用于电梯系统的通信网络切换系统和方法以及电梯系统与流程

1.本发明涉及网络通信技术领域，并且尤其涉及用于电梯系统的通信网络切换系统、通信网络切换方法以及电梯系统。


背景技术：

2.在现代社会中已经广泛使用各类电梯设备，它们为人们的日常工作和生活等带来了极大便利。随着网络、通信、电子等技术的日益进步，应用于电梯环境中的通信手段也经历了不断发展和提高，但目前仍存在一些问题和不足之处。
3.例如，人们已经将各种机器人等装置越来越多地投入到楼宇服务，例如用来执行物件派送、呼梯服务、引导或陪同乘梯、安全检测等。厂商一般会为它们配置软硬件用来实现例如有线或无线通信等功能，因此这类机器人等装置通常会使用电梯环境中的网络来进行信息交互。然而，以上这些现有装置在使用过程中，可能出现诸如网络通信延迟、通信信号中断、工作性能不稳定等不利现象，这些对于此类装置以及电梯产品的品质、系统安全可靠性、用户乘梯舒适感和满意度等方面来讲都是不期望的，甚至有时会给设备运行、人身安全等造成危害。
4.本节所述内容是为了能够更清楚地说明和理解本发明之用，不应当仅由于将其列在本节中而认为这些内容已经属于现有技术。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本发明提供了用于电梯系统的通信网络切换系统、通信网络切换方法以及电梯系统，从而解决或者至少缓解了现有技术中存在的上述这些问题和其他方面的问题中的一个或多个。
6.首先，根据本发明的一个方面，提供了一种用于电梯系统的通信网络切换系统，其包括至少两个通信网络，所述至少两个通信网络分别设置在电梯系统和所在建筑物的不同区域中，用于为所述区域内的可移动装置提供通信链接，其中所述通信网络切换系统被配置为根据所述可移动装置的当前运动特征，使所述可移动装置的所述通信链接能够从所述至少两个通信网络中的一个通信网络切换至另一个通信网络。
7.在根据本发明的用于电梯系统的通信网络切换系统中，可选地，所述通信网络切换系统包括：第一通信网络，其设置在所述建筑物和/或所述电梯系统中的固定区域，使得所述可移动装置处于所述固定区域时经由所述第一通信网络提供所述通信链接；以及第二通信网络，其设置在所述电梯系统中的可移动区域，使得所述可移动装置处于所述可移动区域时经由所述第二通信网络提供所述通信链接。
8.在根据本发明的用于电梯系统的通信网络切换系统中，可选地，所述通信网络切换系统还包括至少一个第三通信网络，其设置在所述固定区域的一部分和/或所述可移动区域的一部分，使得所述通信网络切换系统根据所述可移动装置的当前运动特征，使所述
通信链接在所述第一通信网络、所述第二通信网络和所述第三通信网络中的任意两个之间能够进行切换。
9.在根据本发明的用于电梯系统的通信网络切换系统中，可选地，所述第一通信网络设置在所述建筑物中的至少一部分楼层区域，并且所述第二通信网络设置在所述电梯系统中的至少一部分电梯轿厢区域。
10.在根据本发明的用于电梯系统的通信网络切换系统中，可选地，所述通信链接是在电梯轿厢的厢门打开之后，在所述第一通信网络与所述第二通信网络之间能够进行切换。
11.在根据本发明的用于电梯系统的通信网络切换系统中，可选地，所述运动特征包括所述可移动装置的所处空间位置、运动速度和运动方向中的至少一个，并且其中，由设置于所述可移动装置、所述电梯系统和/或所述建筑物中的第一检测装置获得所述可移动装置的所处空间位置数据，并且/或者由设置于所述可移动装置、所述电梯系统和/或所述建筑物中的第二检测装置获得所述可移动装置的运动速度数据和/或运动方向数据。
12.在根据本发明的用于电梯系统的通信网络切换系统中，可选地，所处空间位置数据包括坐标数据和图像数据中的至少一个，所述图像数据用于与预设的图像数据进行比较以确定所述可移动装置的所处空间位置，所述预设的图像数据与所述可移动装置所在区域相关联并且存储于所述电梯系统、所述可移动装置、所述可移动装置的管理系统和/或云端；并且/或者所述第一检测装置包括扫描装置，其设置于所述可移动装置上用于对布置在所述电梯系统和/或所述建筑物中的信息特征进行扫描以获得所述可移动装置的所处空间位置数据，所述信息特征包括二维码，所述第二检测装置包括位移传感器、陀螺仪和激光雷达。
