室内定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质与流程

本发明涉及通信网络技术领域，尤其涉及一种室内定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

随着数据业务和多媒体业务的快速发展，人们对定位与导航的需求日益增大，尤其在复杂的室内环境，如机场大厅、展厅、仓库、超市、图书馆、地下停车场等环境中，常常需要确定智能终端(如快递柜)在室内的位置信息。但是受定位时间、定位精度以及复杂室内环境等条件的限制，gps(globalpositioningsystem，全球定位系统)和北斗导航定位系统在室内都很难定位。即由于定位系统星座发射的微波信号过于微弱，并且频率很高，即要沿着直线传播，且难以穿过墙壁，所以在室内就收不到信号，无法进行室内定位。因此，如何提高室内定位的准确性成为了目前亟待解决的技术问题。

技术实现要素：

本发明的主要目的在于提出一种室内定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在解决如何提高室内定位的准确性的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种室内定位方法，所述室内定位方法包括如下步骤：

获取蓝牙阵列接收的所有第一信标信号，根据各所述第一信标信号确定智能设备和所述蓝牙阵列对应的终端之间的初始距离；

确定所述智能设备接收的所有第二信标信号，根据各所述第二信标信号计算所述智能设备和各所述终端之间的理论距离；

根据各所述理论距离对各所述初始距离进行调整，以获取所有的目标距离，并根据各所述目标距离确定所述智能设备的室内位置信息。

可选地，根据各所述理论距离对各所述初始距离进行调整，以获取所有的目标距离的步骤，包括：

依次遍历各所述初始距离，确定各所述理论距离中遍历的初始距离对应的遍历理论距离，并检测所述遍历的初始距离是否和所述遍历理论距离匹配；

若不匹配，则根据所述遍历理论距离对所述遍历的初始距离进行调整，并将调整后的初始距离作为目标距离。

可选地，根据各所述第一信标信号确定智能设备和所述蓝牙阵列对应的终端之间的初始距离的步骤，包括：

根据预设的频谱宽度对各所述第一信标信号进行解调处理，以获取各所述第一信标信号对应的解调信号；

根据各所述解调信号确定各所述第一信标信号对应的目标信号，并根据各所述目标信号确定智能设备和所述蓝牙阵列对应的终端之间的初始距离。

可选地，根据各所述目标信号确定智能设备和所述蓝牙阵列对应的终端之间的初始距离的步骤，包括：

根据各所述目标信号确定所述智能设备在预设的位置坐标系中的设备位置坐标；

确定所述蓝牙阵列对应的终端在所述位置坐标系中的初始位置坐标，并根据所述设备位置坐标和各所述初始位置坐标计算所述智能设备和各所述终端之间的初始距离。

可选地，根据各所述解调信号确定各所述第一信标信号对应的目标信号的步骤，包括：

对各所述解调信号进行去噪处理，以获取去噪处理后的接收信号，并确定所述接收信号中具有数据帧格式的数据信号，将所述数据信号作为目标信号。

可选地，根据各所述第二信标信号计算所述智能设备和各所述终端之间的理论距离的步骤，包括：

遍历各所述第二信标信号，确定遍历的第二信标信号的信号强度，并获取所述遍历的第二信标信号的发射频率；

根据预设的信号衰减模型、所述信号强度和所述发射频率进行计算，并将所述计算的计算结果作为所述智能设备和所述遍历的第二信标信号对应的终端之间的理论距离。

可选地，根据预设的信号衰减模型、所述信号强度和所述发射频率进行计算，并将所述计算的计算结果作为所述智能设备和所述遍历的第二信标信号对应的终端之间的理论距离的步骤，包括：

确定预设的信号衰减模型的计算公式，并将所述信号强度和所述发射频率输入至所述计算公式中进行计算，并将所述计算的计算结果作为所述智能设备和所述遍历的第二信标信号对应的终端之间的理论距离。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种室内定位装置，所述室内定位装置包括：

