确定ue指向设备的方法及相关设备
技术领域：
：1.本技术涉及通信
技术领域：
：，具体而言，本技术涉及一种确定ue指向设备的方法及相关设备。
背景技术：
：：2.uwb(ultrawideband，超宽带)技术是一种无线载波通信技术，其属于下一代物联网的重要技术之一。但是现有的iot(internetofthings，物联网)设备大部分都不支持uwb技术，因此iot应用无法通过uwb方式与非uwb(non-uwb)设备进行交互。3.目前，针对非uwb设备，用户设备ue在iot应用中可以通过bt(bluetooth，蓝牙)或者wi-fi(wirelessfidelity,无线保真)与非uwb设备连接；也即针对uwb设备与非uwb设备，用户使用ue时与其进行交互时需要采用不同的方式。基于此，针对uwb设备与非uwb设备的交互方式是割裂的，用户体验非常差。技术实现要素：4.为解决上述至少一个技术问题，本技术提供了一种确定ue指向设备的方法及相关设备，该技术方案如下所示：5.第一方面，提供了一种确定ue指向设备的方法，该方法包括：6.基于uwb设备的空间信息，确定ue指向信息；7.基于所述ue指向信息与至少一个非uwb设备的空间信息，确定ue指向的目标非uwb设备。8.可选地，所述基于uwb设备的空间信息，确定ue指向的信息，包括：9.基于ue与uwb设备的相对位置信息，确定ue的位置信息；10.基于ue的位置信息，确定ue指向信息。11.可选地，所述基于ue与uwb设备的相对位置信息，确定ue的位置信息，包括：12.确定各uwb设备在设定空间坐标系下的位置信息；13.确定ue与各uwb设备的相对位置信息；14.基于各uwb设备在设定空间坐标系下的位置信息以及ue与各uwb设备的相对位置信息，确定ue在设定空间坐标系下的位置信息。15.可选地，所述相对位置信息包括相对距离信息和相对方向信息。16.可选地，所述设定空间坐标系为以任一设定位置为原点构建的三维坐标系；所述任一设定位置包括任一uwb设备所处的位置。17.可选地，基于ue的位置信息，确定ue指向信息，包括：18.确定ue与各uwb设备在ue测量坐标系下的测量位置信息；所述ue测量坐标系的原点为ue所处的位置、x轴与ue的宽度方向平行、y轴与ue的长度方向平行、z轴垂直于ue的设定平面；19.确定ue与各uwb设备在ue参考坐标系下的参考位置信息；所述ue参考坐标系的原点为ue所处的位置、各坐标轴平行于所述设定空间坐标系的相应坐标轴；20.基于ue与各uwb设备的测量位置信息以及参考位置信息确定ue指向信息。21.可选地，基于所述ue指向信息与至少一个非uwb设备的空间信息，确定ue指向的目标非uwb设备，包括：22.基于所述ue指向信息与至少一个非uwb设备的空间信息，确定ue指向的候选非uwb设备，并在所述候选非uwb设备中确定ue指向的目标非uwb设备。23.可选地，基于所述ue指向信息与至少一个非uwb设备的空间信息，确定ue指向的候选非uwb设备，包括：24.获取至少一个非uwb设备的空间信息，该空间信息包括非uwb设备的位置信息和/或拾取区域信息；25.若ue指向信息与任一非uwb设备的拾取区域相交，或所述ue指向信息与由ue位置到任一非uwb设备位置的方向之间的偏差在预设偏差范围内，则确定该非uwb设备为ue指向的候选非uwb设备。26.可选地，所述在所述候选非uwb设备中确定ue指向的目标非uwb设备，包括下述至少一项：27.当候选非uwb设备的数量为1时，将该候选非uwb设备确定为ue指向的目标非uwb设备；28.当候选非uwb设备的数量为0时，识别未注册空间信息的非uwb设备，并获取未注册空间信息的非uwb设备的空间信息，重新执行所述基于所述ue指向信息与至少一个非uwb设备的空间信息，确定ue指向的目标非uwb设备的步骤；29.当候选非uwb设备的数量为0时，识别发生位置移动的非uwb设备，在用户界面上显示指向发生位置移动的非uwb设备时对应的移动引导信息，响应于ue指向信息移动至非uwb设备的原始位置的操作事件，将所述发生位置移动的非uwb设备确定为ue指向的目标非uwb设备；30.当候选非uwb设备的数量大于1时，基于各候选非uwb设备对应的拾取区域的重叠情况，调整各候选非uwb设备对应的拾取区域并基于调整后的拾取区域确定ue指向的目标非uwb设备；31.当候选非uwb设备的数量大于1时，基于各候选非uwb设备对应的拾取区域的重叠情况，在用户界面上显示指向各候选非uwb设备时对应的移动引导信息，基于ue当前的移动信息确定ue指向的目标非uwb设备。32.可选地，识别未注册空间信息的非uwb设备，包括：33.基于采集到的图像信息识别未注册空间信息的非uwb设备。34.可选地，所述获取未注册空间信息的非uwb设备的空间信息，包括以下任一项：35.响应于将ue置于未注册空间信息的非uwb设备所处位置的操作事件，获取ue的空间信息作为未注册空间信息的非uwb设备的空间信息；36.获取ue与未注册空间信息的非uwb设备之间的距离信息，基于该距离信息与ue指向信息，确定该非uwb设备的空间信息。37.可选地，所述方法还包括：38.获取所述目标非uwb设备的控制入口；39.基于所述控制入口控制所述目标非uwb设备。40.可选地，所述基于所述控制入口控制所述目标非uwb设备，包括：41.基于蓝牙或wifi的控制入口控制所述目标非uwb设备。42.可选地，所述基于uwb设备的空间信息，确定ue指向信息之后，还包括：43.基于ue指向信息，确定ue指向的候选uwb设备；44.确定所述候选uwb设备的数量为0时，执行所述基于所述ue指向信息与至少一个非uwb设备的空间信息，确定ue指向的目标非uwb设备的步骤。45.可选地，还包括：46.确定所述候选uwb设备的数量为1时，确定该候选uwb设备为ue指向的目标uwb设备；47.确定所述候选uwb设备的数量大于1时，执行以下至少一项：48.当至少两个候选uwb设备与ue的相对方向不同时，基于预设的ue指向与重叠区域之间的映射关系，确定ue指向的目标uwb设备；49.当至少两个候选uwb设备处于ue指向的方向上时，在用户界面上显示指向各候选uwb设备时对应的移动引导信息；获取ue当前的移动信息确定ue指向的目标uwb设备；50.当至少两个候选uwb设备处于ue指向的方向上时，在用户界面上显示与各候选uwb设备的距离信息。51.第二方面，提供了一种确定ue指向设备的装置，该装置包括：52.第一确定模块，用于基于uwb设备的空间信息，确定ue指向信息；53.第二确定模块，用于基于所述ue指向信息与至少一个非uwb设备的空间信息，确定ue指向的目标非uwb设备。54.第三方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：55.一个或多个处理器；56.存储器；57.一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序配置用于：执行根据第一方面所示的确定ue指向设备的方法所对应的操作。58.第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，存储介质存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如第一方面所示的确定ue指向设备的方法。59.本技术提供的技术方案带来的有益效果是：60.本技术提供了一种确定ue指向设备的方法及相关设备，具体地，本技术基于uwb的空间感知能力，确定出ue在uwb环境中指向的目标非uwb设备；也即基于ue指向信息(通过与ue邻近的uwb设备可以确定)与非uwb设备的空间信息，确定出ue指向的目标非uwb设备(即通过ue指向识别出非uwb设备)。与现有技术相比，本技术有效解决了现有技术中用户使用ue与uwb设备和非uwb设备进行交互时需要采用不同的交互方式的问题，模拟了非uwb设备的uwb交互能力，为uwb环境中的非uwb设备提供与uwb设备相同的用户体验，提高了uwb指向操作的用户体验。