13.在根据本发明的用于电梯系统的通信网络切换系统中，可选地，所述通信链接是在所述运动特征大于第一阈值或小于第二阈值时，从所述至少两个通信网络中的一个通信网络能够切换至另一个通信网络。
14.在根据本发明的用于电梯系统的通信网络切换系统中，可选地，所述可移动装置包括机器人和/或检测终端，所述通信链接为无线通信链接和/或有线通信链接。
15.其次，根据本发明的另一方面，还提供了一种电梯系统，所述电梯系统包括如以上任一项所述用于电梯系统的通信网络切换系统。
16.此外，根据本发明的又一方面，进一步提供了一种用于电梯系统的通信网络切换方法，包括步骤：基于分别设置在电梯系统和所在建筑物的不同区域的至少两个通信网络，由所述区域内的可移动装置获得通信链接；以及根据所述可移动装置的当前运动特征，使得所述通信链接从所述至少两个通信网络中的一个通信网络能够切换至另一个通信网络。
17.在根据本发明的用于电梯系统的通信网络切换方法中，可选地，将第一通信网络设置在所述建筑物和/或所述电梯系统中的固定区域，并将第二通信网络设置在所述电梯系统中的可移动区域，所述可移动装置在处于所述固定区域时经由所述第一通信网络提供所述通信链接，并在处于所述可移动区域时经由所述第二通信网络提供所述通信链接。
18.在根据本发明的用于电梯系统的通信网络切换方法中，可选地，还将至少一个第
三通信网络设置在所述固定区域的一部分和/或所述可移动区域的一部分，并且使得所述通信链接根据所述可移动装置的当前运动特征，在所述第一通信网络、所述第二通信网络和所述第三通信网络中的任意两个之间能够进行切换。
19.在根据本发明的用于电梯系统的通信网络切换方法中，可选地，将所述第一通信网络设置在所述建筑物中的至少一部分楼层区域，并将所述第二通信网络设置在所述电梯系统中的至少一部分电梯轿厢区域。
20.在根据本发明的用于电梯系统的通信网络切换方法中，可选地，在所述电梯轿厢的厢门打开之后，使得所述通信链接在所述第一通信网络与所述第二通信网络之间能够进行切换。
21.在根据本发明的用于电梯系统的通信网络切换方法中，可选地，所述运动特征包括所述可移动装置的所处空间位置、运动速度和运动方向中的至少一个，并通过以下至少一种方式获得所述运动特征：使用设置于所述可移动装置、所述电梯系统和/或所述建筑物中的第一检测装置，用来获得所述可移动装置的所处空间位置数据；以及使用设置于所述可移动装置、所述电梯系统和/或所述建筑物中的第二检测装置，用来获得所述可移动装置的运动速度数据和/或运动方向数据。
22.在根据本发明的用于电梯系统的通信网络切换方法中，可选地，所处空间位置数据包括坐标数据和图像数据中的至少一个，所述图像数据用于与预设的图像数据进行比较以确定所述可移动装置的所处空间位置，所述预设的图像数据与所述可移动装置所在区域相关联并且存储于所述电梯系统、所述可移动装置、所述可移动装置的管理系统和/或云端；并且/或者所述第一检测装置包括扫描装置，其设置于所述可移动装置上用于对布置在所述电梯系统和/或所述建筑物中的信息特征进行扫描以获得所述可移动装置的所处空间位置数据，所述信息特征包括二维码，所述第二检测装置包括位移传感器、陀螺仪和激光雷达。
23.在根据本发明的用于电梯系统的通信网络切换方法中，可选地，在所述运动特征大于或小于阈值时，使得所述通信链接从所述至少两个通信网络中的一个通信网络能够切换至另一个通信网络。
24.在根据本发明的用于电梯系统的通信网络切换方法中，可选地，所述可移动装置包括机器人和检测终端，所述通信链接为无线通信链接和/或有线通信链接。
25.采用本发明方案，可以使得机器人等装置在电梯系统环境的两个或更多个通信网络中能够及时切换到合适的通信网络来建立稳定的通信链接，从而可以克服现有技术中存在的诸如网络通信延迟、通信信号中断、工作性能不稳定等问题，这不仅有利于保证并提高机器人等装置和电梯的工作性能，而且能够改善用户的乘梯感受，提高满意度，并且优化电梯系统的整体服务水平。