获取模块，用于获取蓝牙阵列接收的所有第一信标信号，根据各所述第一信标信号确定智能设备和所述蓝牙阵列对应的终端之间的初始距离；

计算模块，用于确定所述智能设备接收的所有第二信标信号，根据各所述第二信标信号计算所述智能设备和各所述终端之间的理论距离；

调整模块，用于根据各所述理论距离对各所述初始距离进行调整，以获取所有的目标距离，并根据各所述目标距离确定所述智能设备的室内位置信息。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种室内定位设备，所述室内定位设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的室内定位程序，所述室内定位程序被所述处理器执行时实现如上所述的室内定位方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有室内定位程序，所述室内定位程序被处理器执行时实现如上所述的室内定位方法的步骤。

本发明通过根据蓝牙阵列接收的各个第一信标信号确定智能设备和各个终端之间的初始距离，并根据智能设备接收的所有第二信标信号计算智能设端和各个终端的理论距离，并根据各个理论距离对各个初始距离进行调整，以获取各个目标距离，再根据各个目标距离确定智能设备的室内位置信息。从而避免了现有技术中无法对室内进行定位，或者室内定位效果较差的现象发生，提高了室内定位的准确性。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的室内定位设备结构示意图；

图2为本发明室内定位方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明室内定位装置的装置模块示意图；

图4为本发明室内定位方法中的信号衰减图；

图5为本发明室内定位方法中的场景示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的室内定位设备结构示意图。

本发明实施例室内定位设备可以是搭载了虚拟化平台的pc机或服务器(如x86服务器)等终端设备。

如图1所示，该室内定位设备可以包括：处理器1001，例如cpu，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)。存储器1005可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及室内定位程序。

在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的室内定位程序，并执行以下室内定位方法实施例中的操作。

基于上述硬件结构，提出本发明室内定位方法实施例；其中，在本实施例的室内定位方法应用于辅助用户快速查找到室内的快递柜、存储柜等智能柜的位置。本实施例的室内定位方法具体如下所述。

参照图2，图2为本发明室内定位方法第一实施例的流程示意图，所述室内定位方法包括：

步骤s10，获取蓝牙阵列接收的所有第一信标信号，根据各所述第一信标信号确定智能设备和所述蓝牙阵列对应的终端之间的初始距离；

由于目前的定位系统在室内很难进行定位，无法帮助用户快速寻找到用户需要寻找的智能终端，如智能快递柜。因此为了方便用户快速找到自己存放物品的柜子所在地方，减少用户寻找柜子的时间，提高室内定位的准确性。在本实施例中，会提供一种室内定位系统，该室内定位系统可以是智能快递柜系统。而且在本实施例中，智能终端可以包括智能快递柜，智能手机等能发出信号(如蓝牙信号、wifi信号等)的终端。在本实施例中仅仅以智能快递柜进行举例说明。

并且室内定位系统包括信标(可以是智能快递柜工控机上的4g或5g等通信模块和蓝牙模块，并且每个信标至少对应一个智能终端)和智能设备。其中，信标用于发出信标信号(如wifi信号、蓝牙信号)。而智能设备用于接收信标发送的信标信号，通过智能设备中的接收装置及定位软件或微信小程序等。定位软件或微信小程序通过信标发送的信标信号和运动数据来计算得到智能设备附近的所有智能终端(如智能快递柜)，以实现该智能设备的精准定位。

在本实施例中，各个信标设置的位置可以是设置在室内的任意位置，可以设置在不同的楼层，但是相邻两个信标之间的距离不大于智能设备中接收装置接收信标信号的数据接收范围。而且在本实施例中第一信标信号可以是蓝牙信号，第二信标信号可以是wifi信号。智能设备可以是能接收信标信号的终端，如智能手机。接收装置可以是智能手机中自带的蓝牙和wifi装置。