附图说明61.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对本技术实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。62.图1为相关技术一个示例中用于表示uwb空间感知能力的示意图；63.图2为相关技术一个示例中用于表示通过ue指向选择接收对象的示意图；64.图3为相关技术一个示例中用于表示通过ue指向帮助用户查找uwb设备的示意图；65.图4为相关技术一个示例中用于表示ue指向uwb设备的示意图；66.图5为本技术实施例提供的一种确定ue指向设备的方法的应用环境示意图；67.图6为本技术实施例提供的一种确定ue指向设备的方法的流程图；68.图7a为本技术实施例提供的一种在设定空间坐标系下确定uwb设备的位置信息的示意图；69.图7b为本技术实施例提供的一种设定空间坐标系的示意图；70.图8为本技术实施例提供的一种用于表示ue和uwb设备相对空间信息的示意图；71.图9为本技术实施例提供的一种用于表示ue在设定空间坐标系下的位置信息的示意图；72.图10为本技术实施例提供的一种用于表示极坐标到直角坐标转换过程的示意图；73.图11为本技术实施例提供的一种ue的位置信息的确定示意图；74.图12为本技术实施例提供的一种用于表示在ue测量坐标系下各设备相对位置的示意图；75.图13为本技术实施例提供的一种用于表示在ue参考坐标系下各设备绝对位置的示意图；76.图14为本技术实施例提供的一种计算旋转矩阵的坐标示意图；77.图15a为本技术实施例提供的一种二维坐标旋转的示意图；78.图15b为本技术实施例提供的一种二维的ue测量坐标系的示意图；79.图15c为本技术实施例提供的一种二维的ue参考坐标系的示意图；80.图15d为本技术实施例提供的一种确定ue指向信息的示意图；81.图16为本技术实施例提供的一种确定ue指向的目标非uwb设备的示意图；82.图17a为本技术实施例提供的一种非uwb设备二义性的示意图；83.图17b为本技术实施例提供的一种解决非uwb设备二义性问题的示意图；84.图18为本技术实施例提供的一种用于表示非uwb设备的拾取区域在前后方位上相互重叠的示意图；85.图19为本技术实施例提供的一种ui界面切换流程图；86.图20为本技术实施例提供的一种执行确定ue指向设备的方法的流程框图；87.图21为本技术实施例提供的一种识别非uwb设备的流程框图；88.图22a为本技术实施例提供的一种获取非uwb设备位置的示意图；89.图22b为本技术实施例提供的一种获取非uwb设备位置的示意图；90.图23为本技术实施例提供的一种通过vision和lidar获得距离的示意图；91.图24为本技术实施例提供的一种通过多aoa测量获得距离的示意图；92.图25为本技术实施例提供的一种确定ue指向设备的方法的应用场景示意图；arrival，到达角)是到达观测点的波辐射传播方向的度量，也即波射线与某一方向(水平面或水平面法线)之间的夹角。如图3所示，基于uwb的空间感知能力，可以通过ue指向查找uwb设备。如图4所示，基于uwb的空间感知能力，可以控制ue指向的uwb设备。112.iot(internetofthings，物联网)是指通过各种信息传感器、射频识别技术、全球定位系统、红外感应器、激光扫描器等各种装置与技术，实时采集任何需要监控、连接、互动的物体或过程，采集其声、光、热、电、力学、化学、生物、位置等各种需要的信息，通过各类可能的网络接入，实现物与物、物与人的泛在连接，实现对物品和过程的智能化感知、识别和管理。物联网是一个基于互联网、传统电信网等的信息承载体，其可以将各种信息传感设备与网络结合起来，实现在任何时间、地点、人、机、物的互联互通。113.uwb技术是下一代物联网的重要技术之一，但现有的iot设备大多不支持uwb技术(在本技术中将不支持uwb技术的设备称为非uwb设备)。因此，物联网应用不能通过uwb方式与非uwb(non-uwb)设备进行交互，这将导致非常糟糕的用户体验。114.在非uwb设备不支持uwb交互的情况下，虽然ue在物联网应用中可通过bt(bluetooth,蓝牙)或wi-fi(wirelessfidelity,无线保真)与非uwb设备连接，但ue指向非uwb设备时无法通过uwb空间感知能力识别非uwb设备。所以仍不可通过指向获取非uwb设备的id和控制入口，进而对非uwb设备进行控制，也就是ue不能通过指向识别、查找及控制非uwb设备。115.考虑到设备成本和生命周期的问题，替换非uwb设备是一个渐进的过程，也即非uwb设备和uwb设备将长期共存。因此，不同的交互方式将长期割裂用户的体验。116.针对现有技术中所存在的上述至少一个技术问题或者需要改善的地方，本技术提供一种确认ue指向设备的方法及相关设备，具体地，基于uwb的空间感知能力，确定出ue在uwb环境中指向的目标非uwb设备，也即通过ue指向识别出非uwb设备，提高uwb指向操作的用户体验。117.下面以具体地实施例对本技术的技术方案以及本技术的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本技术的实施例进行描述。118.在本技术中，用户设备ue可以经无线接入网(radioaccessnetwork，ran)与一个或多个核心网进行通信。用户设备可以是指向用户提供语音和/或数据连通性的设备，具有无线连接功能的手持式设备、或连接到无线调制解调器的其他处理设备等。在不同的系统中，用户设备的名称可能也不相同，例如在5g系统中，用户设备可以称为无线用户设备(userequipment，ue)。无线用户设备可以经无线接入网(radioaccessnetwork，ran)与一个或多个核心网(corenetwork，cn)进行通信，无线用户设备可以是移动用户设备，如移动电话(或称为“蜂窝”电话)和具有移动用户设备的计算机，例如，可以是便携式、袖珍式、手持式、计算机内置的或者车载的移动装置，它们与无线接入网交换语言和/或数据。例如，个人通信业务(personalcommunicationservice，pcs)电话、无绳电话、会话发起协议(sessioninitiatedprotocol，sip)话机、无线本地环路(wirelesslocalloop，wll)站、个人数字助理(personaldigitalassistant，pda)等设备。无线用户设备也可以称为系统、订户单元(subscriberunit)、订户站(subscriberstation)，移动站(mobilestation)、移动台(mobile)、远程站(remotestation)、接入点(accesspoint)、远程用户设备(remoteterminal)、接入用户设备(accessterminal)、用户设备(userterminal)、用户代理(useragent)、用户装置(userdevice)，本技术实施例中并不限定。具体地，在本技术提供的确定ue指向设备的方法中，所涉及的ue具体所指为具有uwb功能的ue。119.具体地，如图5所示，本技术提供的确定ue指向设备的方法，可以用于如下场景中：在uwb环境中存在部分支持uwb技术的uwb设备与部分不支持uwb技术的非uwb设备，通过本技术可以确定出ue指向的非uwb设备。其中，非uwb设备可以是普通的实体对象(如窗户、沙发、留言板等)、智能设备(如智能门锁、智能扫地机器人等)、不具有uwb功能的移动终端等。120.上述仅为本技术的确定ue指向设备的方法的一个应用示例，并不限制本技术的确定ue指向设备的方法的具体应用场景。121.本技术实施例中提供了一种可能的实现方式，如图6所示，提供了一种确定ue指向设备的方法，可以应用于图5中所示的用户设备ue或者其他配置有uwb芯片的设备(该设备除具有uwb功能外，还具有运行各类程序的系统环境以及与外界交互的能力)中。