一种多相机智能摄影测量系统

本发明涉及智能摄影测量领域，特别是涉及一种多相机智能摄影测量系统。

背景技术：

无人机低空遥感系统在实现影像图制作的基础上，正在向摄影测量立体测图专用领域发展。倾斜摄影技术是国际测绘领域近年来发展起来的一项高新技术。它颠覆了以往正射影像只能从竖直角度拍摄的局限，通过在同一飞行平台上搭载多台传感器，同时从一个竖直、四个倾斜五个不同的角度采集影像，将用户引入了符合人眼视觉的真实直观世界。航空倾斜影像不仅能够真实地反应地物情况，而且可通过先进的定位技术，嵌入精确的地理信息、更丰富的影像信息、更高级的用户体验，极大地扩展遥感影像的应用领域，使遥感影像的行业应用更加深入，倾斜摄影技术的引进和应用，还将使目前高昂的三维城市建模成本大大降低。倾斜摄像测量系统上得到的影像的清晰度及真实度和影像的地理位置信息，是对影像进行后续加工、处理以及反馈影像信息的真实性等的重要影响因素。

现在存在的五相机倾斜摄影测量装置包含以下几种：

1、曝光触发相机感光传感器工作，从而触发相机拍照。曝光过程依靠手动控制，通过遥控器来控制相机周围通信电缆所连接的曝光装置的曝光，从而触发相机的拍照。通过控制五个曝光装置的同时曝光来同时触发五个相机的同时拍摄。此方法所包含的曝光装置触发相机拍照，五个曝光装置同时曝光触发相机同时拍照的方法，受限于环境因素和相机的曝光拍摄传感器灵敏度差异的问题，而时常无法达到五个相机同时拍照的目的。

2、利用开放通讯协议的相机来制作五相机倾斜摄影测量系统。此方法在对五个相机的控制方面较为灵活，由于知道所用来拍摄的五个相机的通讯协议，所以在同步性上此方案有很好的效果；但是由于此方案所采用的相机往往不符合倾斜摄影技术对照片的清晰度和分辨率的要求，所以我们在选用相机的时候往往需要sony，尼康等高端高精度大面阵专业相机厂商提供的高精度相机。

3、用遥控器手工控制相机拍照。采用sony，尼康等高端高精度大面阵专业相机厂商提供的无线蓝牙或者wifi控制往往协议自定制，协议自定义而不公开，只能通过厂家提供的手机app进行控制拍照。此方案将十分繁琐，每个手机app只能控制一台相机工作，若要协调五台相机的同步工作，通过手工操作将十分繁琐。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种多相机智能摄影测量系统，以解决现有技术中存在的技术问题，能够实现对多个高精度相机的实时电动控制，准确识别每个相机的工作状态，为智能摄影测量提供了技术支持。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：本发明提供一种多相机智能摄影测量系统，其特征在于，包括：自动控制单元、拍照电平控制电路单元、倾斜摄影测量单元、无线数传单元、卫星定位单元、蓝牙通信模块、数据存储单元、数据读取单元、系统供电单元；

所述自动控制单元分别与所述拍照电平控制电路单元、无线数传单元、卫星定位单元、蓝牙通信模块、数据存储单元连接；

所述拍照电平控制电路单元设有柔性排线，所述倾斜摄影测量单元通过所述柔性排线与所述自动控制单元柔性连接；

所述拍照电平控制电路单元与所述系统供电单元连接；

所述倾斜摄影测量单元分别与所述拍照电平控制电路单元、数据读取单元、系统供电单元连接。

优选地，所述倾斜摄影测量单元包括五个高精度的相机，所述相机相互倾斜，互成90度垂直角度的摆放。

优选地，所述自动控制单元为stm32f103微控制器。

优选地，所述柔性排线用于控制所述相机的开/关机、拍照、调焦、以及对所述相机的状态进行反馈检测，检测所述相机是否开机/关机，检测所述相机是否完成拍照动作以及所述相机的实时状态。

