车辆的信息处理方法和相关装置、车辆、存储介质与流程

1.本技术涉及图像处理技术领域，特别是涉及一种车辆的信息处理方法和相关装置、车辆、存储介质。


背景技术：

2.目前，各个景区中，导览车的唯一作用是载人，无法实现除载人以外的其他功能，例如，对各景点的信息进行讲解等功能。导致游客在车上时，只能通过上网搜索等方式了解景点的相关情况，或通过导游人工讲解。无论时通过上网搜索或导游人工讲解，都是十分的不便。


技术实现要素：

3.本技术至少提供一种车辆的信息处理方法和相关装置、车辆、存储介质。
4.本技术提供了一种车辆的信息处理方法，包括：获取车辆的当前位置；确定当前位置在预设路线上对应的轨迹点；利用车辆的车载组件，执行与轨迹点在预设路线上的位置情况匹配的预设处理。
5.因此，通过预先设置线路上各位置对应的预设处理，后续便可根据车辆的当前位置执行对应的预设处理，故实现车辆移动过程中的智能化处理，进而提高车辆内人员的体验，带来一定便捷性。
6.其中，预设路线由多段线段组成；确定当前位置在预设路线上对应的轨迹点，包括：确定预设路线中与当前位置匹配的路线，作为目标线段；利用当前位置与目标线段之间的位置关系，确定轨迹点。
7.因此，通过先确定与当前位置匹配的目标线段，再根据当前位置与目标线段的位置关系，确定轨迹点，从而确定得到的轨迹点更准确。
8.其中，确定预设路线中与当前位置匹配的路线，包括：从多段线段中查找出第一向量与第二向量之间满足第一条件的线段，其中，第一向量由线段的起点到当前位置组成，第二向量由线段的起点至终点组成；或者，从多段线段中查找出与当前位置的距离满足第二条件的线段。
9.因此，因为向量不仅存在大小，也有方向，因此，通过向量之间的关系确定匹配的路线，使得确定得到的路线更准确。另外，根据与当前位置之间的距离确定匹配的路线，参考的因素少，整个过程耗费的时间越少。
10.其中，从多段线段中查找出第一向量与第二向量之间满足第一条件的线段的步骤是响应于第一向量的长度小于或等于预设长度而执行的。
11.因此，通过在确定与当前位置匹配的线段之前，先判断第一向量的大小，能够提高后续匹配结果的准确度。
12.其中，第一条件为第一向量的长度小于第二向量的长度，且第一向量和第二向量之间的夹角小于预设角度。
13.因此，通过从向量的长度以及二者之间的夹角关系，综合确定与之匹配的线段能够提高匹配结果的准确度。
14.其中，第二条件为多段线段中与当前位置的距离最近。
15.因此，通过选择与当前位置距离最近的线段作为与之匹配的线段，能够提高匹配的准确度。
16.其中，利用当前位置与目标线段之间的位置关系，确定轨迹点，包括：将当前位置到目标线段的垂线与目标线段的交点，作为轨迹点。
17.因此，因为点到线的最短距离为垂线段，所以通过将当前位置到目标线段的垂线与目标线段的交点，作为轨迹点更为准确。
18.其中，在确定当前位置在预设路线上对应的轨迹点之前，方法还包括：获取对计划路线所处的环境拍摄得到的多帧图像，以及多帧图像分别对应的定位信息；基于多帧图像以及定位信息，得到计划路线上的若干拐点的位置信息，以及利用拐点的位置信息，将若干拐点连接组成预设路线；或者，将多帧图像以及定位信息传送给本地设备，并获取来自本地设备的预设路线。
19.因此，通过先确定拐点，再将各拐点进行连接，得到由若干条线段构成的路线，相比通过其他方式建立的路线而言，前者速度更快，建立的路线更为简约。另，通过将多帧图像以及定位信息传送给本地设备，然后接收来自于本地设备的预设路线，能够减轻车辆的资源消耗。
20.其中，多帧图像是由车辆的拍摄组件或者与车辆通信连接的拍摄装置拍摄得到的。
21.因此，可以使用多种方式采集环境的图像，提高了图像采集过程中设备选择的灵活性。
22.其中，基于多帧图像以及定位信息，得到计划路线上的若干拐点的位置信息，包括：对多帧图像进行分析，以确定与拐点相关的图像，或者，显示多帧图像，并响应于用户的选择确定与拐点相关的图像；基于与拐点相关的图像的定位信息，得到拐点的位置信息。
23.因此，通过对多帧图像进行分析即可得到各拐点的位置信息，或接收用户的选择，确定拐点信息，能够减少执行设备的资源消耗。
24.其中，利用车辆的车载组件，执行与轨迹点在预设路线上的位置情况匹配的预设处理，包括：检测轨迹点是否位于预设路线中预设站点的预设区间内，其中，预设区间包括进站区间和出站区间中的至少一者；响应于轨迹点位于预设站点的预设区间内，利用车载组件执行与预设站点的预设区间匹配的预设处理。
25.因此，通过判断轨迹点处于预设区间时，即可执行对应的预设处理，整个过程方便快捷。
26.其中，预设处理包括对与位置情况匹配的环境物的预设虚拟信息进行增强现实处理，预设虚拟信息来自于目标地图数据；在利用车辆的车载组件，执行与轨迹点在预设路线上的位置情况匹配的预设处理之前，方法还包括：获取初始地图数据，其中，初始地图数据是基于预先对计划路线所处的环境拍摄得到的多帧图像以及多帧图像分别对应的定位信息构建得到；确定初始地图数据中的至少一个环境物的设置信息，其中，设置信息包括预设虚拟信息；将至少一个环境物的设置信息关联至初始地图数据中，得到目标地图数据。