在下述实施例中，以用户设备ue为执行主体进行说明；具体地，确定ue指向设备的方法可以包括以下步骤s101-s102：122.步骤s101：基于uwb设备的空间信息，确定ue指向信息。123.步骤s102：基于ue指向信息与至少一个非uwb设备的空间信息，确定ue指向的目标非uwb设备。124.具体地，空间信息可以包括位置信息、方向信息、距离信息中的至少一种；其中，uwb设备的空间信息可以包括表征uwb设备位置的位置信息；非uwb设备的空间信息可以包括表征非uwb设备位置的位置信息、表征非uwb设备的方向信息。125.其中，ue指向信息包括表征ue指向方向的信息；在一实施例中，ue指向信息可以通过与ue邻近的uwb设备的空间信息确定出ue的位置信息后，基于ue的位置信息进一步确定ue指向信息，具体的实施过程将在后续实施例中说明。126.可选地，uwb设备的空间信息、ue指向信息以及非uwb设备的空间信息可以是绝对空间信息。127.在本实施例中，可以基于uwb设备的空间信息确定出ue指向信息，进而基于确定出的ue指向信息与预置的非uwb设备的空间信息，可以确定出ue指向的目标非uwb设备。128.下面针对如何确定出ue指向信息的具体过程进行说明。129.在一实施例中，在步骤s101中，基于uwb设备的空间信息确定ue指向信息具体包括以下步骤a1-a2：130.步骤a1：基于ue与uwb设备的相对位置信息，确定ue的位置信息。131.具体地，ue与uwb设备的相对位置信息包括相对距离信息和相对方向信息，也即由ue所处位置与uwb设备所处位置构成的相对距离与相对方向。132.其中，uwb设备的空间信息中表征uwb设备位置的位置信息可以是预置的，也即可以理解为uwb设备具有固定的位置；在此基础上，可以确定出当ue在空间中的任意位置时，ue与uwb设备之间的相对距离信息(ue与uwb设备之间的距离)和相对方向信息(ue指向某一uwb设备的方向，可以通过到达角aoa、飞行时间tof(timeofflight)等算法确定)，进而确定与uwb设备处于同一坐标系下的ue的位置信息。其中，与方向、角度相关的测量可以通过aoa、tof或uwb的其他算法实现，本技术实施例对此不作限定。133.下面针对步骤a1执行所需的基础条件进行说明：134.在uwb环境中，其涉及三维3d的定位系统，本技术实施例可以通过设定空间坐标系记录各设备的绝对空间信息；其中，本技术实施例可以应用于室内的场景，设定空间坐标系可以是在室内建立的室内坐标系(in-doorcoordinates)。建立时可以参考多个uwb设备的地理坐标，也可以选择固定位置的uwb设备来构建坐标；其中，设定空间坐标系的x轴可以表征设备的经度、y轴可以表征设备的纬度、z轴表征设备的高度。设定空间坐标系对应的坐标p可以表示为p(x,y,z)。可选地，本技术还可以通过极坐标(polarcoordinates)表示ue和uwb设备之间的相对空间关系，极坐标ρ可以表示为ρ(r,θ,φ)。其中，该极坐标的中心原点对应ue所处位置；r为ue到uwb设备的距离；θ,φ表示ue与uwb设备的方向关系。135.在一可行的实施例中，在uwb环境中可能存在多个uwb设备，但是针对一些与用户使用ue时所处区域不同或者距离用户使用ue时所处位置较远的uwb设备所对应的信息，在用于确定ue的位置信息时参考价值不高，因此，在本实施例中还可以首先确定出与ue邻近的uwb设备，例如将与ue之间的距离在预设范围之内的uwb设备确定为邻近的uwb设备；进而基于与ue邻近的uwb设备的空间信息，确定ue指向信息。其中，各uwb设备与ue的距离可以采用ue的uwb测距功能确定。136.可选地，预设范围可以是一个固定的范围，也可以基于ue当前所处位置进行实时调整，如采用定位技术确定出ue当前处于办公区域时，由于办公区域对应的uwb环境中包括的uwb设备较多，则可以缩小预设范围；确定出ue当前处于就餐区域时，由于就餐区域对应的uwb环境中包括的uwb设备较少，则可以扩大预设范围。137.可选地，还可以基于ue所处区域，确定该区域内包括的uwb设备为邻近的uwb设备。如：通过定位技术确定出ue当前处于卧室时，则确定处于卧室的uwb设备为邻近的uwb设备。138.具体地，在步骤a1中基于ue与uwb设备的相对位置信息，确定ue的位置信息，包括以下步骤a11-a13：139.步骤a11：确定各uwb设备在设定空间坐标系下的位置信息。140.其中，设定空间坐标系(如图7b所示)可以是以任一设定位置为原点构建的三维坐标系，具体地，如应用本技术实施例提供的确定ue指向设备的方法的场景是办公场景时，在每次应用时均可以将办公区域中的进出口作为设定空间坐标系的原点。可选地，任一设定位置可以包括任一uwb设备所处的位置；如办公区域中固定放置有a、b、c和d四个uwb设备，则可以采用设备a所处的位置为原点，构建设定空间坐标系。141.针对以任一uwb设备所处位置为原点构建设定空间坐标系的情况进行说明：选择一个固定位置的uwb设备作为uwb锚点(uwbanchor)，并确定该位置为设定空间坐标系的原点(0,0,0)。在此基础上，用户可以采用具有uwb功能的ue接近uwb锚点，进而通过uwbrange(uwb测距，measuredistance)和aoa(angle-of-arrival，到达角，measuredirection)或tof(timeofflight，飞行时间)等算法的测量功能，测量其他uwb设备的位置信息(在设定空间坐标系下的坐标信息)。其中，uwb定位精度为+/-10cm。142.针对以任一设定位置(除uwb设备所处位置以外的任一位置)为原点构建设定空间坐标系的情况进行说明：选择任一设定位置确定为设定空间坐标系的原点(0,0,0)，用户可以采用尺子或者激光测量和标记各uwb设备的位置信息(在设定空间坐标系下的坐标信息)。143.具体地，如图7a所示，假设当前的uwb设备包括uwb-a、uwb-b、uwb-c和uwb-d四个uwb设备，则通过上述步骤a11的执行，可以确定各个uwb设备在设定空间坐标系下的位置信息，并标记为pa、pb、pc和pd。144.步骤a12：确定ue与各uwb设备的相对位置信息。145.具体地，如图8所示，在本实施例中采用极坐标表示ue的uwb测量坐标，其表征ue与uwb设备之间的相对距离信息与相对方向信息，也即通过极坐标信息可以表征相对距离信息和相对方向信息。可选地，将uwb设备uwb-a、uwb-b、uwb-c和uwb-d分别对应的极坐标信息标记为ρa、ρb、ρc和ρd。146.步骤a13：基于各uwb设备在设定空间坐标系下的位置信息以及ue与各uwb设备的相对位置信息，确定ue在设定空间坐标系下的位置信息。147.具体地，如图9所示，在确定出各uwb设备的在设定空间坐标系下的位置信息p和ue与各uwb设备的相对位置信息(极坐标信息)ρ时，可以采用如下公式(1)确定ue的位置信息：148.pue＝p+ρꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ......公式(1)150.其中，从极坐标到直角坐标的坐标转换可以参考如图10所示内容。考虑到uwb设备可能包括多个，因此可以取基于各个uwb设备所确定的ue的多个位置信息的均值作为ue最终的位置信息。可选地，ue的位置信息标记为pue＝(x,y,z)。151.可选地，如图11所示，下述以另一角度说明上述步骤a1的具体执行过程：152.针对uwb设备uwb-a，画一个以uwb-a位置(pa)为中心，以中的ra为半径画一个球体。153.针对uwb设备uwb-b，画一个以uwb-b位置(pb)为中心，以中的rb为半径画一个球体。154.针对uwb设备uwb-c，画一个以uwb-c位置(pc)为中心，以中的rc为半径画一个球体。155.针对uwb设备uwb-d，画一个以uwb-d位置(pd)为中心，以中的rd为半径画一个球体。156.在基于四个uwb设备确定出四个球弧后，取四个球弧的交点作为ue的位置，标记为pue＝(x,y,z)。157.