优选地，所述相机至少包括拍照控制单元和开关机控制单元；

优选地，所述相机的拍照控制单元和开关机控制单元与所述stm32f103微控制器的gpio口连接。

优选地，每个所述相机通过两个所述ad转换单元对相机是否开机和是否拍照进行反馈检测；

优选地，所述stm32f103微控制器通过轮番线选方法进行ad转换；

优选地，每个所述相机通过两个所述gpio口控制开关机和拍照。

优选地，所述自动控制单元为stm32f103微控制器，所述stm32f103微控制器晶振为8mhz，指令执行间隔为1us。

优选地，所述stm32f103微控制器包括ad转换模块，所述ad转换模块包括若干个ad转换单元，所述ad转换单元用于ad转换测量相机反馈信息的电压状态。

优选地，所述拍照电平控制电路单元通过所述柔性排线线路与相机内部的主控线路进行连接，用于对所述相机的侵入式控制。

优选地，所述无线数传单元为bc20移动开发板，用于通过tcp和udp两种方式来实现与终端的通信，以及对终端命令的接收。

优选地，所述卫星定位单元为型号bc20的组合移动通信nbiot与北斗/gps定位的组合模块，用于获取地理位置信息。

本发明公开了以下技术效果：

本发明所提供的一种多相机倾斜摄像测量系统，基于stm32f103微控制器电平信号控制相机自动拍摄和北斗定位信号自动采集存储，成功地运用五个高精度大面阵相机制作成为五相机倾斜摄影系统，实现了stm32f103微控制器对五个相机的同步控制和单独控制，以及智能调控；stm32f103微控制器单元通过内部设置的五相机同步运行程序、单个相机运行程序以及与五个相机内部相连接的电缆发送命令：控制单个相机的各种动作，例如开机/关机、拍照、拍照延时等；控制五个相机的同步动作，例如同步开机/关机、同步拍照、同步延时拍照等。

本发明内部的stm32f103微控制器单元中包含对五个相机的信号检测反馈程序，通过连接相机内部引出的开关机信号和拍照信号反馈电缆，通过stm32f103微控制器微来检测信号的种类，并判断五相机倾斜摄影系统是否出错，并对错误做出及时的纠正，以不影像五相机倾斜摄影测量仪的正常工作。

本发明的内核部分stm32f103微控制器单元，结合北斗定位模块、nb-iot远程控制模块、sd卡存储模块和蓝牙通讯模块组成一块整体的五相机倾斜摄影系统的控制系统。具体技术效果如下：

1、北斗定位模块在stm32f103微控制器的控制下，获取拍摄地点的空间位置数据；地理位置信息也是基于倾斜摄影技术构建三维实景模型中构建高精度三维模型的关键数据，因此本发明中提供了保障地理位置数据与拍摄照片精确对应的机制：由于获取地理位置数据需要一定的时间，在此时间内很难保证搭载在无人机上的设备不发生位置上的偏移，本发明所提供的机制是先发送命令获取地理位置信息，当地理位置信息被stm32f103微控制器单元获取之后，立即触发同步五个相机拍照的对应程序触发五个相机同步拍照。此机制在获取到地理位置信息后立即触发五相机同步拍照，两个动作的间隔时间在2毫秒左右，无人机在此极短的时间内发生位移偏移的幅度可以忽略不计，由此便实现了地理位置信息与照片拍摄地点的精确对应。

2、sd卡存储模块用于记录stm32f103微控制器获取到的地理位置坐标数据，并对应相应的时间和编号将其有组织地以txt的文件格式存储在sd卡内部，方便后期的读取。

3、nb-iot远程控制模块是通过移动通信网络来对本发明进行远程控制的模块，本发明时常会在100-200米的城市高空作业，当工作要求发生变化，需要对本发明的工作模式进行修改。为了避免降落无人机的麻烦，本发明结合nb-iot远程控制模块，可以在地面上通过手机或者电脑发送调整指令来实现对本发明进行工作状态和工作参数的修改。

4、蓝牙控制模块，此模块出于对极端工作环境的考虑，部分沙漠、孤岛、深山等极端地区可能没有网络覆盖，为了保障本发明的实用性，可以通过此蓝牙控制模块，通过手机端的蓝牙控制app来对本发明发送指令进行控制，此方案是应对极端工作环境的方案，在通过蓝牙模块进行设置的时候可以将无人机下降高度，在蓝牙能够接收的范围内(50米内)，或者降落无人机来对本发明的工作状态进行调整和预设。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的系统结构示意图；