27.因此，通过将环境物的设置信息关联到初始地图上，以便后续根据车辆的位置，获取对应的虚拟信息。
28.本技术提供了一种车辆的信息处理装置，包括：第一定位模块，用于获取车辆的当前位置；第二定位模块，用于确定所述当前位置在预设路线上对应的轨迹点；处理模块，用于利用所述车辆的车载组件，执行与所述轨迹点在所述预设路线上的位置情况匹配的预设处理。
29.本技术提供了一种应用于车辆的车载装置，包括存储器和处理器，处理器用于执行存储器中存储的程序指令，以实现上述车辆的信息处理方法。
30.其中，还包括用于对预设虚拟信息进行增强现实处理的车载组件。
31.本技术提供了一种车辆，包括：车辆主题以及设于车辆主体的车载装置，其中，车载装置为上述车载装置。
32.本技术提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，程序指令被处理器执行时实现上述车辆的信息处理方法。
33.上述方案，通过预先设置线路上各位置对应的预设处理，后续便可根据车辆的当前位置执行对应的预设处理，故实现车辆移动过程中的智能化处理，进而提高车辆内人员的体验，带来一定便捷性。
34.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本技术。
附图说明
35.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于说明本技术的技术方案。
36.图1是本技术车辆的信息处理方法一实施例的流程示意图；
37.图2是本技术车辆的信息处理方法一实施例示出预设路线的示意图；
38.图3是本技术车辆的信息处理方法一实施例示出步骤s12的流程示意图；
39.图4是本技术车辆的信息处理装置一实施例的结构示意图；
40.图5是本技术应用于车辆的车载装置一实施例的结构示意图；
41.图6是本技术车辆一实施例的结构示意图；
42.图7是本技术计算机可读存储介质一实施例的结构示意图。
具体实施方式
43.下面结合说明书附图，对本技术实施例的方案进行详细说明。
44.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、接口、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术。
45.本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。此外，本文中的“多”表示两个或者多于两个。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括a、b、c中的至少一种，可以表示包括从a、b和c构成的集合中选择的任意
一个或多个元素。
46.请参阅图1，图1是本技术车辆的信息处理方法一实施例的流程示意图。具体而言，可以包括如下步骤：
47.步骤s11：确定车辆的当前位置。
48.本公开实施例中，确定车辆的当前位置的方式有多种，例如，根据全球定位(gps)装置直接获取，也可通过视觉惯性定位的方式获取。当然，若车辆的摄像头是深度相机或三维(3d)相机，则可以直接根据视觉定位的方式确定车辆的当前位置。关于获取车辆的当前位置的方式有多种，上述几种方式仅为举例，在其他实施例中，完全可以采用其他任意能够实现定位的方式。
49.步骤s12：确定当前位置在预设路线上对应的轨迹点。
50.其中，预设路线为预先设置的车辆行动路线。当然，车辆可以不完全按照预设路线行驶。即，一些应用场景中可能会出现当前位置不在预设路线上的情况。若预设路线可能是一条线段，而现实的道路往往存在一定的宽度，因此，车辆的当前位置与预设路线之间存在一定的距离，此时，需要确定当前位置在预设路线上的轨迹点。当然，最理想的情况就是当前位置与预设路线重叠，则可以直接将当前位置作为对应的轨迹点。
51.步骤s13：利用车辆的车载组件，执行与轨迹点在预设路线上的位置情况匹配的预设处理。
52.其中，车辆的车载组件包括但不限于显示器、音频播放器等。显示器可以是真实存在的显示频，或投影仪器件等。
53.其中，可以预先设置轨迹点在预设路线上的位置情况对应的预设处理。一些应用场景中，若车辆是景区的导览车，则预设路线上的位置情况匹配的预设处理可以是对景点的语音讲解或环境物的特效等。例如，可以使用显示器显示对应的特效，和/或使用音频播放器播放对应的音频等。
54.上述方案，通过预先设置线路上各位置对应的预设处理，后续便可根据车辆的当前位置执行对应的预设处理，故实现车辆移动过程中的智能化处理，进而提高车辆内人员的体验，带来一定便捷性。