步骤a2：基于ue的位置信息，确定ue指向信息。158.下面针对步骤a2执行所需的基础条件进行说明：159.结合上述针对步骤a1的实施例，可以基于极坐标确定对应的ue测量坐标(uemeasurecoordinate)。其中，在ue测量坐标对应的坐标系中，原点为ue所处的位置、x轴与ue的宽度方向平行、y轴与ue的长度方向平行、z轴垂直于ue的设定平面。可选地，将ue测量坐标标记为p'。160.结合上述针对步骤a1的实施例，可以基于设定空间坐标确定对应的ue参考坐标(uereferencecoordinates)。其中，在ue参考坐标对应的坐标系中，原点为ue所处的位置、各坐标轴平行于设定空间坐标系的相应坐标轴。可选地，将ue参考坐标标记为p”。161.其中，ue测量坐标与ue参考坐标均为笛卡尔坐标(cartesiancoordinates)。162.具体地，可以通过计算ue测量坐标与ue参考坐标之间的旋转关系确定ue指向信息。163.在一可行的实施例中，步骤a2中基于ue的位置信息，确定ue指向信息，包括以下步骤a21-a23：164.步骤a21：确定ue与各uwb设备在ue测量坐标系下的测量位置信息。165.具体地，如图12所示，在ue测量坐标下，通过极坐标到笛卡尔坐标的转换，可以计算出uwb设备的测量位置信息，测量位置信息可以表征uwb设备的相对位置(与ue相关的相对位置)。其中，ue测量坐标可以标记为p'＝(x1,y1,z1)；各uwb设备的测量位置信息可以标记为p'a、p'b、p'c和p'd。166.可以理解的是，由于ue测量坐标系的原点为ue所处位置，则p'ue＝(0,0,0)。具体地，ue测量坐标系与设定空间坐标系相比，ue测量坐标系是否倾斜取决于ue指向的方向。167.步骤a22：确定ue与各uwb设备在ue参考坐标系下的参考位置信息。168.具体地，如图13所示，在ue参考坐标系下，通过室内坐标到ue参考坐标的转换，可以计算出uwb设备的参考位置信息，参考位置信息可以表征uwb设备的绝对位置。其中，由设定空间坐标到ue参考坐标的转换可以参考如下公式(2)进行：169.p”＝p-tꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ......公式(2)171.其中，t＝pue，也即p”可以理解为平移向量。172.其中，ue参考坐标可以标记为p”＝(x2,y2,z2)；各uwb设备的测量位置信息可以标记为p”a、p”b、p”c和p”d。173.可以理解的是，由于ue参考坐标系的原点为ue所处位置，则p”ue＝(0,0,0)。174.步骤a23：基于ue与各uwb设备的测量位置信息以及参考位置信息确定ue指向信息。175.具体地，如图14所示，可以通过矩阵除法计算坐标的旋转矩阵，确定ue指向信息。其中，旋转矩阵rue的计算表达如下公式(3)所示：176.rue＝p'[ue,a,b,c,d]/p”[ue,a,b,c,d]ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ......公式(3)[0178]可以理解的是，p”*rue＝p'。也即本技术实施例可以通过旋转矩阵rue表征ue指向的方向。[0179]在一可行的实施例中，为有效控制ue的计算量，降低由于计算量过大带来的损耗，在uwb设备的数量大于或等于预设数值时，可以采用步骤a23的执行步骤确定ue指向信息；在uwb设备的数量小于预设数值时，可以通过惯性传感器(inertialmeasurementunit，imu)和uwb估计ue指向信息。其中，预设数值可以根据经验值确定。[0180]可选地，下述以另一角度说明上述步骤a2的具体执行过程：[0181]步骤a：在ue测量坐标p'(原点为ue所处位置，x轴平行于ue的屏幕宽度，y轴平行于ue的屏幕长度，z轴垂直于ue的屏幕)中，通过极坐标到笛卡尔坐标ρ‑‑》p'的转换，可以得到在ue测量坐标系下的各uwb设备uwb-a、uwb-b、uwb-c和uwb-d的相对位置p'a、p'b、p'c和p'd。[0182]步骤b：在ue参考坐标p”(原点是ue所处位置，x、y、z轴平行于设定空间坐标系的x、y、z轴)中，通过设定空间坐标到ue参考坐标的转换，得到在ue参考坐标系下的各uwb设备uwb-a、uwb-b、uwb-c和uwb-d的绝对位置p”a、p”b、p”c和p”d。[0183]步骤c：在步骤a和步骤b的基础上，通过矩阵除法，计算坐标p”→p'的旋转矩阵，得到ue指向信息。[0184]为了更好地说明本技术实施例，下面以二维坐标为例，说明ue指向信息的处理过程。[0185]结合图15b-图15d，可以理解的是，通过x1和x2的夹角θ，可以得到ue基于设定空间坐标系的二维方向。但考虑到在实际应用在三维空间中，因此，通过三维坐标的旋转过程确定ue指向信息。[0186]其中，如图15a所示，二维坐标的旋转计算过程可以参考下述公式(4)：[0187][0188]其中，针对图15a中的位置m(x,y)，两个坐标之间的关系可以表达如下公式(5)：[0189][0190]可以理解的是，公式(5)的左侧体现为由坐标o-x'y'转换为o-xy；右侧体现为由坐标o-xy转换为o-x'y'。[0191]在此基础上，下面给出三维空间坐标的旋转计算过程(该旋转计算过程可以参考相关技术进行，在本技术中不再详述)，具体可以参考下述公式(6)：[0192][0193]可以理解的是公式(6)表示由坐标o-xyz转换为o'-x'y'z'的过程。[0194]可选地，经步骤s101确定出的ue指向信息可以存储在预设的空间设备关系表(用于记录各设备的空间信息、id、控制入口等，也可以采用表格以外的其他形式进行记录，本技术对所呈现的形态不作限定)中，便于后续同一ue的使用或其他ue的使用。[0195]下面针对确定ue指向的目标非uwb设备的具体过程进行说明。[0196]在一实施例中，步骤s102中基于所述ue指向信息与至少一个非uwb设备的空间信息，确定ue指向的目标非uwb设备，包括以下步骤s1021：[0197]步骤s1021：基于ue指向信息与至少一个非uwb设备的空间信息，确定ue指向的候选非uwb设备，并在候选非uwb设备中确定ue指向的目标非uwb设备。[0198]具体地，考虑到空间中存在的非uwb设备较多，可能非uwb设备相互之间的间距较少，在基于ue指向信息与非uwb设备的空间信息确定ue指向的目标非uwb设备时，有可能同时指向一个或多个，因此，在本技术实施例中为提高所确定目标非uwb设备的准确度，将基于ue指向信息与非uwb设备的空间信息确定出来的非uwb设备作为候选设备，进而针对候选非uwb设备进一步筛选确定ue指向的目标非uwb设备。[0199]可选地，步骤s1021中基于所述ue指向信息与至少一个非uwb设备的空间信息，确定ue指向的候选非uwb设备，包括以下步骤b1-b2：[0200]步骤b1：获取至少一个非uwb设备的空间信息，该空间信息包括非uwb设备的位置信息和/或拾取区域信息。[0201]具体地，本技术实施例中预设有空间设备关系表(spatial-devicetable)，该表可以用于记录设备的id、空间信息和控制入口等信息。其中，可以在iot应用中记录非uwb设备的空间信息和控制入口；该表格中的空间信息可以采用绝对空间信息的格式进行保存，具体可以包括：位置position、拾取区域picking-region、设备的尺寸(设备的长宽高)等；控制入口为设备iot应用的控制入口，如可以适应特定的应用程序设定对应的动作入口、适应任何用户定义快捷方式的入口等。[0202]其中，空间设备关系可以表示如下表1：[0203]表1[0204][0205]表1中，p为位置，r为半径。[0206]其中，拾取区域可以表示为圆形、正方形、矩形等各种规则或不规则形状。可选地，所有非uwb设备的拾取区域可以采用同一形状进行记录，也可以适应不同非uwb设备的特性采用不同的形状进行记录。