而且，wifi定位是在室内区域内安置无线热点，根据待定位wifi设备的信号强度特征，结合无线热点的拓扑结构，确定待定位wifi设备的坐标。蓝牙定位是基于rssi(receivedsignalstrengthindication，接收信号的强度指示)信号强度定位，即在室内区域内铺设蓝牙信标，由路由器发射信号，蓝牙设备接收信号并反馈，当智能设备进入范围内时，估算系统中各蓝牙设备之间的距离。而在本实施例中会综合wifi定位和蓝牙定位两种定位方式，以提高室内定位的准确性。

因此在本实施例中，会先在室内环境设置多个能发送蓝牙信号的信标，并设置蓝牙阵列，如蓝牙矩阵列，并将智能设备的定位软件或微信小程序开启，通过定位软件或微信小程序自动获取由蓝牙矩阵列接收到的由信标发送的信标信号，如第一信标信号、第二信标信号。而在本实施例中第一信标信号可以是蓝牙信号，第二信标信号可以是wifi信号，并且智能设备会接收由信标发送的所有第一信标信号，并且智能设备中的wifi搜索功能会开启，以便搜索由信标发送的第二信标信号(如wifi信号)。而且接收到的第一信标信号可能存在多个、第二信标信号可能存在多个。因此可以先对所有的第一信标信号进行解调处理，并根据解调处理的结果来确定各个第一信标信号解调去噪后的目标信号。而且由于智能设备在接收信标发送的信号时，除了接收到第一信标信号，还会接收到干扰信号，因此需要对智能设备接收到的信号进行解调处理，以便得到目标信号。其中，目标信号可以是具有数据帧格式的信号，如蓝牙数据帧格式的信号。解调方式可以是在调制解调之前通过一个高斯低通滤波器来限制第一信标信号的频谱宽度，得到解调后的信号值。需要说明的是，在本实施例中，第一信标信号和第二信标信号的数量是相同的，且第一信标信号的类型和第二信标信号的类型不相同。

当计算得到各个目标信号后，智能设备可以先确定各个目标信号对应的智能终端(即蓝牙阵列对应的终端，如智能快递柜)在提前设置的位置坐标系中的初始位置坐标，并确定智能设备在位置坐标系中的设备位置坐标，再计算设备位置坐标和初始位置坐标之间的直线距离，并将其作为初始距离。需要说明的是，当目标信号为一个时，则直接根据目标信号对应的初始位置坐标和设备位置坐标计算初始距离。当目标信号存在多个时，需要先确定各个目标信号对应的信标所在终端(即目标信号对应的智能终端)，并遍历各个目标信号，计算遍历的目标信号对应的初始位置坐标和设备位置坐标之间的直线距离，并将其作为遍历的目标信号对应的信标所在终端和智能设备之间的初始距离。

步骤s20，确定所述智能设备接收的所有第二信标信号，根据各所述第二信标信号计算所述智能设备和各所述终端之间的理论距离；

在本实施例中，智能设备还会主动开启自身接收第二信标信号的信号功能，以便智能设备能实时接收到由各个终端发送的第二信标信号，如智能设备接收各个终端发送的wifi信号。并在确定智能设备接收到第二信标信号时，会根据接收到的第二信标信号计算理论距离，以便根据理论距离对初始距离进行修正，得到目标距离。因此可以先确定提前设置的信号衰减模型，并确定智能设备接收到的第二信标信号的信号强度，如智能手机接收到的wifi信号的信号强度。并将信号强度输入至信号衰减模型中进行计算，将信号衰减模型输出的值作为智能设备和第二信标信号对应的终端(即智能终端)之间的理论距离。而且在本实施例中，由于第一信标信号和第二信标信号的数量相同，也就是每个智能终端会发送第一信标信号和第二信标信号。因此智能设备接收到的第二信标信号也可能是多个，但是计算每个第二信标信号对应的理论距离的方式都相同，都可以根据信号衰减模型进行计算。