55.其中，在执行与轨迹点在预设路线上的位置情况匹配的预设处理之前，还可执行以下步骤：获取初始地图数据。其中初始地图数据时基于预先对计划路线所处的环境拍摄得到的多帧图像以及多帧图像分别对应的定位信息构建得到的。其中，多帧图像可以是由车辆的拍摄组件拍摄到，也可以是由与车辆通信连接的拍摄装置拍摄得到。多帧为至少两帧及以上。拍摄的图像的数量越多，构建的初始地图数据越准确，但是相对而言构建初始地图的时间则更多。
56.其中，获取初始地图数据的方式可以是基于多帧图像构建得到，或者可以将多帧图像发送给本地设备，并接收本地设备反馈的初始地图数据。其中，初始地图数据为三维地图数据。通过构建三维地图数据，使得环境物也是三维，从而可以构建关于环境物的三维的预设虚拟信息。该三维地图数据可以是由稀疏的三维点云构建而成，也可以是由稠密的三维点云构建而成。具体地，基于多帧图像构建初始地图数据的方式可以是：对相邻的图像进行特征点提取并进行匹配，并基于各帧图像对应的位姿，对各匹配特征点进行三角化，得到各匹配特征点对应的三维点，得到三维点云地图。当然，还可以进一步对三维点云地图进行
结构化平面的构建。所谓的结构化平面构建具体可以是将属于一个平面的三维点组成一个平面。其中，获取各帧图像的位姿的方式可以是使用高精度的gps装置，其中，高精度的gps装置可以获取第二图像的位置和朝向。可以通过时间戳的方式同步各帧图像及对应的位姿。将各帧图像和对应的位姿作为离线数据，可以将该离线数据传输给其他设备构建初始地图数据，以及确定对应的预设路线、预设处理的触发等条件的调试等。然后，可以将最终得到目标地图数据、预设路线以及预设处理等相关内容发送至车辆，以在车辆上做最终调试即可。通过获取根据车辆或与车辆通信连接的拍摄装置拍摄得到的第二图像构建初始地图数据，使得构建得到的地图更符合实际。另外，若使用本地设备构建初始地图，能够减少执行车辆的信息处理方法的设备的资源消耗。
57.确定初始地图数据中的至少一个环境物的设置信息,其中，环境物的设置信息包括预设虚拟信息。
58.本公开实施例中，预设虚拟信息为虚拟三维模型，用于进行增强现实(augmented reality，ar)显示。具体地，可以使用开发引擎软件对虚拟三维模型进行编辑。其中，开发引擎软件可以是unity或unrealengine等。具体地，响应于用户的第二预设操作，进入对初始地图数据的编辑模式。在编辑模式下，基于用户的输入信息确定初始地图数据中的至少一个环境物的设置信息。用户的第二预设操作可以是对开发引擎软件这个程序的启动指令，或者编辑模式的启动指令等。其中，可以实时根据用户的第二预设操作进行对初始地图数据的编辑模式，使得用户能够随时调整各环境物对应的设置信息。通过设置编辑模式，使得用户可以在编辑模式下，设置环境物的设置信息，能够提高用户使用过程中的便捷性。
59.将至少一个环境物的设置信息关联至初始地图数据中，得到目标地图数据。通过将环境物的设置信息关联到初始地图上，以便后续根据车辆的位置，获取对应的虚拟信息。
60.其中，将环境物的设置信息中的预设虚拟信息关联至初始地图数据中的方式可以是将环境物的设置信息叠加摆放在三维地图场景中的相应环境物上。例如，若环境物的设置信息为某一大厦的楼体外观时，将该信息关联至初始地图数据中的方式可以是将该楼体外观叠加在初始地图数据中对应大厦上，从而变更该大厦的楼体外观。其中，若只想改变该大厦一面的外观，并保留其他面的原始外观时，则可以只为需要改变的一面确定设置信息，或者为需要保留的其他面的原始外观设置透明的设置信息，若进行叠加，也可保留其原始外观。
61.其中，环境物的设置信息还包括交互虚拟信息以及交互虚拟信息对应的第一预设操作。其中，交互虚拟信息用于响应于用户的第一预设操作而替换预设虚拟信息作为预设虚拟信息。交互虚拟信息还可用于响应于用户的第一预设操作与预设虚拟信息一同进行增强显示操作。例如，交互虚拟信息与预设虚拟信息并非同一类型的信息，例如，预设虚拟信息可以是环境物的外观，而交互虚拟信息可以是讲解环境物相关信息的板块、人物模型、音频信息等等。一些应用场景中，将交互虚拟信息可以隐藏渲染在环境物上，在未接收到用户的第一预设操作时不进行显示或播放，以及在接收到用户的第一预设操作时，进行显示或播放。通过在设置信息中还设置交互虚拟信息以及交互虚拟信息对应的第一预设操作，以便后续能够根据用户的第一预设操作实现交互，从而提高增强现实处理的趣味性。
62.其中，在确定当前位置在预设路线上对应的轨迹点之前，还可执行以下步骤：
63.获取对计划路线所处的环境拍摄得到的多帧图像，以及多帧图像分别对应的定位
信息。多帧图像分别对应的定位信息的获取方式如上述，此处不再赘述。
64.基于多帧图像以及定位信息，得到计划路线上的若干拐点的位置信息。以及利用拐点的位置信息，将若干拐点连接组成预设路线。通过先确定拐点，再将各拐点进行连接，得到由若干条线段构成的路线，相比通过其他方式建立的路线而言，前者速度更快，建立的路线更为简约。或者，将多帧图像以及定位信息传送给本地设备，并获取来自本地设备的预设路线。其中，本地设备可以是除获取多帧图像的车辆以外的任意设备。即，多帧图像和对应的定位信息可以生成离线数据。通过生成离线数据，可以是本地设备上就可以是模拟路线上的导览体验，便于开发和测试，不需要一直在车上调试开发。通过将多帧图像以及定位信息传送给本地设备，然后接收来自于本地设备的预设路线，能够减轻车辆的资源消耗。