附图说明
26.以下将结合附图和实施例来对本发明的技术方案作进一步的详细描述，但是应当知道，这些附图只是出于解释目的而设计的，仅意在概念性地说明此处描述的结构构造，而不必要依比例进行绘制。
27.图1是一个根据本发明的通信网络切换系统实施例进行通信网络切换时的应用场景示意图。
28.图2是另一个根据本发明的通信网络切换系统实施例进行通信网络切换时的应用场景示意图。
29.图3是又一个根据本发明的通信网络切换系统实施例进行通信网络切换时的应用场景示意图。
30.图4是再一个根据本发明的通信网络切换系统实施例进行通信网络切换时的应用场景示意图。
31.图5是另外一个根据本发明的通信网络切换系统实施例进行通信网络切换时的应用场景示意图。
32.图6是一个根据本发明的电梯系统实施例中的电梯机房示意图。
33.图7是一个根据本发明的通信网络切换方法实施例的处理流程示意图。
具体实施方式
34.首先，需要说明的是，以下将以示例方式来说明根据本发明的用于电梯系统的通信网络切换系统、通信网络切换方法以及电梯系统的结构组成、步骤、特点和优点等，然而所有的描述不应用于对本发明形成任何限制。对于在本文提及的实施例中予以描述或隐含的任意单个技术特征，或者被显示或隐含在各附图中的任意单个技术特征，本发明仍然允许在这些技术特征(或其等同物)之间继续进行任意组合或者删减而不存在任何的技术障碍，从而应当认为这些根据本发明的更多实施例也是在本公开的范围之内。
35.在本文中，技术术语“第一”、“第二”、“第三”仅是用于进行区分性表述目的而无意于表示它们的顺序和相对重要性，技术术语“可移动装置”泛指诸如机器人、检测终端等可以在电梯系统中使用，并且能够以主动方式或被动方式（如由人员随身携带等）进行移动的装置，技术术语“机器人”泛指所有可以自动执行任务的机器装置，其可能被用于取代或者协助人类进行众多类型的事务，例如收送物件（如文件、包裹、食物等）、引导或陪同用户乘梯、协助用户呼梯、执行设备检测、执行消防任务等，技术术语“通信网络”包含了采用无线、有线或其组合方式所构建成的各种形式的网络。
36.参考图1至图5，在这些附图中以示意方式展示了应用若干个根据本发明的通信网络切换系统实施例进行通信网络切换时的具体场景，虽然其中是以机器人作为示例，但是应当理解其同样适用于例如可供工作人员在进行电梯系统检修时随身携带使用的空间定位终端等任何可能的可移动装置。下面就通过图1至图5所示的这些实施例来对本发明做出详细说明。
37.首先，在图1中显示了一个根据本发明方案的典型的楼宇应用场景，其中展示出了电梯系统所在建筑物中的一个单层空间10，并且示出了楼层区域1011以及在进行升降运动时经过/停驻于该楼层区域1011的电梯轿厢区域1012。可以通过位于楼层区域1011内的一个或多个发射器1031布置一个无线通信网络，以便至少部分地覆盖该楼层区域1011，从而可使用该无线通信网络为处于其中的机器人等装置提供相应的通信链接。此外，可以通过位于电梯轿厢区域1012内的一个或多个发射器1032布置另一个无线通信网络，以便至少部分地覆盖该电梯轿厢区域1012，如此可使用这个无线通信网络为处于其中的机器人等装置
提供相应的通信链接。应当理解，上述两个无线通信网络的无线信号覆盖范围可以具有重叠部分，也可以不具备相互重叠部分。
38.需要指出，对于上述两个无线通信网络各自采用的通信协议方式（如wi-fi、zigbee等）、工作频率、发射功率等方面，本发明均不做出任何限制，只要它们能够为机器人等可移动装置提供与诸如电梯系统、机器人管理系统、其他机器人、云端等外界进行通信的物理链路即可。