图2为本发明自动控制单元的结构示意图；

图3为本发明系统程序流程图；

图4为本发明倾斜摄影测量单元的内部结构示意图；

图5为本发明自动控制单元与倾斜摄影测量单元的连接关系图；

图6为本发明信号检测和状态反馈机制的流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

参照图1-6所示，本发明提供了一种基于微控制器(stm32f103)同步控制相机自动拍摄和窄带物联网(nb-iot，narrowbandinternetofthings)远程控制的五相机智能摄影测量系统，包括基于stm32f103微控制器的自动控制单元(图1-101)、五相机拍照电平控制电路(图1-102)、五相机倾斜摄影测量单元(图1-103)、nb-iot远程无线数传模块(图1-104)、gnss(北斗与gps)卫星定位模块(图1-105)、蓝牙通信模块(图1-106)、tf卡数据存储模块(图1-107)、五相机sd卡相片数据usb集中读取器(图1-108)、系统集中供电单元(图1-109)共9个部分。

本发明专利可以应用于基于无人机的倾斜摄影测量系统与空间信息实景三维建模中；本发明提供的高精度相机与stm32f103微控制器连接的柔性排线将五个高精度(图1-103代表五个相机单元)相机连接到单片机控制板，此柔性线是控制相机的基础，包括控制相机的开/关机、拍照、调焦、以及对相机的状态进行反馈检测(图1-102为此功能的抽象)，检测相机是否开机/关机，检测相机是否完成拍照动作以及相机的实时状态，实现通过单片机控制器对五个相机的精确控制；相机状态信号检测反馈和调整的智能化系统通过对五个相机的状态反馈通路导线进行a/d转换，判断相机是否正常工作，从而进行适当的调整。

基于stm32f103微控制器的自动控制单元(如图1-101所示)：该控制单元是本发明的主控单元，其内部使用stm32f103微控制器芯片，使用8mhz的晶振，可使指令执行间隔为1us；stm32f103芯片内部包含ad转换模块，我们在使用ad转换测量五个相机的反馈信息的电压状态的时候就不需要再搭载复杂的外部ad转换电路，只需要stm32f103芯片本身即可完成；stm32f103芯片的串口将连接nb-iot远程数据控制模块(如图1-104)，蓝牙控制模块(如图1-106)，gnss(北斗/gps)定位模块(如图1-105)和tf卡记录模块(如图1-107)；stm32f103芯片的gpio口将连接相机的拍照控制单元和开关机控制单元，每个相机需要两个gpio口来控制开关机和拍照，本系统的五个相机共需要10个gpio口来对五个相机的开关机和拍照进行控制；另外每个相机需要两个ad转换，共需要10个ad转换来进行对相机是否开机和是否拍照的反馈检测，但stm32f103芯片的ad转换口较少，在此需要进行一种轮番的线选方法的ad转换；另外本系统包括五个相机和中央控制系统以及各种功能单元都采用集中供电的方式来维护系统的一致性(如图1-109)。

五相机拍照控制电路(如图1-102)，将相机原本的机械按键进行改装，通过特殊的自制柔性线路与相机内部自己的主控线路进行连接，在物理上实现对相机的侵入式控制；具体方式是使用npn型三极管来对物理线路实现基于外部主控系统的侵入控制，该方式打破市面上原有的五相机控制方式，实现电动化控制以及自动化的控制。

五相机倾斜摄影测量单元(如图1-103)，使用的是五个索尼高精度相机(型号：sonydsc-qx100)，五个相机相互倾斜；相机互成90度垂直角度的摆放，a、b、c、d四个相机相互倾斜，两两垂直，交叉90度的角度，实现对建筑物周四周景物的360度立体影像数据的采集；e相机是一个正射相机实现对建筑物正射影像的获取；五个相机通过此种摆放方式实现对建筑物等实体景物进行全方位的影响数据采集。

nb-iot远程数据控制模块(如图1-104)是本发明中最主要的无线控制模块，采用bc20移动开发板。可以通过tcp和udp两种方式来实现与终端的通信，以及对终端命令的接收，其中终端命令包括(ascall码格式)：

gnss(包含北斗与gps)卫星定位模块(如图1-105)，是本发明实现获取地理位置信息的关键部件，型号仍然为bc20，bc20是一款组合移动通信nbiot与北斗/gps定位的组合模块，如上图所示。

