储器102。
[0147]
所述存储器102，用于存储程序代码；
[0148]
所述处理器101，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
[0149]
基于所述拍摄装置在所述云台绕所述目标转轴旋转过程中拍摄的图像，确定所述云台的旋转中心；
[0150]
确定所述旋转中心与所述图像的画面中心之间的误差；
[0151]
在所述误差超过预设误差允许范围时，针对所述误差进行目标处理。
[0152]
本实施例提供的云台的控制装置，可以用于执行前述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果与方法实施例类似，在此不再赘述。
[0153]
另外，本技术实施例还提供一种云台，所述云台包括转动机构以及图10所示的控制装置100；其中，所述转动机构包括能够相对移动的云台部件和转轴电机，所述转轴电机用于驱动所述云台部件绕预设转轴转动，以对所述拍摄装置的姿态进行调节，所述预设转轴包括所述目标转轴。
[0154]
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0155]
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。