39.通过采用以上布置方式，可以使得建筑物和电梯系统的不同区域中存在着两个不同的通信网络，例如上述的楼层区域（固定区域）和电梯轿厢区域（可移动区域）被两个无线通信网络完全地或者部分地覆盖，从而为机器人等装置提供了从中选择更合适的通信链接的基础条件。这是现有的各类电梯系统完全不具备的，业界早已习以为常地在这些现有电梯系统中普遍仅设置一个单一的通信网络，并且使得该单一通信网络尽可能地覆盖到建筑物和电梯系统的绝大部分区域，业界人士总是习惯于通过增大无线设备的发射功率或者增加发射设备来为该单一通信网络提供更强的无线信号和更大的网络覆盖范围，这使得机器人等装置将会在这样的通信网络总是搜寻信号强度最强的无线网络信号而时常出现诸如通信信号中断、网络通信延迟、工作性能不稳定、耗费电池电能等不期望的情况。
40.根据本发明方案，当机器人等可移动装置在电梯系统环境下工作时，可以获取它的当前运动特征（例如所处空间位置、运动速度、运动方向等任何与运动状态相关的特征），然后根据所获取的当前运动特征情况来进行判断，以便在需要时可以使得机器人等可移动装置能在例如上述的两个无线通信网络之间进行切换，从而能够从中选择更合适的通信链接与外界进行通信，以有效缓解或者消除了网络通信延迟、通信信号中断、工作性能不稳定等方面问题。
41.作为举例说明，例如当获得了可移动装置的当前空间位置之后，可以确定其此时位于固定区域（如楼层区域1011），还是可移动区域（如电梯轿厢区域1012），从而可以选择与所处区域对应的无线通信网络来进行通信链接。例如，一旦根据所获取的当前空间位置判定可移动装置从固定区域移动到了可移动区域，那么就可以使其能够从原先使用的固定区域的通信网络切换到目前的可移动区域的通信网络，反之亦然。以上针对通信网络的切换操作，可以可选地在电梯轿厢的厢门打开之后进行。
42.再比如，当检测后发现可移动装置的运动速度发生了改变，例如超过了一个第一阈值（其可以根据不同应用情况进行设定，例如设为5m/s、8m/s、10m/s等），那么在此情况下通常可以表明可移动装置已经从原先进行相对低速运动的楼层区域进入了进行相对高速运动的电梯轿厢区域中，因此就可使得可移动装置能够从原先在固定区域使用的通信网络切换到目前电梯轿厢区域的通信网络。类似地，如果发现可移动装置的运动速度从之前的较高速度降低到小于一个第二阈值（其可以根据不同应用情况进行设定，例如设为6m/s、5m/s、2m/s等，第二阈值与上述第一阈值二者可以相同，也可以彼此不相同），那么可以表明可移动装置已经从原先进行相对高速运动的电梯轿厢区域进入了相对低速运动的楼层区域，因此可以使其能够从原先可移动区域使用的通信网络切换到目前固定区域的通信网络。
43.可以理解，由于可移动装置在楼层区域1011等固定区域移动时其运动方向可以基本上保持大致水平方向，而当进入电梯轿厢后将会随之进行上下升降运动，此时它的运动
方向将会明显区别于之前处于固定区域时的大致水平运动方向，例如二者通常形成90
°
左右的角度差。通过检测可移动装置的运动方向情况，就可以判断出可移动装置当前处于固定区域、还是可移动区域，或者从固定区域进入到可移动区域、还是从可移动区域进入到固定区域等，由此可以选择接入新进入的区域所对应的通信网络而完成通信链接的切换操作。
44.应当说明的是，在本发明中允许采用众多可行的方式来获取机器人等可移动装置的当前运动特征，并且不同类型的运动特征可以单独地或者结合使用以判断可移动装置是否需要进行网络切换操作。
45.举例而言，可以通过设置在可移动装置、电梯系统和/或建筑物中的一个或多个检测装置来获得可移动装置的所处空间位置数据（如坐标数据、图像数据等），此类检测装置可以包括但不限于例如安装在可移动装置上的高度传感器和/或扫描装置、安装在建筑物和/或电梯系统中的无线信标、安装在可移动装置、建筑物和/或电梯系统中的摄像装置等。再举例而言，可以通过使用运动检测装置（如位移传感器、陀螺仪、激光雷达等）来获得可移动装置的运动速度数据和/或运动方向数据，可以按照具体应用需要将此类运动检测装置设置在可移动装置、电梯系统和/或建筑物中。