在一个本实施例中，信号衰减模型的计算公式可以是lbs＝32.45+20lgf+20lgd，其中，f是频率；d是距离，单位为mhz；lbs是损耗值，单位为km。例如，100mv的无线路由器，其发射功率为20dbm，在智能设备距离无线路由器10m时，信号强度为20-lbs。再例如，如图4所示，自由空间2.4ghz信号衰减图，当智能设备距离智能终端10m时，其信号衰减值为60db。

步骤s30，根据各所述理论距离对各所述初始距离进行调整，以获取所有的目标距离，并根据各所述目标距离确定所述智能设备的室内位置信息。

在计算得到智能设备与各个智能终端的理论距离和初始距离后，可以根据各个理论距离对各个初始距离进行调整，即可以先确定各个理论距离对应的初始距离，然后根据初始距离对应的理论距离对该初始距离进行调整，直至将初始距离调整和理论距离相同或误差小于一定值。并将调整后的初始距离作为目标距离。并在确定智能设备和各个终端之间的目标距离后，可以直接将智能设备与各个终端之间的距离作为智能设备的室内位置信息。

此外，为辅助理解本实施例中进行室内定位的理解，下面进行举例说明，如图5所示，包括a、b、c、d、e五个智能终端，并且这五个终端中分别设置有各自对应的信标，并且通过路由器和外部的服务器集群进行网络连接，并让各个信标和路由器进行网络连接。并且在室内会先设置蓝牙矩阵列，并将移动设备(即智能设备)中的定位软件或微信小程序自动搜索由信标(智能快递柜的wifi和蓝牙)信号，其中，wifi信号为信号定位的辅助手段；智能设备的定位软件或微信小程序获取到蓝牙矩阵列(即信标)发送的第一信号，该第一信号包含有蓝牙信号和干扰信号，对第一信号进行解调，并通过移动设备中的去噪装置去掉噪音干扰，得到解调和去噪后的第二信号，并将第二信号中具有蓝牙数据帧格式的信号作为室内蓝牙阵列接收到的蓝牙数据；再根据具有蓝牙数据帧格式的信号计算移动设备距离智能快递柜的初始位置和行走路径；并将移动设备wifi搜到的wifi信号的信号强度输入到信号衰减模型中进行计算，得到理论位置，并根据理论位置对初始位置和行走路径进行调整。

基于上述对于室内定位方法的实施例描述可知，在对室内的快递柜、储物柜等智能柜进行定位时，即可以是先开启各个快递柜的蓝牙功能和wifi功能。并通过各个快递柜自身的智能终端向周边发送蓝牙信号和wifi信号。当用户手持智能设备(如手机)进入室内后，智能设备会接收各个快递柜发送的蓝牙信号，并会对接收的蓝牙信号进行解调处理，去噪处理，以得到具有蓝牙数据帧格式的信号，若具有蓝牙数据帧格式的信号存在多个，则直接确定各个具有蓝牙数据帧格式的信号在提前设置的位置坐标系中的初始位置坐标，以及智能设备的设备位置坐标，根据各个初始位置坐标和设备位置坐标确定智能设备和各个快递柜之间的距离，以便用户快速查询到需要使用的快递柜。

在本实施例中，通过获取蓝牙阵列接收的所有第一信标信号，根据各所述第一信标信号确定智能设备和所述蓝牙阵列对应的终端之间的初始距离；确定所述智能设备接收的所有第二信标信号，根据各所述第二信标信号计算所述智能设备和各所述终端之间的理论距离；根据各所述理论距离对各所述初始距离进行调整，以获取所有的目标距离，并根据各所述目标距离确定所述智能设备的室内位置信息。通过根据蓝牙阵列接收的各个第一信标信号确定智能设备和各个终端之间的初始距离，并根据智能设备接收的所有第二信标信号计算智能设备和各个终端的理论距离，并根据各个理论距离对各个初始距离进行调整，以获取各个目标距离，再根据各个目标距离确定智能设备的室内位置信息。从而避免了现有技术中无法对室内进行定位，或者室内定位效果较差的现象发生，提高了室内定位的准确性。