[0207]可选地，非uwb设备的位置也可以是预先设置的，用户可以通过以下任一方法获得：[0208]方法一：通过引导用户将具有uwb功能的ue靠近非uwb设备，基于uwb测距和uwb的角度测量(aoa、tof等)功能，通过ue和邻近uwb设备的空间关系，手动测量非uwb设备的空间信息。[0209]方法二：通过wi-firssi(receivedsignalstrengthindication，接收的信号强度指示)让具有uwb功能的无人机或机器人靠近非uwb设备，然后通过uwb测距和角度测量功能获取非uwb设备的空间信息。[0210]可选地，拾取区域可以由ue获取设备的物理尺寸(长度、宽度等)，然后根据设备的物理尺寸设置而成。其中，设备的尺寸不同，其拾取区域可能不同。尺寸越大，其拾取区域可以设置的越大。可以理解的是，uwb设备与非uwb设备均有对应的拾取区域。[0211]其中，ue可以通过以下方式获得设备的物理尺寸：[0212]1，用户直接手动测量设备的物理尺寸，然后将其输入到ue中。[0213]2，用户直接输入设备的型号信息，ue根据该型号信息，在网络中搜索该设备的物理尺寸。[0214]3，当注册非uwb设备时，可以先通过蓝牙连接该设备，通过蓝牙的连接建立，ue可以获取到该设备的名称，名称中包含该设备的型号，ue根据该型号信息，在网络中搜索该设备的物理尺寸。[0215]步骤b2：若ue指向信息与任一非uwb设备的拾取区域相交，或所述ue指向信息与由ue位置到任一非uwb设备位置的方向之间的偏差在预设偏差范围内，则确定该非uwb设备为ue指向的候选非uwb设备。[0216]具体地，本技术实施例首先基于ue指向信息确定出ue对应的射线，可以采用如下公式(7)所示的射线表达式(raylineexpression)确定ue射线：[0217]tue(n)＝pue+rue*nꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ......公式(7)[0219]其中，n为ue到非uwb设备的距离，可以通过计算机视觉vision和/或激光雷达lidar的视觉传感器获得。可以理解的是，ue射线的端点为ue的位置，ue射线的方向为ue指向的方向(ue指向信息)。[0220]具体地，如图16所示，举例说明，假设当前uwb环境中包括非uwb设备tv，则在步骤b1中可以获取到非uwb设备tv的位置ptv和拾取区域circletv；在此基础上，可以确定ue射线与tv对应的拾取区域是否相交(图16所示情况为相交)，或者基于ue的位置信息与tv的位置信息确定出线段pueptv时，确定ue射线与线段pueptv的方向之间的偏差是否在预设偏差范围内。其中，方向偏差可以由ue射线与线段pueptv的夹角确定，预设偏差范围为一个角度范围。[0221]可选地，当ue射线与任一非uwb设备的拾取区域相交，或ue射线与由ue位置到任一非uwb设备位置的方向之间的偏差在预设偏差范围内时，可以确定该非uwb设备为ue指向的候选非uwb设备，并向ue返回相应设备的id(id的返回操作也可以在确定为目标非uwb设备时执行)。[0222]在一可行的实施例中，考虑到在uwb环境中，多个非uwb设备之间可以存在临近或者遮挡的情况，ue无法指向唯一的非uwb设备(即存在二义性)，影响用户体验的问题，本技术实施例给出以下方法以解决二义性问题。具体地，当步骤b2中确定的候选非uwb设备的数量大于1时，在候选非uwb设备中确定ue指向的目标非uwb设备，包括以下步骤b21-b22：[0223]步骤b21：基于各候选非uwb设备对应的拾取区域的重叠情况，调整各候选非uwb设备对应的拾取区域并基于调整后的拾取区域确定ue指向的目标非uwb设备。[0224]其中，当各候选非uwb设备对应的拾取区域之间存在左右或上下方位上的重叠区域时，表征通过ue指向信息与任一非uwb设备的拾取区域相交确定的候选非uwb设备的数量大于1。[0225]具体地，如图17a所示，当前有两个候选非uwb设备对应的拾取区域在空间上存在左右或上下方位上的重叠区域(阴影部分)，可以减少其中一个拾取区域的大小并增加另一拾取区域的大小，以获得两个拾取区域之间最小的重叠区域。此时，可以进一步执行确定ue射线与各候选非uwb设备调整后拾取区域的相交关系的步骤，将与ue射线唯一相交的调整后拾取区域对应的候选非uwb设备作为ue指向的目标非uwb设备。[0226]可以理解的是，图17b所示为调整后两个候选非uwb设备对应的拾取区域已不存在重叠区域；在一些实施例这个，调整后两个候选非uwb设备对应的拾取区域可能仍存在重叠区域，但该重叠区域已足够小，不再影响目标非uwb设备的确定。[0227]步骤b22：基于各候选非uwb设备对应的拾取区域的重叠情况，在用户界面上显示指向各候选非uwb设备时对应的移动引导信息，基于ue当前的移动信息确定ue指向的目标非uwb设备。[0228]其中，当各候选非uwb设备对应的拾取区域之间存在前后方位上的重叠区域时，表征通过ue指向信息与由ue位置到任一非uwb设备位置的方向之间的偏差确定的候选非uwb设备的数量大于1。[0229]具体地，如图18所示，举例说明：候选非uwb设备a与b分别对应的拾取区域共享同一区域时，即在前后方位上某一设备完全覆盖另一设备时，可以基于拾取区域的拾取点(圆心)建立垂线，基于该垂线可以预设左侧区域对应于设备a，右侧区域对应于设备b。在该基础上，结合如图19所示的ui变化流程，可以理解的是：当前ue指向的候选非uwb设备tv-a和tv-b分别对应的拾取区域在前后方向上相互重叠或遮挡；此时，可以在用户界面显示ue指向各候选非uwb设备时对应的移动引导信息，如显示指向设备a时对应的移动方向以及指向设备b时对应的移动方向，或者将设备a显示在界面的左侧，设备b显示在界面的右侧；可选地，移动引导信息还可以是文本信息，如图19所示，在用户界面显示“存在重叠设备，请左移或右移”的文本内容。当检测到ue向左移时，确定设备a为ue指向的目标非uwb设备；当检测到ue向右移时，确定设备b为ue指向的目标非uwb设备。[0230]在一可行的实施例中，当步骤b2中确定的候选非uwb设备的数量为1时，可以直接将该候选非uwb设备确定为ue指向的目标非uwb设备。[0231]在一可行的实施例中，当步骤b2中确定的候选非uwb设备的数量为0时，表征当前ue指向非uwb设备失败，也即识别非uwb设备失败；如图20和图21所示，进入注册新非uwb设备的步骤，此时将执行下述步骤c1-c2所示的非uwb设备的识别步骤：[0232]步骤c1：识别未注册空间信息的非uwb设备，并获取未注册空间信息的非uwb设备的空间信息，重新执行所述基于所述ue指向信息与至少一个非uwb设备的空间信息，确定ue指向的目标非uwb设备的步骤。[0233]步骤c2：识别发生位置移动的非uwb设备，在用户界面上显示指向发生位置移动的非uwb设备时对应的移动引导信息，响应于ue指向信息移动至非uwb设备的原始位置的操作事件，将所述发生位置移动的非uwb设备确定为ue指向的目标非uwb设备。[0234]如图21所示，步骤c1相应于基于视觉识别设备识别未注册设备的处理过程，步骤c2相应于基于视觉识别设备识别移动设备的处理过程。[0235]具体地，识别未注册空间信息的非uwb设备和识别发生未知移动的非uwb设备可以采用图像检测技术实现(如可以采用ue的摄像设备作为视觉识别设备，进而采用图像检测技术对所采集到的图像进行识别处理)；如基于采集到的图像信息识别未注册空间信息的非uwb设备。举例说明：获取当前时刻采集的图像a与上一次确定ue指向设备时刻所获取图像b进行比对，若图像a中出现图像b中不存在的非uwb设备时，确定该非uwb设备为未注册空间信息的非uwb设备；若图像a中出现图像b中处于其他位置的非uwb设备时，确定该非uwb设备为发生位置移动的非uwb设备。[0236]其中，在步骤c1中，需要将未注册空间信息的非uwb设备的相关信息(如id、空间信息、控制入口等)录入空间设备关系表中，在信息录入之前，可以在iot应用中，将ue与该非uwb设备进行连接，连接方式可以是bt或者wi-fi。