46.例如图1所示，机器人102可设置成检测自身在空间10中的当前位置，例如可以精确地确定其当前所处位置（如达到厘米级别等）。如果确定了当前处于电梯轿厢区域1012，那么就接入由发射器1032构建的无线通信网络；反之，如果确定了当前处于楼层区域1011，那么就接入由发射器1031构建的无线通信网络。然而，在一些实施方式下，机器人102可以不用精确地识别其当前所处位置，例如可以仅判别当前是处于电梯轿厢区域1012，还是处于楼层区域1011即可。在图1中给出了一种不用具体识别地机器人102的位置，但可以判别其所处区域的一种可行方案。可以在电梯轿厢区域1012张贴用于表明位置的信息特征1034（如二维码等），此外也可以在楼层区域1011张贴用来表明位置的信息特征1033（如二维码等）。如果机器人102通过安装在其上的扫描装置扫描识别到信息特征1033的信息，则可以判定处于楼层区域1011；反之，如果识别到信息特征1034的信息，则可以判定处于电梯轿厢区域1012。根据不同应用情形，可以将用于表明位置信息的信息特征1033、信息特征1034张贴在任何适宜的位置处，例如将其布置在电梯轿厢区域1012与楼层区域1011的分界处，以便机器人102可以第一时间识别到空间区域的转换。
47.又比如，在一些实施方式下，可以在可移动装置、电梯系统和/或云端等处预先存储与可移动装置所在区域相关联的图像数据，例如建筑物中至少一部分楼层的图像（如楼层号等可区别性识别的标识等）、电梯系统中的一些装置或设备等的图像、建筑物内部环境地图等，然后借助于布置在可移动装置、电梯系统和/或建筑物中的一个或多个检测装置来获取可移动装置所处当前环境中的图像数据，通过对所获取的图像数据与预存的图像数据进行分析判断，就能够确定可移动装置的当前所处位置，例如判断出当前是在建筑物的楼层区域中，还是在电梯轿厢区域中。
48.继续参考图2、图3和图4，在这些附图中分别以示范方式展示出了基于几种不同的空间位置数据处理方式来确定机器人的当前位置。如上所述，可以在机器人302（402、502）上的存储部分30（40、50）预先存储与建筑物和/或电梯系统相关的空间位置数据（如图像数据等），以便机器人302（402、502）可以根据这些预存的空间位置数据以及可以实时采集的
在当前环境中的空间位置数据用来确定自身的位置。在另外一些实施方式下，机器人102还可以从电梯系统、云端等处获得预存的与空间10的至少一部分相关的空间位置数据，以便用来确定机器人102在空间10中的当前位置。
49.具体来讲，在图2的示例中，机器人302可以基于惯性装置（如陀螺仪、碰撞传感器等）来获取空间位置数据，然后将其与预存的地图数据进行匹配分析处理以确定位置。例如，机器人302可以使用上述惯性装置在空间30中进行丈量以形成如图3中所示的轨迹31，然后再将轨迹31与其中存储的地图数据做坐标匹配分析处理，即可确定机器人302的当前所处位置。
50.此外，在图3和图4的示例中，机器人402、机器人502可以分别基于视觉装置（如摄像头等）、激光装置（如激光雷达等）用来获取在空间40、空间50中的图像信息（如包含距离信息等），在图3和图4中以示意方式分别图示出了可以从上述图像信息中提取出来的特征41和特征51，然后再将以上特征与预存的地图数据做匹配分析处理，就可以确定机器人402和机器人502的当前所处位置。
51.以上采用建筑物中的一个单个楼层作为示例，已经详细介绍了本发明方案中一些示例的原理。应当理解，建筑物的楼层区域可以包括多层，可以在其中一部分楼层或者所有楼层中布置第一通信网络，并且同时在电梯系统中相应地布置第二通信网络。作为举例说明，例如图2所示，可以将空间20划分成楼层区域211-214、井道22以及其中的电梯轿厢区域221、机房23，并且在各楼层区域211-214布置无线通信网络，它们可以由多个ap（access point，每个楼层可设置至少一个ap）发射出来的无线通信网络对机器人等可移动装置来讲同属一个网络，因此可以不改变任何配置就可以在使用以上网络。例如，楼层区域211-214的无线通信网络可以具有相同的网络标识、鉴权信息等，这些无线通信网络以及可能具有的下属节点与机房23建立连接。当机器人等可移动装置在由多个ap构建的同一个网络下工作时，可以按照无线信号强度来具体选择连接到哪一个ap。