65.其中，多帧图像时由车辆的拍摄组件或者与车辆通信连接的拍摄装置拍摄得到的。与车辆通信连接的拍摄装置可以是无人机，也可以是手机等等。其中，用于确定预设路线的多帧图像与用于构建初始地图数据的多帧图像可以相同，也可以不同。但二者使用的图像均在同一环境下拍摄得到。因此，即便二者使用的图像不同，也可以将预设路线与初始地图数据构建关联，即，知晓预设路线上的轨迹点位于初始地图数据中的位置。因此，可以使用多种方式采集环境的图像，提高了图像采集过程中设备选择的灵活性。
66.其中，基于多帧图像以及定位信息，得到计划路线上的若干拐点的位置信息的方式具体可以是：对多帧图像进行分析，以确定与拐点相关的图像。例如，对相邻帧图像进行视差分析，在视差满足预设条件时，则认为在先拍摄的图像所在位置为拐点。具体地，结合相邻帧图像的第一视差、拍摄该图像的设备的行进速度、转动速度综合进行确定。例如，通过设备的行进速度和转动速度根据在先拍摄的图像帧预测下一图像帧，并获取在先拍摄的图像帧与预设的下一图像帧之间的第二视差。判断第一视差是否大于第二视差，若是，则认为在先拍摄的图像帧对应的位置为拐点。
67.或者，显示多帧图像，并响应于用户的选择确定与拐点相关的图像。例如，用户根据经验，从多帧图像中选择出拐点对应的图像。并记录用户选择的图像对应的定位信息。
68.然后，基于拐点相关的图像的定位信息，得到拐点的位置信息。拐点的位置信息可以是拐点在目标地图中的位置信息。当然，可以直接将拐点相关的图像的定位信息，作为拐点的位置信息。通过对多帧图像进行分析即可得到各拐点的位置信息，或接收用户的选择，确定拐点信息，能够减少执行设备的资源消耗。
69.以及，利用拐点的位置信息，将若干拐点连接组成预设路线。一些应用场景中，加载上述离线数据，渲染每帧图像，并更新对应的位姿到虚拟的相机上。其中，这里的虚拟相机指的是在目标地图中根据该位姿移动的虚拟车辆上的摄像组件。虚拟车辆根据该位姿获取对应的场景，以便进行拐点分析。
70.其中，将各拐点记录在预设路线配置中，以便后续使用。
71.在获取预设路线之后，进一步分析站点位置。该站点位置指的是环境中较为重要环境物对应的位置。因为环境物占地面积等原因，站点位置一般为一个区域。进一步地，为站位位置确定进站区间和出站区间。其中，本公开实施例中，进站区间和出站区间的数量相同，且，各进站区间和出站区间交替设置。对于一个站点而言，包括至少一个进站区间和至少一个出站区间。响应于轨迹点位于预设站点的预设区间内，利用车载组件执行与预设站点的预设区间匹配的预设处理。其中，进站区间和出站区间之间的间隔长短可根据具体情
况而定，例如，根据对应预设处理的耗费时间确定。一些应用场景中，进站区间和出站区间之间的距离至少保障预设处理能执行预设比例，该预设比例可以是百分之八十，当然，这仅是举例，在其他实施例中，完全可以采用其他的比例。而单个进站区间和单个出站区间的大小也可根据具体情况而定。
72.其中，进站区间用于启动对应的操作，而出站区间用于关闭对应的操作。例如，进站区间用于开启对景点的讲解音频，而出站区间用于关闭对景点的讲解音频。
73.将各进站区间和出站区间以及各自对应的预设处理记录在预设路线配置中，以便根据在获取车辆在预设路线上的轨迹点之后，查找预设路线配置，确定对应的预设处理，然后执行与轨迹点在预设路线上的位置情况匹配的预设处理。
74.其中，预设路线由多段线段组成。其中，多段可以是两段及以上。其中，请参见图2，图2是本技术车辆的信息处理方法一实施例示出预设路线的示意图。如图2所示，预设路线由四个拐点连接的线段组成，四个拐点分别为n0、n1、n2以及n3。线段分别包括n0与n1组成的线段、n1与n2组成的线段、n2与n3组成的线段以及n3与n0组成的线段。
75.进站区间为线段ab组成的区间、出站区间为线段cd组成的区间。当然，图2只是举例，在具体应用场景中，可以包括多个拐点以及进站区间、出站区间。
76.请同时参见图3，图3是本技术车辆的信息处理方法一实施例示出步骤s12的流程示意图。如图3所示，上述步骤s12包括如下子步骤：
77.步骤s121：确定预设路线中与当前位置匹配的线段，作为目标线段。
78.具体地，根据当前位置从多段线段中找出与之匹配的一段线段，作为目标线段。其中，从多段线段中确定与当前位置匹配的线段的方式可以有多种：
79.1、从多段线段中查找出第一向量与第二向量之间满足第一条件的线段。其中，第一向量由线段的起点到当前位置组成。即，第一向量由线段的起点指向当前位置的终点。第二向量由线段的起点至终点组成。具体地，第二向量由线段的起点指向同一线段的终点。其中，线段起点和终点可以提前设置。例如，提前设置预设路线按照顺时针的顺序为各线段设置起点和终点。另一些公开实施例中，可以根据车辆的行驶方向确定各线段的起点和终点。具体地，可根据线段起点到终点的连线与车辆行驶方向之间的夹角小于90
