技术特征：
1.一种点云属性编码方法，其特征在于，所述方法包括：对所有待编码点云数据进行排序，获取排序点云数据，其中，所述待编码点云数据为属性待编码的点云数据；基于各所述排序点云数据之间的相关性，对各所述排序点云数据进行分组，获取待编码组；基于所有所述待编码组进行点云属性编码。2.根据权利要求1所述的点云属性编码方法，其特征在于，所述各所述排序点云数据之间的相关性包括各所述排序点云数据在空间上的位置关系。3.根据权利要求2所述的点云属性编码方法，其特征在于，所述对所有待编码点云数据进行排序，获取排序点云数据，包括：分别获取各所述待编码点云数据对应的目标编码，其中，所述目标编码为莫顿码或希尔伯特码；按照所述目标编码由小到大的顺序对各所述待编码点云数据进行排序，获取排序点云数据。4.根据权利要求2所述的点云属性编码方法，其特征在于，所述基于各所述排序点云数据之间的相关性，对各所述排序点云数据进行分组，获取待编码组，包括：获取目标尺寸；基于所述目标尺寸对目标空间进行划分，获得多个空间块，其中，所述目标空间为所有所述排序点云数据所在的空间，所述各空间块的尺寸与所述目标尺寸相同；对于每一个所述空间块，分别将所述空间块内的所有排序点云数据划分为一个待编码组。5.根据权利要求3所述的点云属性编码方法，其特征在于，所述基于各所述排序点云数据之间的相关性，对各所述排序点云数据进行分组，获取待编码组，包括：获取目标位数；比较各所述排序点云数据的目标编码；基于所述目标编码的后目标位数位对各所述排序点云数据进行分组，获取待编码组。6.根据权利要求5所述的点云属性编码方法，其特征在于，所述基于所述目标编码的后目标位数位对各所述排序点云数据进行分组，获取待编码组，包括：将所述目标编码的后目标位数位相同的排序点云数据划分为一个待编码组，对所有所述排序点云数据进行划分，获得所有待编码组。7.根据权利要求5所述的点云属性编码方法，其特征在于，所述获取目标位数包括：获取所述排序点云数据的个数和所有所述排序点云数据对应的最大边长尺寸，其中，所述最大边长尺寸为所有所述排序点云数据对应的最小矩形包围盒的最长边的长度；获取所述待编码组的目标平均点数；计算所述目标位数，其中，l为所述目标位数，maxsize为所述最大边长尺寸，n为所述排序点云数据的个数，k
mean
为所述目标平均点数。8.根据权利要求2所述的点云属性编码方法，其特征在于，所述基于所有所述待编码组
进行点云属性编码，包括：获取点数最大值；对于每一个所述待编码组，当所述待编码组内的排序点云数据的个数大于所述点数最大值时，将所述待编码组作为待细分编码组，反之则将所述待编码组作为合格编码组；对于每一个待细分编码组，将所述待细分编码组内的排序点云数据重新划分，获取多个目标细分编码组，其中，所述目标细分编码组内的排序点云数据的个数不大于所述点数最大值；将各所述合格编码组和各所述目标细分编码组作为目标待编码组；基于所有所述目标待编码组进行点云属性编码。9.根据权利要求8所述的点云属性编码方法，其特征在于，每一个所述待细分编码组对应的多个目标细分编码组中，一个目标细分编码组内的排序点云数据的个数不大于所述点数最大值，其它所有目标细分编码组内的排序点云数据的个数等于所述点数最大值。10.根据权利要求8所述的点云属性编码方法，其特征在于，所述基于所有所述目标待编码组进行点云属性编码，包括：分别基于各所述目标待编码组内排序点云数据的个数对所述目标待编码组进行离散余弦正变换，获取各所述目标待编码组的变换系数；分别对各所述目标待编码组的变换系数进行量化和熵编码。11.一种点云属性编码装置，其特征在于，所述装置包括：待编码点云排序模块，用于对所有待编码点云数据进行排序，获取排序点云数据，其中，所述待编码点云数据为属性待编码的点云数据；待编码点云分组模块，用于基于各所述排序点云数据之间的相关性，对各所述排序点云数据进行分组，获取待编码组；点云编码模块，用于基于所有所述待编码组进行点云属性编码。12.一种点云属性解码方法，其特征在于，所述方法包括：对所有待解码点云数据进行排序，获取待解码排序点云数据，其中，所述待解码点云数据为属性待解码的点云数据；基于各所述待解码排序点云数据之间的相关性，对各所述待解码排序点云数据进行分组，获取待解码组；基于所有所述待解码组进行点云属性解码。13.根据权利要求12所述的点云属性解码方法，其特征在于，所述各所述待解码排序点云数据之间的相关性包括各所述待解码排序点云数据在空间上的位置关系。14.根据权利要求12所述的点云属性解码方法，其特征在于，所述基于所有所述待解码组进行点云属性解码，包括：分别对各所述待解码组进行熵解码和逆量化，获取各所述待解码组的变换系数；分别基于各所述待解码组内待解码排序点云数据的个数对所述待解码组的变换系数进行离散余弦逆变换，得到各所述待解码组对应的属性重建值。15.一种点云属性解码装置，其特征在于，所述装置包括：待解码点云排序模块，用于对所有待解码点云数据进行排序，获取待解码排序点云数据，其中，所述待解码点云数据为属性待解码的点云数据；
待解码点云分组模块，用于基于各所述待解码排序点云数据之间的相关性，对各所述待解码排序点云数据进行分组，获取待解码组；点云解码模块，用于基于所有所述待解码组进行点云属性解码。16.一种智能终端，其特征在于，所述智能终端包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的点云属性编码程序，所述点云属性编码程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-10任意一项所述的点云属性编码方法的步骤。17.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有点云属性编码程序，所述点云属性编码程序被处理器执行时实现如权利要求1-10任意一项所述的点云属性编码方法的步骤。
技术总结
本发明公开了一种点云属性编码方法、装置、解码方法、装置及相关设备，其中，上述点云属性编码方法包括：对所有待编码点云数据进行排序，获取排序点云数据，其中，上述待编码点云数据为属性待编码的点云数据；基于各上述排序点云数据之间的相关性，对各上述排序点云数据进行分组，获取待编码组；基于所有上述待编码组进行点云属性编码。与现有技术相比，本发明方案中对待编码数据进行排序后基于相关性进行分组获得待编码组，然后基于待编码组进行点云属性编码。有利于使分组内的点云数据之间的相关性更强，提高分组后进行组内变换时去相关性的效率，有利于提高编码效率。有利于提高编码效率。有利于提高编码效率。
技术研发人员：陈悦汝 王静 李革 高文
受保护的技术使用者：鹏城实验室
技术研发日：2021.06.11
技术公布日：2022/12/12