时间同步方法及其装置与流程

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种时间同步方法及其装置。

背景技术：

卫星定位测量方法主要包括全球定位系统（globalpositioningsystem，gps）和实时动态差分技术（real-timekinematic，rtk）。其中，gps采用网络时间，而rtk数据采用卫星时间，网络时间和卫星时间不同步的，无法将基准调至统一的参考时间，影响信息的可靠性和准确性。

技术实现要素：

为克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种时间同步方法及其装置，能够在车辆行驶过程中实现网络时间与卫星时间的同步，以确保信息的准确性和可靠性。

本申请第一方面提供了一种时间同步方法，包括：首先，获取车辆两次经过往返路段的参考标识的网络时间之间的第一时间差，所述往返路段包括直线行驶部分和路口部分，所述参考标识设置在所述路口部分；其次，根据所述第一时间差获取在所述往返路段上的两个目标轨迹点中至少一个的卫星时间，其中所述两个目标轨迹点之间的卫星时间差等于所述第一时间差，所述两个目标轨迹点相连得到的直线垂直于所述车辆在所述直线行驶部分的行驶轨迹线；最后，利用获取到的所述目标轨迹点的卫星时间对网络时间和卫星时间进行同步。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述第一时间差获取在所述往返路段上的两个目标轨迹点中至少一个的卫星时间，包括：利用与所述直线行驶部分的轨迹相互垂直的垂线按照预设方向进行平移，确定所述垂线与所述直线行驶部分的轨迹相交的两个垂足点之间的卫星时间差，其中所述预设方向与所述车辆驶入所述路口部分之前的行驶方向一致；当所述两个垂足点之间的卫星时间差等于所述第一时间差时，确定所述两个垂足点为所述两个目标轨迹点；根据实时动态rtk数据确定所述两个目标轨迹点中至少一个的卫星时间。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述参考标识包括在所述路口部分的停止标线；所述车辆两次经过往返路段的参考标识的网络时间包括：第一网络时刻和第二网络时刻，其中所述第一网络时刻为在所述车辆驶入所述路口部分之前经过所述停止标线时的网络时间，所述第二网络时刻为在所述车辆驶出所述路口部分再次经过所述停止标线时的网络时间。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述两个目标轨迹点为：第一轨迹点和第二轨迹点，所述第一轨迹点和所述第二轨迹点均位于所述直线行驶部分，第一轨迹点的卫星时间小于第二轨迹点的卫星时间。

在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述获取到的所述目标轨迹点的卫星时间为所述第一轨迹点的卫星时间的情况下，所述利用获取到的所述目标轨迹点的卫星时间对网络时间和卫星时间进行同步，包括：计算所述第一轨迹点的卫星时间和所述第一网络时刻之间的第二时间差；根据所述第二时间差对网络时间和卫星时间进行同步。

在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述获取到的所述目标轨迹点的卫星时间为所述第二轨迹点的卫星时间的情况下，所述利用获取到的所述目标轨迹点的卫星时间对网络时间和卫星时间进行同步，包括：计算所述第二轨迹点的卫星时间和所述第二网络时刻之间的第三时间差；根据所述第三时间差对网络时间和卫星时间进行同步。

在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述获取到的所述目标轨迹点的卫星时间为所述第一轨迹点和所述第二轨迹点的卫星时间的情况下，所述利用获取到的所述目标轨迹点的卫星时间对网络时间和卫星时间进行同步，包括：计算所述第一轨迹点的卫星时间和所述第一网络时刻之间的第二时间差，以及所述第二轨迹点的卫星时间和所述第二网络时刻之间的第三时间差；根据所述第二时间差和所述第三时间差对网络时间和卫星时间进行同步。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述卫星时间是由云服务器发送的实时动态rtk数据中获取的。