进一步地，基于上述本发明的第一实施例，提出本发明室内定位方法的第二实施例，本实施例中，上述实施例中的步骤s30，根据各所述理论距离对各所述初始距离进行调整，以获取目标距离的步骤的细化，包括：

步骤a，依次遍历各所述初始距离，确定各所述理论距离中遍历的初始距离对应的遍历理论距离，并检测所述遍历的初始距离是否和所述遍历理论距离匹配；

在本实施例中，当计算得到智能设备与各个智能终端的理论距离和初始距离后，可以先依次遍历各个初始距离，并在各个理论距离中确定遍历的初始距离对应的理论距离，将其作为遍历理论距离。也就是先确定遍历的初始距离对应的智能终端，并确定智能终端发送的第二信标信号，确定第二信标信号对应的理论距离，将其作为遍历理论距离。然后检测遍历的初始距离是否和遍历理论距离匹配，并根据不同的检测结果执行不同的操作。

步骤b，若不匹配，则根据所述遍历理论距离对所述遍历的初始距离进行调整，并将调整后的初始距离作为目标距离。

当经过判断发现遍历的初始距离和遍历理论距离匹配，则确定遍历的初始距离和遍历理论距离相等，或两者之间的差距值小于一定值，此时就可以直接将遍历的初始距离作为遍历的初始距离对应的终端和智能设备之间的目标距离。若遍历的初始距离和遍历理论距离不匹配，则可以根据遍历理论距离对遍历的初始距离进行调整，直至将遍历的初始距离调整为和遍历理论距离相同，或调整为和遍历理论距离之间的差值小于一定值，再将调整后的初始距离作为目标距离。

在本实施例中，通过遍历各个初始距离，并在确定遍历的初始距离和遍历理论距离不匹配时，根据遍历理论距离对遍历的初始距离进行调整，并将调整后的初始距离作为目标距离，从而保障了获取到的目标距离的准确性。

进一步地，根据各所述目标信号确定智能设备和所述蓝牙阵列对应的终端之间的初始距离的步骤，包括：

步骤c，根据预设的频谱宽度对各所述第一信标信号进行解调处理，以获取各所述第一信标信号对应的解调信号；

在本实施例中，在智能设备获取到信标发送的第一信标信号后，且确定接收到的第一信标信号存在多个时，需要对各个第一信标信号进行解调处理，而解调处理的方式可以是在调制解调之前通过一个高斯低通滤波器来限制第一信标信号的频谱宽度，得到解调后的信号值，即第一信标信号对应的解调信号。并且在本实施例中，每个第一信标信号都采用相同的方式进行解调处理，以得到各个第一信标信号对应的解调信号。

步骤d，根据各所述解调信号确定各所述第一信标信号对应的目标信号，并根据各所述目标信号确定智能设备和所述蓝牙阵列对应的终端之间的初始距离。

并在获取到各个第一信标信号对应的解调信号后，还需要对各个解调信号进行去噪处理，并将去噪处理后的各个解调信号中具有数据帧格式的数据信号(如蓝牙数据帧格式的数据信号)作为目标信号。并在确定目标信号存在多个时，遍历各个目标信号，计算遍历的目标信号对应的初始位置坐标和设备位置坐标之间的直线距离，并将其作为遍历的目标信号对应的信标所在终端和智能设备之间的初始距离。

在本实施例中，通过根据预设频谱宽度对各个第一信标信号进行解调处理，以得到各个解调信号，并根据各个解调信号确定目标信号，并根据目标信号确定智能设备和各个终端之间的初始距离，从而保障了获取到的初始距离的有效性。