蓝牙通信模块(如图1-106)，是一种备选的无线控制方案，在没有网络的荒漠等极端环境，可以采用蓝牙通信的无线通信方式来对本发明的工作模式进行预设，待无人机携相机升空后自动开始工作，其命令格式与nbiot通信模块相同：

tf卡数据存储模块(如图1-107)，用来记录相机每次拍照的时间，以及相机所拍摄照片的拍摄地的地理坐标信息，其存储由stm32f103主控系统自动完成。

五相机tf卡相片数据usb集中读取器(如图1-108)：本发明总共使用五个相机(sonydsc-qx100)，每个相机拍摄的照片单独存储于各自的sd卡之中，相机sd卡整合读取模块将五个独立的sd卡存储模块整合成为一个usb口，方便pc机读取所拍摄的照片；该部件是为了方便对五个相机数据以及stm32f103主控系统控制下的tf卡数据存储模块的数据进行集中读取，一根usb线读取五个相机的tf照片存储卡以及stm32f103主控系统控制下的tf卡数据存储模块的时间和位置数据记录tf卡的内容。

系统集中供电单元(如图1-109)，采用六节日本松下18650锂电池并联来对本发明的整体系统进行供电，以方便实现对五个相机和本发明的主控系统由原本相互隔离的系统进行融合成为一个整体系统，提高本发明的整体的系统的可靠性和准确性。本发明中提供一套可供五个相机以及单片机控制单元和各个模块统一供电的电池组，并且可拆卸，方便工作过程中及时替换电池，增加工作效率；控制整个装置系统包含五个相机和各个模块精准工作的操作系统，是对本发明的整个系统进行控制的重要软件系统，包含对各个模块信息的处理，和对五个相机的精确地、实时地控制，以及接收外部控制指令通过计算分析来对本装置进行及时的系统调整。

本发明的目的是解决现有技术的不足，解决现有技术不能够对高精度相机进行电动控制的不足；本发明实现对高精度相机内部电路的介入式、侵入式控制；本发明将高精度相机的部分控制电路进行修改，拆除掉原有的控制面板，使用本发明中研制的高精度相机与stm32f103微控制器连接的柔性排线，并将此柔性排线与stm32f103微控制器控制板相连，实现了stm32f103微控制器电平信号控制五个相机所有动作的目的。

本发明的目的是解决现有技术不能够对相机工作状态是否正确进行识别的不足，工作状态包含开/关机状态、拍照状态、调焦焦距状态等；本发明通过使用图1所示的柔性排线和stm32f103微控制器内部自带的ad转换模块识别柔性排线中部分引线的电压，进而计算其相机所处的工作状态，实现了对相机开/关机状态、拍照状态、调焦焦距状态等的正确识别和反馈机制(图1-102)。

本发明的目的是实现在五相机采集实景影像数据的同时利用北斗定位模块获取和记录精确的照片拍摄地点的卫星定位数据、时间数据(图1-105、图1-107)，以方便后期三维建模的过程中提高三维实景模型的精确度。

本发明的目的是实现对五相机倾斜摄影测量系统设备的无线实时控制，具体实现方法用到蓝牙模块和nb-iot远程控制模块(图1-104、图1-106)，实现了对五相机倾斜摄影测量系统的、多种控制形式的快速实时控制。

本发明的目的是简化繁琐的五相机tf卡照片读取流程，通过相机tf卡整合读取模块实现一个usb接口即可读取五个相机照片的目的，以及存储照片的tf卡与存储地理位置和时间信息的tf卡同时读取的功能，极大的简化了数据读取工作的流程(图1-108)。