°
。例如，若线段为水平线，而车辆的行驶方向为从左至右，则线段左边的端点为线段的起点，线段右边的端点为线段的终点。当然，在其他实施例中，线段起点到终点的连线与车辆行驶方向之间的夹角大于或等于90
°
。其中，第一条件可以是第一向量的长度小于第二向量的长度，且第一向量和第二向量之间的夹角小于预设角度。可选地，第一向量和第二向量的起点相同。如图2所示，p点为当前位置，第一向量可以是第二向量可以是因为向量不仅存在大小，也有方向，因此，通过向量之间的关系确定匹配的路线，使得确定得到的路线更准确。一些公开实施例中，执行从多段线段中查找出第一向量与第二向量之间满足第一条件的线段的步骤是响应于第一向量的长度小于或等于预设长度而执行的。例如，若一共有5个第一向量，则判断这5个向量的长度是否小于或等于预设长度，若只有其中的两个第一向量的长度小于或等于预设长度，则保留第一向量对应的第二向量，并判断第一向量与第二向量之间是否满足第一条件。当然，若所有的第一向量的长度均大于预设长度，则不再执行后续步骤。通过在确定与当前位置匹配的线段之前，先判断第一向量的大小，能够提高后续匹配结果的准确度。
80.2、从多段线段中查找出与当前位置的距离满足第二条件的线段。其中，第二条件可以是多段线段中与当前位置的距离最近。获取与当前距离最近的线段的方式可以是以当前位置画圆找切线，将最小半径对应的线段作为目标线段，还可以是从当前位置往各个线段做垂线，将最短垂线对应的线段作为目标线段。根据与当前位置之间的距离确定匹配的路线，参考的因素少，整个过程耗费的时间越少。以及，通过选择与当前位置距离最近的线段作为与之匹配的线段，能够提高匹配的准确度。
81.步骤s122：利用当前位置与目标线段之间的位置关系，确定轨迹点。
82.具体地，将当前位置到目标线段的垂线与目标线段的交点，作为轨迹点。当然，还可以将第一向量往目标线段上做正投影，当前位置的投影点即为轨迹点。假设目标线段为线段n0n1，如图2所示，当前位置p在目标线段上的轨迹点为p1点。通过先确定与当前位置匹配的目标线段，再根据当前位置与目标线段的位置关系，确定轨迹点，从而确定得到的轨迹点更准确。
83.以及，因为点到线的最短距离为垂线段，所以通过将当前位置到目标线段的垂线与目标线段的交点，作为轨迹点更为准确。
84.一些公开实施例中，利用车辆的车载组件，执行与轨迹点在预设路线上的位置情况匹配的预设处理的方式可以是：检测轨迹点是否位于预设路线中预设站点的预设区间内。其中，预设区间包括进站区间和出站区间中的至少一者。以及，响应于轨迹点位于预设站点的预设区间内，利用车载组件执行与预设区间匹配的预设处理。如上述，与预设区间匹配的预设处理可存储在预设路线的配置中，使用轨迹点与预设路线的配置进行匹配，判断是否处于预设区间中，并执行对应的预设处理。继上例，经判断，轨迹点p1正好位于进站区间ab中，则执行与进站区间ab匹配的预设处理。通过判断轨迹点处于预设区间时，即可执行对应的预设处理，整个过程方便快捷。
85.一些公开实施例中，预设处理可以是对与位置情况匹配的环境物的预设虚拟信息进行增强现实处理。其中，预设虚拟信息来自于目标地图数据。环境物可以是在目标地图数据中位置相对固定的物体。例如，楼体、树等等。其中，环境物的预设虚拟信息可以是提前为环境物构建的任意模型，例如三维可视化模型、或音效模型等。
86.对于同一环境物的预设虚拟信息而言，构建的模型的数量不限，可以是1个，也可以是2个及以上。并且，目标地图数据中，可以包括多个环境物的预设虚拟信息。例如，可以为所有的环境物均设置预设虚拟信息，也可为目标地图数据中的部分环境物设置预设虚拟信息。
87.其中，利用车辆的车载组件对预设虚拟信息进行增强现实处理的方式可以是将预设虚拟信息与车辆真实拍摄到的图像进行结合，得到增强现实处理后的图像，并在显示器上进行显示，或者使用音频播放器播放对应的音频。例如，将预设虚拟信息与车辆拍摄得到的真实环境进行结合，并将预设虚拟信息与真实环境的结合展示在车辆的显示器上。
88.一些公开实施例中，预设虚拟信息可以是显示类信息和/或音频类信息。其中，显示类信息包括显示特效、提示信息和设于建筑物外部的三维模型中的至少一者。显示特效可以是烟花绽放、虚拟人物模型、粒子特效等等。其中，提示信息可以是文字和图像中的至少一者。例如，提示信息可以是图文弹窗的形式。文字类的提示信息可以用于介绍环境物的相关信息或安全防护知识等等。图像类的提示信息可以类似交通标志(停车、左转、右转、慢
行等标志)、安全防护标志(禁烟、小心地滑等等)等用于传递信息的图像。设于建筑物外部的三维模型可以是对建筑物外观建立的三维模型。其中，音频类信息可以是对环境物的历史等内容的讲解、也可以是安全防护的介绍等等。例如，在车辆经过可能会对人体的身体或财产造成一定威胁的地点时，可以播放对应安全防护的音频，从而保障车辆行驶过程中乘坐人的安全。通过设置多种类别的虚拟信息，能够提高后续增强现实处理过程中的趣味性。