具体地，根据各所述目标信号确定智能设备和所述蓝牙阵列对应的终端之间的初始距离的步骤，包括：

步骤e，根据各所述目标信号确定所述智能设备在预设的位置坐标系中的设备位置坐标；

在智能设备获取到各个目标信号后，智能设备可以先确定各个目标信号对应的智能终端(即各个信标所在终端)在提前设置的位置坐标系中的初始位置坐标，并确定智能设备在位置坐标系中的设备位置坐标。

步骤f，确定所述蓝牙阵列对应的终端在所述位置坐标系中的初始位置坐标，并根据所述设备位置坐标和各所述初始位置坐标计算所述智能设备和各所述终端之间的初始距离。

而且在本实施例中，还需要确定各个目标信号对应的终端(即蓝牙阵列对应的终端)在位置坐标系中的位置坐标，即初始位置坐标，并计算每个初始位置坐标和设备位置坐标之间的直线距离，并将这些直线距离作为智能设备和各个信标所在终端之间的初始距离。

在本实施例中，通过先确定各个信标对应的位置坐标，并确定智能设备在位置坐标系中的设备位置坐标，根据各个目标信号对应的终端的初始位置坐标和设备坐标计算智能设备和各个信标所在终端之间的初始距离，从而保障了获取到的初始距离的准确性。

具体地，根据各所述解调信号确定各所述第一信标信号对应的目标信号的步骤，包括：

步骤m，对各所述解调信号进行去噪处理，以获取去噪处理后的接收信号，并确定所述接收信号中具有数据帧格式的数据信号，将所述数据信号作为目标信号。

在本实施例中，当对各个第一信标信号进行解调处理后，得到各个解调信号后，还需要对各个解调信号进行去噪处理，以去掉各个解调信号中的噪音信号，并在去噪处理完成后，得到去噪处理后的接收信号，并将接收信号中具有数据帧格式的数据信号作为目标信号。

在本实施例中，通过对各个解调信号进行去噪处理，以得到接收信号，并将接收信号中具有数据帧格式的数据信号作为目标信号。从而保障了获取到的目标信号的有效性。

进一步地，根据各所述第二信标信号计算所述智能设备和各所述终端之间的理论距离的步骤，包括：

步骤e，遍历各所述第二信标信号，确定遍历的第二信标信号的信号强度，并获取所述遍历的第二信标信号的发射频率；

在本实施例中，智能设备获取到各个第二信标信号后，可以依次遍历各个第二信标信号，并确定遍历的第二信标信号的信号强度，信号强度可以直接根据智能设备中封装的信号强度检测装置进行检测确定。并且在本实施例中，还需要获取遍历的第二信标信号的发射频率，而发射频率的确定可以根据发射第二信标信号的信标的功率来确定。而信标的功率是可以提前确定的。

步骤f，根据预设的信号衰减模型、所述信号强度和所述发射频率进行计算，并将所述计算的计算结果作为所述智能设备和所述遍历的第二信标信号对应的终端之间的理论距离。

在获取到第二信标信号后，需要获取提前设置的信号衰减模型，再将信号强度和发射频率输入到信号衰减模型中进行计算，并将计算的计算结果作为智能设备和遍历的第二信标信号对应的终端之间的理论距离。

在本实施例中，通过遍历各个第二信标信号，并根据遍历的第二信标信号的信号强度、发射频率和预设的信号衰减模型进行计算，以得到智能设备和遍历的第二信标信号对应的终端之间的理论距离，从而保障了计算得到的理论距离的准确性。

具体地，根据预设的信号衰减模型、所述信号强度和所述发射频率进行计算，并将所述计算的计算结果作为所述智能设备和所述遍历的第二信标信号对应的终端之间的理论距离的步骤，包括：

步骤g，确定预设的信号衰减模型的计算公式，并将所述信号强度和所述发射频率输入至所述计算公式中进行计算，并将所述计算的计算结果作为所述智能设备和所述遍历的第二信标信号对应的终端之间的理论距离。