[0237]具体地，步骤c1中获取未注册空间信息的非uwb设备的空间信息，包括以下步骤c11-c12中的任一项：[0238]步骤c11：响应于将ue置于未注册空间信息的非uwb设备所处位置的操作事件，获取ue的空间信息作为未注册空间信息的非uwb设备的空间信息。[0239]具体地，如图22a和图22b所示，可以指引用户将ue置于待注册的非uwb设备所处的位置上，在用户完成该操作后，可以通过触控ui界面上的相关控件，进而将ue的空间信息(可以包括ue的位置信息与ue指向的方向)作为未注册空间信息的非uwb设备的空间信息。其中，ue的空间信息可以参考步骤s101中的方法步骤确定。如将ue放置于非uwb设备tv所处的位置，进而基于ue的uwb功能与其他uwb设备确定非uwb设备tv的空间信息。[0240]可选地，还可以通过具有uwb功能的无人机或机器人，自动测量待注册的非uwb设备的空间信息；还可以将得到的空间信息反馈至ue。[0241]步骤c12：获取ue与未注册空间信息的非uwb设备之间的距离信息，基于该距离信息与ue指向信息，确定该非uwb设备的空间信息。[0242]其中，获取ue与未注册空间信息的非uwb设备之间的距离信息可以采用如下其中一种方法实现：[0243]第一种：通过vision或lidar测量ue到非uwb设备的距离d；如图23所示，当前所测非uwb设备为电视tv，则通过ue上的vision或lidar可以确定ue与电视tv的距离dtv为3.2m。[0244]第二种：通过ue所处不同的位置采用uwb的角度测量功能测量ue到非uwb设备的距离d。具体地，如图24所示，可以分别在第一位置和第二位置进行角度测量(可以通过aoa、tof等实现)，进而通过uwb定位算法确定ue在第一位置的绝对位置p1和在第二位置的绝对位置p2；另，通过uwb测量，确定ue到非uwb设备的方向，可以通过标记射线r1和r2表征不同位置对应的方向；进而基于射线r1和r2的交点确定非uwb设备的中心点，并基于步骤s101中确定的ue的位置信息，确定ue到非uwb设备的距离d。[0245]在经上述方法获取到ue与未注册空间信息的非uwb设备之间的距离信息后，可以基于上述公式(7)确定未注册空间信息的非uwb设备的位置信息(表征绝对位置)。[0246]其中，在步骤c1中，可以在iot应用上获取未注册空间信息的非uwb设备的id和控制入口指南，进而可以根据控制入口指南为该设备设置相应控制入口。[0247]可选地，还可以根据未注册空间信息的非uwb设备的物理尺寸大小，为其设置相应的拾取区域一并记录在空间设备关系表中。[0248]具体地，在步骤c2中，识别的过程可以确定发生位置移动的非uwb设备的原始位置，则可以在ue的用户界面显示指向发生位置移动的非uwb设备时对应的移动引导信息，该信息可以是指引用户将ue向原始位置移动的方向信息。当检测到ue指向的方向与所显示的移动引导信息匹配时，也即响应于ue指向信息移动至非uwb设备的原始位置的操作事件，将发生位置移动的非uwb设备确定为ue指向的目标非uwb设备。[0249]可选地，还可以重新确定发生位置移动的非uwb设备当前所处的位置信息并更新到而空间设备关系表中。[0250]在一可行的实施例中，确定ue指向设备的方法中，还包括步骤s103-s104：[0251]步骤s103：获取所述目标非uwb设备的控制入口。[0252]步骤s104：基于所述控制入口控制所述目标非uwb设备。[0253]具体地，如图25和图26所示，在本技术实施例中，确定出ue指向的目标非uwb设备后，可以在获取到目标非uwb设备的控制入口后，与目标非uwb设备进行交互。[0254]其中，在步骤s104中可以基于蓝牙或wifi连接的控制入口控制目标非uwb设备。[0255]下面结合图27针对步骤s101-s104的执行，给出一可行的应用例a：[0256]具体地，当ue指向目标非uwb设备(电视tv)时，当ue指向tv的持续时间大于2秒时，自动高亮凸显tv作为候选指向设备；当ue指向tv的持续时间大于3秒时，自动连接tv进行交互操作，如将手机当前显示的内容投影到tv上。[0257]下面结合图28针对步骤ss101-s104的执行，给出一可行的应用例b：[0258]具体地，当目标非uwb设备为普通物体(窗户)时，在将窗户与iot应用进行关联后，可以调用本技术实施例提供的方法，当ue指向窗户时，模拟进行uwb操作。其中，当用户第一次手持ue指向窗户时，可以在用户界面显示快捷方式绑定页面以引导用户绑定某个应用程序app的快捷方式；如图28所示，可以是绑定天气预报app，在用户界面显示绑定获取当前天气信息和获取天气预报的快捷方式的勾选项；若用户标记选择绑定的快捷方式为获取当前天气信息，则在用户第二次手持ue指向窗户时，ue将自动启动天气预报app并在用户界面展示当前天气信息。[0259]在一可行的实施例中，确定ue指向设备的方法中，步骤s101执行之后还包括下述步骤s001-s002：[0260]步骤s001：基于ue指向信息，确定ue指向的候选uwb设备。[0261]步骤s002：确定候选uwb设备的数量为0时，执行基于ue指向信息与至少一个非uwb设备的空间信息，确定ue指向的目标非uwb设备的步骤。[0262]具体地，通过uwb技术，基于确定出的ue指向信息可以获取到当前ue指向的候选uwb设备。当确定ue指向的候选uwb设备的数量为0时，表征ue当前指向非uwb设备，在此基础上，可以执行后续确定ue指向目标非uwb设备的步骤。[0263]其中，在确定ue指向的候选uwb设备时，可以将处于预设指向范围内的uwb设备确定为候选uwb设备。以aoa为例，如可以将经uwb测量，aoa在0-3度范围内的uwb设备，确定为候选uwb设备。[0264]可选地，在步骤s001的基础上，确定候选uwb设备的数量为1时，确定相应的候选uwb设备为ue指向的目标uwb设备。[0265]可选地，在步骤s001的基础上，本技术实施例提供的方法还考虑到当候选uwb设备的数量大于1时，表征ue当前指向的候选uwb设备之间存在二义性问题，因此，还提供以下步骤d1-d3，用以解决候选uwb设备之间存在二义性的问题；可选地，该方法还可以执行以下步骤d1-d3中的至少一项：[0266]步骤d1：当至少两个候选uwb设备与ue的相对方向不同时，基于预设的ue指向与重叠区域之间的映射关系，确定ue指向的目标uwb设备。[0267]具体地，如图30和图31所示，在ue检测uwb设备的信号时，各候选uwb设备对应的拾取区域之间存在左右或上下方位上的重叠区域(如ue指向的候选uwb设备a对应的aoa＝1度，候选uwb设备b对应的aoa＝2度，候选uwb设备对应的aoa＝0度等)，可以基于两两候选uwb设备的拾取点(圆心)的连接做垂线，并基于垂线分割重叠区域；即通过在两个重叠区域中心的连接线上建立垂线来划分重叠区域。针对分割的重叠区域，可以基于预设的ue指向与重叠区域之间的映射关系，确定ue指向的目标uwb设备。如图30所示，可以预设ue指向左侧的重叠区域时，确定ue指向左侧拾取区域对应的uwb设备。[0268]步骤d2：当至少两个候选uwb设备处于ue指向的方向上时，在用户界面上显示指向各候选uwb设备时对应的移动引导信息；获取ue当前的移动信息确定ue指向的目标uwb设备。[0269]具体地，如图32所示，与图19所示场景相似，当存在至少两个uwb设备对应的拾取区域相互重叠时(如ue指向的候选uwb设备a、b和c对应的aoa＝1度，或ue指向的候选uwb设备d和e对应的aoa＝0度等)，可以在用户界面显示提示用户移动ue方向的信息(移动引导信息)，当用户根据提示信息移动ue时，可以根据ue的移动方向确定ue当前指向的目标uwb设备。可选地，移动引导信息的显示可以包括：在用户界面显示移动引导信息，如显示指向设备a时对应的移动方向以及指向设备b时对应的移动方向，或者将设备a显示在界面的左侧，设备b显示在界面的右侧。