本申请第二方面提供了一种时间同步装置，包括：获取模块和同步模块，其中所述获取模块，用于获取车辆两次经过往返路段的参考标识的网络时间之间的第一时间差，所述往返路段包括直线行驶部分和路口部分，所述参考标识设置在所述路口部分；以及根据所述第一时间差获取在所述往返路段上的两个目标轨迹点的卫星时间，其中所述两个目标轨迹点之间的卫星时间差等于所述第一时间差，所述两个目标轨迹点相连得到的直线垂直于所述车辆在所述直线行驶部分的行驶轨迹线；所述同步模块，用于利用所述两个目标轨迹点中至少一个的卫星时间对网络时间和卫星时间进行同步。

本申请第三方面提供了一种时间同步装置，包括：处理器和存储器；所述存储器，用于存储可执行代码；所述处理器，用于通过调用所述可执行代码，以执行如上述第一方面或第一方面中任意一种实现方式中所述的时间同步方法。

本申请第四方面提供了一种非暂时性机器可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上第一方面及其任意一种可能的实现方式中所述的时间同步方法。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细的描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1为本申请实施例中提供的时间同步方法的一个实施例流程示意图；

图2为本申请实施例中时间同步装置的一个结构示意图；

图3为本申请实施例中时间同步装置的另一个结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的优选实施方式。虽然附图中显示了本申请的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

本申请实施例中提供了一种时间同步方法及其装置，为了便于理解本申请实施例中的技术方案，下面将结合附图对本申请实施例进行详细说明。

请查阅图1，图1为本申请实施例中提供的时间同步方法的一个实施例流程示意图。

如图1所示，本申请实施例中提供的时间同步方法，包括：

101、时间同步装置获取车辆两次经过往返路段的参考标识的网络时间之间的第一时间差。

本申请实施例中，往返路段可以是一个路口，参考标识是设置在路口部分的标识。其中，该往返路段包括直线行驶部分（即直线行驶路段）和路口部分（即路口掉头路段），该参考标识设置在路口部分。

例如，往返路段是一个往返的路口如包含同一条停止标线的平行路，此时，参考标识可以是上述停止标线。

需要说明的是，本申请实施例中参考标识包括但不限于停止标线，也可以是在路口部分设置的其他类似功能的标识，例如参考标识也可以是在路口部分设置的一个电线杆等。

其中，第一时间差可以是第一网络时刻和第二网络时刻之间的时间差，该第一网络时刻和第二网络时刻均是以网络时间作为参考时间得到的。

在参考标识为在路口部分的停止标线的情况下，容易理解，此时车辆会两次通过该停止标线，因此，第一网络时刻是在车辆驶入路口部分之前经过该停止标线时的网络时间，相应的，第二网络时刻是车辆在驶出路口之后再次经过该停止标线时的网络时间。

例如，网络时间一般为相应时刻的时间戳，在车辆驶入路口部分之前经过该停止标线时的时间戳为a1，即第一网络时刻为a1。在车辆在驶出路口之后再次经过该停止标线时的时间戳为a2，即第二网络时刻为a2。

102、时间同步装置根据第一时间差获取在往返路段上的两个目标轨迹点中任意一个的卫星时间。

本申请实施例中，两个目标轨迹点是位于直线行驶部分，分别为第一轨迹点和第二轨迹点，其中第一轨迹点的卫星时间小于第二轨迹点的卫星时间，应理解，第一轨迹点位于车辆驶入路口部分之前的直线行驶部分，第二轨迹点位于车辆驶出路口部分之后的直线行驶部分。

本申请实施例中，时间同步装置根据第一时间差获取在往返路段上的两个目标轨迹点中至少一个的卫星时间可以执行以下操作：

首先，利用与直线行驶部分的轨迹相互垂直的垂线沿着预设方向进行平移，确定该垂线分别与直线行驶部分的轨迹相交的两个垂足点之间的卫星时间差，该预设方向与车辆驶入路口部分之前的行驶方向一致。

其次，当两个垂足点之间的卫星时间差等于上述第一时间差时，确定上述两个垂足点为目标轨迹点。其中垂线与驶入路口部分之前的直线行驶部分相交的垂足点确定为第一轨迹点，相应的，垂线与驶出路口部分之后的直线行驶部分相交的垂足点确定为第二轨迹点。