在本实施例中，需要确定提前设置的信号衰减模型的计算公式，即lbs＝32.45+20lgf+20lgd，其中，f是频率，d是距离，lbs是信号损耗值。并将获取到的信号强度和发射频率代入至此公式中进行计算，以得到其距离，并将计算得到的距离作为智能设备和遍历的第二信标信号对应的终端之间的理论距离。

在本实施例中，通过先确定信号衰减模型的计算公式，再将信号强度和发射频率输入至计算公式中进行计算，以得到智能设备和遍历的第二信标信号对应的终端之间的理论距离，从而保障了计算得到的理论距离的准确性。

参照图3，本发明还提供一种室内定位装置，本实施例中，所述室内定位装置包括：

获取模块a10，用于蓝牙阵列接收的所有第一信标信号，根据各所述第一信标信号确定智能设备和所述蓝牙阵列对应的终端之间的初始距离；

计算模块a20，用于确定所述智能设备接收的所有第二信标信号，根据各所述第二信标信号计算所述智能设备和各所述终端之间的理论距离；

调整模块a30，用于根据各所述理论距离对各所述初始距离进行调整，以获取所有的目标距离，并根据各所述目标距离确定所述智能设备的室内位置信息。

可选地，调整模块a30，用于：

依次遍历各所述初始距离，确定各所述理论距离中遍历的初始距离对应的遍历理论距离，并检测所述遍历的初始距离是否和所述遍历理论距离匹配；

若不匹配，则根据所述遍历理论距离对所述遍历的初始距离进行调整，并将调整后的初始距离作为目标距离。

可选地，获取模块a10，用于：

根据预设的频谱宽度对各所述第一信标信号进行解调处理，以获取各所述第一信标信号对应的解调信号；

根据各所述解调信号确定各所述第一信标信号对应的目标信号，并根据各所述目标信号确定智能设备和所述蓝牙阵列对应的终端之间的初始距离。

可选地，获取模块a10，用于：

根据各所述目标信号确定所述智能设备在预设的位置坐标系中的设备位置坐标；

确定所述蓝牙阵列对应的终端在所述位置坐标系中的初始位置坐标，并根据所述设备位置坐标和各所述初始位置坐标计算所述智能设备和各所述终端之间的初始距离。

可选地，获取模块a10，用于：

对各所述解调信号进行去噪处理，以获取去噪处理后的接收信号，并确定所述接收信号中具有数据帧格式的数据信号，将所述数据信号作为目标信号。

可选地，计算模块a20，用于：

遍历各所述第二信标信号，确定遍历的第二信标信号的信号强度，并获取所述遍历的第二信标信号的发射频率；

根据预设的信号衰减模型、所述信号强度和所述发射频率进行计算，并将所述计算的计算结果作为所述智能设备和所述遍历的第二信标信号对应的终端之间的理论距离。

可选地，计算模块a20，用于：

确定预设的信号衰减模型的计算公式，并将所述信号强度和所述发射频率输入至所述计算公式中进行计算，并将所述计算的计算结果作为所述智能设备和所述遍历的第二信标信号对应的终端之间的理论距离。

上述各功能模块实现的方法可参照本发明室内定位方法实施例，此处不再赘述。

本发明还提供一种室内定位设备，所述室内定位设备包括：存储器、处理器、通信总线以及存储在所述存储器上的室内定位程序：

所述通信总线用于实现处理器和存储器之间的连接通信；

所述处理器用于执行所述室内定位程序，以实现上述室内定位方法各实施例的步骤。

本发明还提供一种计算机可读存储介质。

本发明计算机可读存储介质上存储有室内定位程序，所述室内定位程序被处理器执行时实现如上所述的室内定位方法的步骤。

其中，在所述处理器上运行的室内定位程序被执行时所实现的方法可参照本发明室内定位方法各个实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。