89.其中，利用车辆的车载组件对预设虚拟信息进行增强现实处理的方式可以是，响应于预设虚拟信息包括显示类信息，将显示类信息渲染在第一图像中环境物的预设位置上。其中，环境物的预设位置可以是环境物本体上的预设位置，也可以是与环境物本体相对独立的预设位置。前者，例如将显示类信息渲染在楼体的外壁上，后者，例如将显示类信息渲染在楼体旁边的地上。本公开实施例以预设位置在环境物的本体上为例。并且，可以利用车辆的车载组件显示渲染后的第一图像。本公开实施例中，第一图像可以是车辆的拍摄组件拍摄得到的，也可以是与车辆通信连接的拍摄装置拍摄得到的。与车辆通信连接的拍摄装置具体可以是无人机、手机、电脑、智能摄影机等等。通过获取将显示类信息渲染在第一图像中对应环境物的预设位置上，能够提高第一图像中展现效果。
90.其中，利用车辆的车载组件对预设虚拟信息进行增强现实处理的方式还可以是，响应于预设虚拟信息包括音频类信息，利用车辆的车载组件播放音频类信息。播放音频类信息的车载组件可以是车载音响。通过根据车辆的定位信息，播放对应的音频类信息，能够提高车辆行驶过程中的趣味性。其中，环境物的预设虚拟信息既包括显示类信息，又包括音频类信息时，则根据车辆的当前定位信息，可以执行利用车辆的车载组件显示渲染后的第一图像，以及利用车辆的车载组件播放音频类信息。
91.其中，在利用车辆的车载组件对预设虚拟信息进行增强现实处理之后，还可执行以下步骤：
92.响应于用户的第一预设操作，从预设环境中获取与预设操作匹配的交互虚拟信息。并将交互虚拟信息替换预设虚拟信息，以更新环境物的预设虚拟信息。其中，可以预先设置第一预设操作与交互虚拟信息之间的逻辑响应关系。可选地，第一预设操作可以是在车载组件的显示界面上对显示的预设虚拟信息或环境物进行的。例如第一预设操作指令可以是对环境物或显示的预设虚拟信息的单击、双击、拖拽、滑动等指令。进一步地，可根据用户不同的滑动方向，可以设置不同的交互虚拟信息。当然，第一预设操作还可以是语音操作。例如，通过识别到预设的语音信息时，则认为用户做出了第一预设操作。举例说明，在预设虚拟信息包括显示类信息时，可以单击显示的信息，将其他的预设虚拟信息作为新的预设虚拟信息。通过对预设虚拟信息或环境物进行操作，或根据语音进行操作，整个交互过程方便快捷。当然，若该环境物只有一个预设虚拟信息，则用于的预设操作并不会导致该预设虚拟信息被更换。例如，乘客可以在显示屏上看到现实建筑物经过实时特效处理后的画面，并通过显示屏与建筑物叠加的预设虚拟信息进行交互，例如更换建筑物外观、为建筑物增加或切换实时视觉特效等等。
93.其中，在将交互虚拟信息替换预设虚拟信息后，重新执行利用车辆的车载组件对预设虚拟信息进行增强现实处理。具体地，利用变更后的预设虚拟信息于车辆当前拍摄的第一图像进行增强现实处理。通过响应与用户的第一预设操作，更换环境物的预设虚拟信息，并重新执行利用车辆的车载组件对预设虚拟信息进行增强现实处理的步骤，能够实现
用户与设备之间的交互，进一步提高了车辆行驶过程中的趣味性。
94.其中，本公开实施例提供的车辆的信息处理方法可应用于导览车。其中，导览车属于区域用电动车的一种，为旅游景区、公园、科技园、大型游乐园、封闭社区、校园、度假村、城市步行街等区域开发的旅游观光及区域内交通工具。其可以是代步专用的环保型电动乘用车辆，也可用于工业园区、科技园区等大型企业和政府产业园的接驳。其中，车辆可以是ar车、自动驾驶车等。
95.通过本公开实施例提供的技术方案，可以满足景区及产业园区等场景的载人接驳、导览讲解需求，并通过可视化、智慧化的方式展示产业发展、经济规划、科技文化等内容。
96.上述方案，通过预先设置线路上各位置对应的预设处理，后续便可根据车辆的当前位置执行对应的预设处理，故实现车辆移动过程中的智能化处理，进而提高车辆内人员的体验，带来一定便捷性。
97.其中，车辆的信息处理方法的执行主体可以是车辆的信息处理装置，例如，车辆的信息处理方法可以由终端设备或服务器或其它处理设备执行，其中，终端设备可以为用户设备(user equipment，ue)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字处理(personal digital assistant，pda)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等。在一些可能的实现方式中，该车辆的信息处理方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。