另外，移动引导信息还可以是文本信息，如图32所示，在用户界面显示“设备遮挡，请左移或右移一点”的文本内容。[0270]步骤d3：当至少两个候选uwb设备处于ue指向的方向上时，在用户界面上显示与各候选uwb设备的距离信息。[0271]具体地，如图32所示，与图19所示场景相似，当存在至少两个uwb设备对应的拾取区域相互重叠时(如ue指向的候选uwb设备a、b和c对应的aoa＝1度，或ue指向的候选uwb设备d和e对应的aoa＝0度等)，考虑到在有多个候选uwb设备时，用户可以通过当前用户界面显示的与各候选uwb设备的距离确定哪一uwb设备属于自身所需控制的设备。如图33所示，uwb设备a和uwb设备b虽然同处于ue指向的方向上，但与ue之间的距离不同。[0272]可选地，ue的用户界面除了展示如图32所示的信息外，还可以在用户界面上显示ue到各候选uwb设备的距离。在此基础上，本技术实施例还提供一种精确测量距离的方法，具体地，以接近ue的一侧为前方，排序在后的候选uwb设备与ue的距离信息为ue至前一候选uwb设备的第一距离信息以及前一候选uwb设备与自身的第二距离信息之和。例如：如图33所示，当存在至少两个uwb设备对应的拾取区域相互重叠时，ue到uwb-b设备的距离可以采用ue到uwb-a设备的距离叠加uwb-a设备到uwb-b设备的距离确定。[0273]下面结合与本技术相关的实验数据说明本技术在解决二义性问题上所能达到的效果：[0274]结合图34与下表2可见：[0275]表2[0276][0277][0278]根据上述表2所示的测试结果，设备间距离＝0.15m时aoa＝3°～1°；距离＝0.30m时aoa＝6°～2°；距离＝0.45m时aoa＝8°～3°；距离＝0.60m时aoa＝12°～3°等，可以理解的是：[0279]1.根据uwb测试结果，如果多个设备间的距离》0.45m，测量距离》1.5m，uwbaoa角将》＝3°。因此ue可以通过uwb测量很容易区分相邻的iot设备。[0280]2.如果多个设备间距离《＝0.45m，则在区分iot设备时存在二义性。因此需要调整相邻设备的拾取区域以克服二义性。根据uwb测试结果，如果多个设备间的距离《＝0.45m，测量距离》1.5m，uwbaoa测量角将《3°。因此ue不容易通过uwb测量区分相邻的iot设备。[0281]因此通过上述实验数据，可以确定的是：如果设备间距离《0.45m，aoa《3°，容易存在二义性问题，本技术上述实施例提供的二义性问题解决方案可以适应于相应的情况。上述实验数据属于示例性结果，当采用不同的测试设备或所处测试环境不同时，测试结果可能有所区别，本技术对此不作限定。[0282]可选地，确定ue指向的候选uwb设备的数量等于1时，即aoa约等于0度，可以确定ue指向该uwb设备，进而可以与该uwb设备进行交互。[0283]下面结合图35和图36，针对上述确定ue指向设备的方法，给出一可行的应用例：[0284]在应用时，首先通过bt/wi-fi将设备注册到设备供应商提供的app上。具体地，ue先通过bt连接设备，用户登录app后，将设备添加到app，然后让设备连接wi-fi。用户则可以通过网络进行控制设备。然后，通过uwbaoa/range和本实施例提供的确定ue指向信息的方法，查找指向的目标非uwb设备。接着，ue通过空间设备关系表获取控制入口和空间信息，ue启动iot设备商提供的app，进而基于网络(app-cloud-device数据传输的过程)，用户通过应用菜单appmenu控制iot设备。如用户通过应用菜单appmenu控制iot设备的界面进行切换。[0285]结合图37所示，以下提供一种确定ue指向设备的装置3900，包括：第一确定模块3901和第二确定门模块3902；其中：[0286]第一确定模块3901，用于基于uwb设备的空间信息，确定ue指向信息；[0287]第二确定模块3902，用于基于所述ue指向信息与至少一个非uwb设备的空间信息，确定ue指向的目标非uwb设备。[0288]可选地，第一确定模块3901用于执行基于uwb设备的空间信息，确定ue指向信息时，具体用于：[0289]基于ue与uwb设备的相对位置信息，确定ue的位置信息；[0290]基于ue的位置信息，确定ue指向信息。[0291]可选地，第一确定模块3901用于执行基于ue与uwb设备的相对位置信息，确定ue的位置信息时，具体用于：[0292]确定各uwb设备在设定空间坐标系下的位置信息；[0293]确定ue与各uwb设备的相对位置信息；[0294]基于各uwb设备在设定空间坐标系下的位置信息以及ue与各uwb设备的相对位置信息，确定ue在设定空间坐标系下的位置信息。[0295]可选地，所述相对位置信息包括相对距离信息和相对方向信息。[0296]可选地，所述设定空间坐标系为以任一设定位置为原点构建的三维坐标系；所述任一设定位置包括任一uwb设备所处的位置。[0297]可选地，第一确定模块3901用于执行基于ue的位置信息，确定ue指向信息时，具体用于：[0298]确定ue与各uwb设备在ue测量坐标系下的测量位置信息；所述ue测量坐标系的原点为ue所处的位置、x轴与ue的宽度方向平行、y轴与ue的长度方向平行、z轴垂直于ue的设定平面；[0299]确定ue与各uwb设备在ue参考坐标系下的参考位置信息；所述ue参考坐标系的原点为ue所处的位置、各坐标轴平行于所述设定空间坐标系的相应坐标轴；[0300]基于ue与各uwb设备的测量位置信息以及参考位置信息确定ue指向信息。[0301]可选地，第二确定模块3902用于执行基于所述ue指向信息与至少一个非uwb设备的空间信息，确定ue指向的目标非uwb设备时，具体用于：[0302]基于所述ue指向信息与至少一个非uwb设备的空间信息，确定ue指向的候选非uwb设备，并在所述候选非uwb设备中确定ue指向的目标非uwb设备。[0303]可选地，第二确定模块3902用于执行基于所述ue指向信息与至少一个非uwb设备的空间信息，确定ue指向的候选非uwb设备时，具体用于：[0304]获取至少一个非uwb设备的空间信息，该空间信息包括非uwb设备的位置信息和/或拾取区域信息；[0305]若ue指向信息与任一非uwb设备的拾取区域相交，或所述ue指向信息与由ue位置到任一非uwb设备位置的方向之间的偏差在预设偏差范围内，则确定该非uwb设备为ue指向的候选非uwb设备。[0306]可选地，第二确定模块3902用于执行在所述候选非uwb设备中确定ue指向的目标非uwb设备时，具体用于执行下述至少一项：[0307]当候选非uwb设备的数量为1时，将该候选非uwb设备确定为ue指向的目标非uwb设备；[0308]当候选非uwb设备的数量为0时，识别未注册空间信息的非uwb设备，并获取未注册空间信息的非uwb设备的空间信息，重新执行所述基于所述ue指向信息与至少一个非uwb设备的空间信息，确定ue指向的目标非uwb设备的步骤；[0309]当候选非uwb设备的数量为0时，识别发生位置移动的非uwb设备，在用户界面上显示指向发生位置移动的非uwb设备时对应的移动引导信息，响应于ue指向信息移动至非uwb设备的原始位置的操作事件，将所述发生位置移动的非uwb设备确定为ue指向的目标非uwb设备；[0310]当候选非uwb设备的数量大于1时，基于各候选非uwb设备对应的拾取区域的重叠情况，调整各候选非uwb设备对应的拾取区域并基于调整后的拾取区域确定ue指向的目标非uwb设备；[0311]当候选非uwb设备的数量大于1时，基于各候选非uwb设备对应的拾取区域的重叠情况，在用户界面上显示指向各候选非uwb设备时对应的移动引导信息，基于ue当前的移动信息确定ue指向的目标非uwb设备。[0312]可选地，第二确定模块3902用于执行识别未注册空间信息的非uwb设备时，具体用于：[0313]基于采集到的图像信息识别未注册空间信息的非uwb设备。