为了保证五相机工作的同步，整个系统采用统一电池控制(图1-109)，以保证每个相机工作的电源统一，不会因为某个相机的供电不足而导致拍照失败，采用了统一电源进行系统工作集中供电，stm32f103微控制器可以时刻监测电源的供电系统，当出现电源供电不足时，可以随时通知地面控制无人机返航续电后再工作。本发明的目的是简化五相机系统的五个独立相机和stm32f103微控制器核心控制模块的供电系统，将需要独立供电的五个相机和stm32f103微控制器控制模块合并成为集中供电的整体供电方案，并且电池可拆卸，实现一个电池系统供给所有五个相机以及各个模块的电源并且可拆卸方便更换的目的(图1-101、图1-102)。

本发明的目的是实现对本发明所述装置的自动化控制，通过控制整个装置系统包含五个相机和各个模块精准工作的操作系统来实现对各个模块，包括nb-iot远程控制模块、蓝牙控制模块、北斗/gps定位模块和tf卡存储模块等的自动化控制，最重要的是对五个相机相互协调工作的实时性和准确性的自动化控制(图1-101，stm32f103主控系统)。

本发明的目的是解决现有技术的不足，特别是上述曝光触发相机感光传感器工作，从而触发相机拍照的方案的不足之处。本发明使用stm32f103微控制器利用高低电平和三极管来控制电路通路，从而达到控制相机自动开关机和自动拍照的效果，在同步性和实时性方面都极大地得到了提高(图1-102)。

本发明的目的是解决现有技术的不足，特别是上述利用开放通讯协议的相机来制作五相机倾斜摄影测量系统的方案的不足之处。

上述方案所选择的相机的清晰度和分辨率往往达不到倾斜摄影测量技术的后期三维建模的精度要求。本发明采用sonydsc-qx100专业相机，对其进行改装，使之能够满足电动控制、自动化控制的要求，并且满足倾斜摄影测量技术后期三维建模对照片的精度、清晰度和分辨率的要求。

本发明的目的是解决现有技术的不足，特别是上述用遥控器手工控制相机拍照的方案的不足之处。本发明采用stm32f103微控制器的电平信号来自动化、智能化地控制五个相机的同步工作、协调工作。在stm32f103微控制器中包含我们对五个高精度相机的核心控制程序，控制程序包含对五个高精度相机同时开关机的控制，以及同时拍照的控制，和对相机状态进行检测的机制，若相机出现故障将及时自动调整相机的状态，若无法自动调整则处于报警状态，提示需要人工进行调整。

本发明的最终目的是利用五个高精度大面阵相机，通过改装实现微处理器对五个相机的电动化和自动化同步控制；再结合北斗/gps定位模块、nb-iot远程通讯模块、sd卡存储模块和蓝牙通讯模块，实现对相机的远程控制和对所拍摄照片的地理位置信息的自动记录和存储；最终实现高清晰度、高分辨率、地理位置信息可查、可进行远距离和近距离控制的倾斜摄影测量装置。

1、为实现对高精度相机进行电动控制，本发明采用对高精度相机内部电路的嵌入式控制方案，将高精度相机的部分控制电路进行修改，拆除掉原有的控制面板，使用本发明中研制的高精度相机与stm32f103微控制器连接的柔性排线连接相机原有的排线插孔，并将此柔性排线与stm32f103微控制器控制板相连，实现了stm32f103微控制器电平信号控制五个相机所有动作的目的。

2、通过stm32f103微控制器微处理器来检测安装本发明提供的柔性排线后的五个高精度相机，通过读取相机状态反馈信号引线的模拟信号并且通过stm32f103微控制器内部自带的ad转换器计算电压值，根据不同电压值所对应的不同的相机工作状态的反馈，stm32f103微控制器进行自动化调整出现误差的相机，将其调整为正常的工作状态。

3、本发明所搭载的stm32f103微控制器，将控制北斗/gps定位模块，协助五相机倾斜摄影系统获取实时的地理位置信息，stm32f103微控制器根据北斗/gps获取空间位置信息所需要的时间，选择最优的拍摄照片的时机，当地理位置信息被stm32f103微控制器获取到，立即触发控制五相机同步拍照的程序，在设定时间内(时间最小精度为1微秒)完成五相机拍照动作，实现地理位置信息与照片的准确对应，无偏差对应。