98.请参阅图4，图4是本技术车辆的信息处理装置一实施例的结构示意图。车辆的信息处理装置100包括第一定位模块110、第二定位模块120以及处理模块130。第一定位模块110，用于获取车辆的当前位置；第二定位模块120，用于确定当前位置在预设路线上对应的轨迹点；处理模块130，用于利用车辆的车载组件，执行与轨迹点在预设路线上的位置情况匹配的预设处理。
99.上述方案，通过预先设置线路上各位置对应的预设处理，后续便可根据车辆的当前位置执行对应的预设处理，故实现车辆移动过程中的智能化处理，进而提高车辆内人员的体验，带来一定便捷性。
100.一些公开实施例中，预设路线由多段线段组成；第二定位模块120确定当前位置在预设路线上对应的轨迹点，包括：确定预设路线中与当前位置匹配的线段，作为目标线段；利用当前位置与目标线段之间的位置关系，确定轨迹点。
101.上述方案，通过先确定与当前位置匹配的目标线段，再根据当前位置与目标线段的位置关系，确定轨迹点，从而确定得到的轨迹点更准确。
102.一些公开实施例中，第二定位模块120确定预设路线中与当前位置匹配的线段，包括：从多段线段中查找出第一向量与第二向量之间满足第一条件的线段，其中，第一向量由线段的起点到当前位置组成，第二向量由线段的起点至终点组成；或者，从多段线段中查找出与当前位置的距离满足第二条件的线段。
103.上述方案，因为向量不仅存在大小，也有方向，因此，通过向量之间的关系确定匹配的路线，使得确定得到的路线更准确。另外，根据与当前位置之间的距离确定匹配的路线，参考的因素少，整个过程耗费的时间越少。
104.一些公开实施例中，从多段线段中查找出第一向量与第二向量之间满足第一条件
的线段的步骤是响应于第一向量的长度小于或等于预设长度而执行的。
105.上述方案，通过在确定与当前位置匹配的线段之前，先判断第一向量的大小，能够提高后续匹配结果的准确度。
106.一些公开实施例中，第一条件为第一向量的长度小于第二向量的长度，且第一向量和第二向量之间的夹角小于预设角度。
107.上述方案，通过从向量的长度以及二者之间的夹角关系，综合确定与之匹配的线段能够提高匹配结果的准确度。
108.一些公开实施例中，第二条件为多段线段中与当前位置的距离最近。
109.上述方案，通过选择与当前位置距离最近的线段作为与之匹配的线段，能够提高匹配的准确度。
110.一些公开实施例中，利用当前位置与目标线段之间的位置关系，确定轨迹点，包括：将当前位置到目标线段的垂线与目标线段的交点，作为轨迹点。
111.因此，因为点到线的最短距离为垂线段，所以通过将当前位置到目标线段的垂线与目标线段的交点，作为轨迹点更为准确。
112.一些公开实施例中，第二定位模块120在确定当前位置在预设路线上对应的轨迹点之前，第二定位模块120还用于：获取对计划路线所处的环境拍摄得到的多帧图像，以及多帧图像分别对应的定位信息；基于多帧图像以及定位信息，得到计划路线上的若干拐点的位置信息，以及利用拐点的位置信息，将若干拐点连接组成预设路线；或者，将多帧图像以及定位信息传送给本地设备，并获取来自本地设备的预设路线。
113.上述方案，通过先确定拐点，再将各拐点进行连接，得到由若干条线段构成的路线，相比通过其他方式建立的路线而言，前者速度更快，建立的路线更为简约。
114.一些公开实施例中，第二定位模块120多帧图像是由车辆的拍摄组件或者与车辆通信连接的拍摄装置拍摄得到的；和/或，基于多帧图像以及定位信息，得到计划路线上的若干拐点的位置信息，包括：对多帧图像进行分析，以确定与拐点相关的图像，或者，显示多帧图像，并响应于用户的选择确定与拐点相关的图像；基于与拐点相关的图像的定位信息，得到拐点的位置信息。
115.上述方案，通过对多帧图像进行分析即可得到各拐点的位置信息，或接收用户的选择，确定拐点信息，能够减少执行设备的资源消耗。
116.一些公开实施例中，处理模块130利用车辆的车载组件，执行与轨迹点在预设路线上的位置情况匹配的预设处理，包括：检测轨迹点是否位于预设路线中预设站点的预设区间内，其中，预设区间包括进站区间和出站区间中的至少一者；响应于轨迹点位于预设站点的预设区间内，利用车载组件执行与预设站点的预设区间匹配的预设处理。
117.上述方案，通过判断轨迹点处于预设区间时，即可执行对应的预设处理，整个过程方便快捷。
118.一些公开实施例中，预设处理包括对与位置情况匹配的环境物的预设虚拟信息进行增强现实处理，预设虚拟信息来自于目标地图数据；在利用车辆的车载组件，执行与轨迹点在预设路线上的位置情况匹配的预设处理之前，第二定位模块120还用于：获取初始地图数据，其中，初始地图数据是基于预先对计划路线所处的环境拍摄得到的多帧图像以及多帧图像分别对应的定位信息构建得到；确定初始地图数据中的至少一个环境物的设置信
息，其中，设置信息包括预设虚拟信息；将至少一个环境物的设置信息关联至初始地图数据中，得到目标地图数据。
119.上述方案，通过将环境物的设置信息关联到初始地图上，以便后续根据车辆的位置，获取对应的虚拟信息。