52.类似地，可以根据需要在井道22中可选地设置若干个中继点用来进行无线中继，以便更好地实现电梯轿厢区域221内的无线通信网络以及可能具有的下属节点到机房23的连接。在具体应用中，可将上述的第一通信网络、第二通信网络构建形成网状（mesh）网络。
53.继续参考图6，在该图中示意性地展示了一个电梯机房示例。如图所示，可以在机房60中设置路由器61、电梯控制器62等装置，其中可以将路由器61的lan口（lan1-lan3）分别连接至上文描述的两个通信网络以及电梯控制器62（具体而言连接至连接电路板621）。作为可选情形，可以将路由器61的wan口连接至外部网络63，从而使得各个lan口下的设备具有互联网访问功能。电梯控制器62中可以包括连接电路板621、gecb控制板（全局电梯控制板）622，根据这种配置方式，经由第一通信网络或第二通信网络建立通信链接的机器人等可移动装置可以与gecb控制板622进行通信，以便执行诸如呼梯、设备检测等功能。
54.需要说明的是，以上是以两个无线通信网络作为示范性说明，然而在实际应用场合下，以上通信网络都允许采用有线通信网络方式，例如可以在电梯轿厢区域设置有线网络接口用来提供通信链接，一旦机器人等可移动装置进入到电梯轿厢，就可以插入到这样的有线网络接口，从而能够切换接入到此时的通信网络中进行通信链接。另外，还应当明白，本发明允许在两个通信网络之外，再增加布置一个、两个或更多个附加的通信网络，例如可将其设置在固定区域的一部分和/或可移动区域的一部分，从而可以使得机器人等可
移动装置的通信链接能够按需在以上这些多个通信网络中的任意两个之间进行切换，以便选择出当前更加合适、稳定的通信链接来与外界进行通信。对于以上这些通信网络，可以设置不同的网络标识。
55.请再参考图7，在该图中大致示出了一个根据本发明的用于电梯系统的通信网络切换方法示例。如图7所示，该通信网络切换方法70可以包括如下步骤：在步骤s710中，通过分别设置在电梯系统以及建筑物的不同区域中的至少两个通信网络，处于其中某个区域内的诸如机器人、检测装置等可移动装置可以使用该区域对应的通信网络来获得通信链接，以便与诸如电梯系统、机器人管理系统、其他机器人、云端等外界进行通信。
56.在步骤s720中，可以根据上述可移动装置的当前运动特征（例如所处空间位置、运动速度和运动方向等），使得可移动装置的通信链接能够从之前使用的通信网络切换至上述的至少两个通信网络当中的另一个通信网络。
57.由于在前文中已经针对建筑物和电梯系统中的通信网络设置处理、可移动装置的运动特征处理、不同通信网络之间的切换处理、可移动装置等这些技术内容进行了非常详尽的描述，因此可以直接参阅前述相应部分的具体说明来实现本发明的用于电梯系统的通信网络切换方法的更多实施方式（例如可以在电梯轿厢的厢门打开之后，使得通信链接能够从第一通信网络切换到第二通信网络（对应于进入电梯轿厢的情形），或者从第二通信网络切换到第一通信网络（对应于离开电梯轿厢的情形）），在此不再重复描述。
58.根据本发明的技术方案，进一步提供了一种电梯系统。具体来讲，可以为该电梯系统配置根据本发明设计提供的通信网络切换系统，由此能够有效缓解或解决现有电梯系统中存在的诸如机器人、检测终端等可移动装置在使用过程中可能出现通信信号中断、网络通信延迟、工作性能不稳定等问题，从而有助于提高此类可移动装置的工作性能，增强系统整体服务水平，改善人们的乘梯感受，实现如前所述的本发明明显优于现有技术的技术优势。
59.以上仅以举例方式来详细阐明根据本发明的用于电梯系统的通信网络切换系统、通信网络切换方法以及电梯系统，这些个例仅供说明本发明的原理及其实施方式之用，而非对本发明的限制，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，本领域技术人员还可以做出各种变形和改进。因此，所有等同的技术方案均应属于本发明的范畴并为本发明的各项权利要求所限定。