4、本发明还搭载nb-iot远程控制模块和蓝牙近程控制模块。nb-iot远程控制模块，在基于当前全国范围的3g、4g、5g网络已经完全普及的情况下，可以通过手机或者电脑对相机的工作状态做及时的调整，例如对拍照时间间隔进行调整，在无人机无需降落的情况下就可以进行远程调整五相机倾斜摄影系统的工作状态，以适应五相机倾斜摄影系统在不同工作场景的不同拍摄需求。当在偏远山区、沙漠等没有网络覆盖的地区，可以通过蓝牙模块来控制和调控五相机倾斜摄影系统的工作状态，通过专门的蓝牙手机app来对五相机倾斜摄影系统进行工作模式和工作参数的调整，只需要降低无人机的高度，在蓝牙可以连接的范围内(50米内)就可以方便的控制五相机倾斜摄影系统的工作状态。

5、由于本发明的五个相机是分体式安装的，每个相机的照片存储都在自己独立的sd卡中，五相机倾斜摄影系统总共有五个相机和一个用来存储地理位置信息的储存卡模块，如果每次工作完毕之后都需要拆除五相机倾斜摄影系统的六个sd卡来读取信息十分不方便。本发明采用usb扩展线将六个储存卡模块进行联系，在用电脑读取信息的时候，只需要一根usb线连接五相机倾斜摄影系统，计算机会自动进行usb端口的扩展，实现了一根usb线读取六个存储模块的效果，极大的方便了五相机倾斜摄影系统的使用。

6、本发明将独立供电的五个相机和stm32f103微控制器单元进行整合的统一供电。将五个相机的电源引线和stm32f103微控制器单元的电源引线引出，通过一块大容量电池进行供电；在设计上我们在五相机倾斜摄影系统的外壳上预留一个充电插口，只需要对此电池进行充电就能供整个五相机倾斜摄影测量系统使用。

7、本发明所实现的自动化控制通过stm32f103微控制器内部搭载的控制整个装置系统包含五个相机和各个模块精准工作的操作系统来实现，该操作系统在stm32f103微控制器控制模块上电之后自动工作，首先检测五个相机是否都处于关闭状态，如果没有处于关闭状态将自动控制五个相机全部处于关闭状态；相机状态检测和调整之后会自动初始化nb-iot远程控制模块、蓝牙控制模块、北斗定位模块和tf卡存储模块等板载的所有模块，之后通过移动终端输入指令即可开始正常工作；工作过程中，操作系统将实时监测蓝牙模块的信息和nb-iot远程控制模块的信息，以实现对本发明所述系统的实时控制；同时在执行指令的时候，该操作系统将启用相机状态监测机制，如果相机未能准确完成动作，将重新调整相机的状态使之能够正常完成规定动作；对于系统工作的实时性、精确性，该操作系统有严格的定义，具体有以下几点：

(1)在执行打开所有五个相机的命令时，stm32f103微控制器在对五个相机发送开机指令后，会对五个相机的状态线进行读取，以确保五个相机都被打开；若相机出现问题而未被打开，系统将尝试重新发送开机指令，进而反复对出现失误的相机进行调整；多次尝试无效后，系统将会出现预警提示。

(2)在控制五个相机的同步拍照时，stm32f103微控制器发送拍照命令后仍然再次通过对状态反馈信号的读取和计算测定相机是否完成拍照动作，或者是否拍照；若出现失误操作系统将处理此失误，纠正为正确状态。

(3)空间位置信息与五相机系统所拍摄照片的精确对应：实现拍摄照片地点的pos信息与拍摄照片的精确对应需要操作系统对北斗/gps定位模块和五相机的控制进行同步，具体方案是操作系统先控制北斗定位模块获取当前位置的卫星定位数据，当成功获取卫星定位数据之后立即触发五个相机同步拍照，检测无误之后将卫星定位数据存储入内存卡并记录时间，记录的时间在三维建模过程中与照片拍摄时间相对应，便实现了卫星定位数据和拍摄照片地点的精确对应。

以上所述的实施例仅是对本发明的优选方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。