120.请参阅图5，图5是本技术应用于车辆的车载装置一实施例的结构示意图。如图5所示，车载装置10包括存储器200和处理器300，处理器300用于执行存储器200中存储的程序指令，以实现上述任一车辆的信息处理方法实施例中的步骤。
121.具体而言，处理器300用于控制其自身以及存储器200以实现上述任一车辆的信息处理方法实施例中的步骤。处理器300还可以称为cpu(central processing unit，中央处理单元)。处理器300可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器300还可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor,dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit,asic)、现场可编程门阵列(field
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programmable gate array,fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。另外，处理器300可以由集成电路芯片共同实现。
122.一些公开实施例中，车载装置10还包括用于对预设虚拟信息进行增强现实处理的车载组件100。其中，车载组件100可以进一步包括显示器(图未示)、音频播放器(图未示)等器件。其中，车载组件100与处理器300连接，处理器300可以控制车载组件100执行对应的操作。例如，处理器300控制车载组件100中的音频播放器执行播放音频的操作。
123.其中，显示器可以是可交互式的显示器。其中，显示器可以响应于用户的第一预设操作，从目标地图数据中获取与预设操作匹配的交互虚拟信息，并将交互虚拟信息替换未预设虚拟信息，以更新环境物的预设虚拟信息，以便重新车载装置10重新执行利用车辆的车载组件100对预设虚拟信息进行增强现实处理。
124.上述方案，通过预先设置线路上各位置对应的预设处理，后续便可根据车辆的当前位置执行对应的预设处理，故实现车辆移动过程中的智能化处理，进而提高车辆内人员的体验，带来一定便捷性。
125.请参阅图6，图6是本技术车辆一实施例的结构示意图。如图6所示，车辆1包括车辆主体20以及设于车辆主体20的车载装置10。其中，这里的车载装置10请参照上述车载装置10实施例所述，此处不再赘述。
126.其中，车载装置10中包括显示屏(图未示)。其中，显示屏设置于车辆1的内部。具体地，显示屏设置在车辆1的侧边。显示屏的显示面与车辆1行进方向平行。可选地，除驾驶位的座椅外，其余座椅沿着车辆1行驶的方向排列。其中，人体坐在座椅上时，身体朝向显示屏的显示面。
127.本公开实施例提供的车辆1可以是导览车。其中，导览车属于区域用电动车的一种，为旅游景区、公园、科技园、大型游乐园、封闭社区、校园、度假村、城市步行街等区域开发的旅游观光及区域内交通工具。其可以是代步专用的环保型电动乘用车辆，也可用于工业园区、科技园区等大型企业和政府产业园的接驳。
128.上述方案，通过预先设置线路上各位置对应的预设处理，后续便可根据车辆的当前位置执行对应的预设处理，故实现车辆移动过程中的智能化处理，进而提高车辆内人员
的体验，带来一定便捷性。
129.请参阅图7，图7是本技术计算机可读存储介质一实施例的结构示意图。计算机可读存储介质2存储有能够被处理器运行的程序指令21，程序指令21用于实现上述任一车辆的信息处理方法实施例中的步骤。
130.上述方案，通过预先设置线路上各位置对应的预设处理，后续便可根据车辆的当前位置执行对应的预设处理，故实现车辆移动过程中的智能化处理，进而提高车辆内人员的体验，带来一定便捷性。
131.在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。
132.上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以互相参考，为了简洁，本文不再赘述。
133.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施方式仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性、机械或其它的形式。
134.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本技术各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read
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only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。