[0314]可选地，第二确定模块3902用于执行获取未注册空间信息的非uwb设备的空间信息时，具体用于执行以下任一项：[0315]响应于将ue置于未注册空间信息的非uwb设备所处位置的操作事件，获取ue的空间信息作为未注册空间信息的非uwb设备的空间信息；[0316]获取ue与未注册空间信息的非uwb设备之间的距离信息，基于该距离信息与ue指向信息，确定该非uwb设备的空间信息。[0317]可选地，装置3900还包括控制模块，用于获取所述目标非uwb设备的控制入口；基于所述控制入口控制所述目标非uwb设备。[0318]可选地，控制模块用于执行基于所述控制入口控制所述目标非uwb设备时，具体用于：[0319]基于蓝牙或wifi连接的控制入口控制所述目标非uwb设备。[0320]可选地，第一确定模块3901用于执行基于uwb设备的空间信息，确定ue指向信息之后，具体用于基于ue指向信息，确定ue指向的候选uwb设备；确定所述候选uwb设备的数量为0时，执行所述基于所述ue指向信息与至少一个非uwb设备的空间信息，确定ue指向的目标非uwb设备的步骤。[0321]可选地，第一确定模块3901还用于执行：[0322]确定所述候选uwb设备的数量为1时，确定该候选uwb设备为ue指向的目标uwb设备；[0323]确定所述候选uwb设备的数量大于1时，具体还用于执行以下至少一项：[0324]当至少两个候选uwb设备与ue的相对方向不同时，基于预设的ue指向与重叠区域之间的映射关系，确定ue指向的目标uwb设备；[0325]当至少两个候选uwb设备处于ue指向的方向上时，在用户界面上显示指向各候选uwb设备时对应的移动引导信息；获取ue当前的移动信息确定ue指向的目标uwb设备；[0326]当至少两个候选uwb设备处于ue指向的方向上时，在用户界面上显示与各候选uwb设备的距离信息。[0327]本公开实施例的确定ue指向设备的装置可执行本公开的实施例所提供的一种确定ue指向设备的方法，其实现原理相类似，本公开各实施例中的确定ue指向设备的装置中的各模块所执行的动作是与本公开各实施例中的确定ue指向设备的方法中的步骤相对应的，对于确定ue指向设备的装置的各模块的详细功能描述具体可以参见前文中所示的对应的确定ue指向设备的方法中的描述，此处不再赘述。[0328]上面从功能模块化的角度对本技术实施例提供的确定ue指向设备的装置进行介绍，接下来，将从硬件实体化的角度对本技术实施例提供的电子设备进行介绍，并同时对电子设备的计算系统进行介绍。[0329]基于与本公开的实施例中所示的方法相同的原理，本公开的实施例中还提供了一种电子设备，该电子设备可以包括但不限于：处理器和存储器；存储器，用于存储计算机操作指令；处理器，用于通过调用计算机操作指令执行实施例所示的确定ue指向设备的方法。与现有技术相比，本技术的实施基于uwb的空间感知能力，确定出ue在uwb环境中指向的目标非uwb设备，提高uwb指向操作的用户体验。[0330]在一个可选实施例中提供了一种电子设备，如图38所示，图38所示的电子设备4000包括：处理器4001和存储器4003。其中，处理器4001和存储器4003相连，如通过总线4002相连。可选地，电子设备4000还可以包括收发器4004。需要说明的是，实际应用中收发器4004不限于一个，该电子设备4000的结构并不构成对本技术实施例的限定。[0331]处理器4001可以是cpu(centralprocessingunit，中央处理器)，通用处理器，dsp(digitalsignalprocessor，数据信号处理器)，asic(applicationspecificintegratedcircuit，专用集成电路)，fpga(fieldprogrammablegatearray，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本技术公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器4001也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，dsp和微处理器的组合等。[0332]总线4002可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线4002可以是pci(peripheralcomponentinterconnect，外设部件互连标准)总线或eisa(extendedindustrystandardarchitecture，扩展工业标准结构)总线等。总线4002可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图38中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。[0333]存储器4003可以是rom(readonlymemory，只读存储器)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，ram(randomaccessmemory，随机存取存储器)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是eeprom(electricallyerasableprogrammablereadonlymemory，电可擦可编程只读存储器)、cd-rom(compactdiscreadonlymemory，只读光盘)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。[0334]存储器4003用于存储执行本技术方案的应用程序代码，并由处理器4001来控制执行。处理器4001用于执行存储器4003中存储的应用程序代码，以实现前述方法实施例所示的内容。[0335]其中，电子设备包括但不限于：移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、pda(个人数字助理)、pad(平板电脑)、pmp(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字tv、台式计算机等等的固定终端。[0336]图38示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。[0337]本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行前述方法实施例中相应内容。[0338]应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。[0339]需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、rf(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。[0340]上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。[0341]上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备执行上述实施例所示的方法。[0342]可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。[0343]附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。[0344]描述于本公开实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，第一确定模块还可以被描述为“用于基于uwb设备的空间信息，确定ue指向的空间信息的模块”。[0345]以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。当前第1页12当前第1页12