最后根据实时动态rtk数据确定所述两个目标轨迹点的卫星时间。例如，基于在目标轨迹点接收到的服务器发送的rtk数据确定其卫星时间。

容易理解，该往返路段上的任意一个轨迹点对应的卫星时间均可以是预先计算获知的。

例如，预先根据通过rtk数据预先获知了往返路段上每个轨迹点的卫星时间，在确定第一轨迹点c1以及第二轨迹点c2之后，得到第一轨迹点c1的卫星时间为tc1，得到第二轨迹点c2的卫星时间为tc2。

103、时间同步装置利用步骤102中获取到的目标轨迹点的卫星时间对网络时间和卫星时间进行同步。

本申请实施例中，步骤102中获取到的目标轨迹点的卫星时间可以分为以下情况：

1）、只获取第一轨迹点的卫星时间；

2）、只获取第二轨迹点的卫星时间；

3）、同时获取第一轨迹点和第二轨迹点的卫星时间。

对于上述1）中只获取第一轨迹点的卫星时间的情况下，时间同步装置可以执行以下时间同步操作：计算第一轨迹点的卫星时间和第一网络时刻之间的第二时间差；根据第二时间差对网络时间和卫星时间进行同步。

例如，如果在车辆驶入路口部分之前经过该停止标线时的时间戳为a1，即第一网络时刻为a1，第一轨迹点c1的卫星时间为tc1；那么，第一轨迹点c1的卫星时间tc1和第一网络时刻a1之间的第二时间差为（a1-tc1）或（tc1-a1）。

对于上述2）中只获取第二轨迹点的卫星时间的情况下，时间同步装置可以执行以下时间同步操作：计算第二轨迹点的卫星时间和第二网络时刻之间的第三时间差；根据第三时间差对网络时间和卫星时间进行同步。

例如，在车辆在驶出路口之后再次经过该停止标线时的时间戳为a2，即第二网络时刻为a2，第二轨迹点c2的卫星时间为tc2；那么第二轨迹点c2的卫星时间tc2和第二网络时刻之间a2的第三时间差为（a2-tc2）或（tc2-a2）。

对于上述3）中同时获取第一轨迹点和第二轨迹点的卫星时间的情况下，时间同步装置可以执行以下时间同步操作：计算第一轨迹点的卫星时间和第一网络时刻之间的第二时间差，以及第二轨迹点的卫星时间和第二网络时刻之间的第三时间差；根据第二时间差和第三时间差对网络时间和卫星时间进行同步。其中，根据第二时间差和第三时间差对网络时间和卫星时间进行同步可以具体是基于第二时间差和第三时间差的平均值等进行时间同步。

例如，如果在车辆驶入路口部分之前经过该停止标线时的时间戳为a1，即第一网络时刻为a1，第一轨迹点c1的卫星时间为tc1；在车辆在驶出路口之后再次经过该停止标线时的时间戳为a2，即第二网络时刻为a2，第二轨迹点c2的卫星时间为tc2；第二时间差和第三时间差的平均值为：（（a2-tc2+a1-tc1）/2）或（（tc2-a2+tc1-a1）/2）

本申请实施例中，通过以上技术方案可以实现车辆行驶在往返路段时，在路口设置参考标识，并基于该参考标识获取对应的网络时间之间的第一时间差，并基于该第一时间差确定两个目标轨迹点，最后使用该目标轨迹点的卫星时间对网络时间和卫星时间进行同步，实现了在车辆行驶过程中网络时间与卫星时间的同步，以将基准调至统一的参考时间，从而可以确保信息的准确性和可靠性。

与前述应用功能实现方法实施例相对应，本申请还提供了一种时间同步装置及相应的实施例。

请参阅图2，图2为本申请实施例中时间同步装置的一个结构示意图。

如图2所示，本申请实施例中时间同步装置200包括：获取模块201和同步模块202，其中获取模块201，用于获取车辆两次经过往返路段的参考标识的网络时间之间的第一时间差，往返路段包括直线行驶部分和路口部分，参考标识设置在路口部分；以及根据第一时间差获取在往返路段上的两个目标轨迹点中至少一个的卫星时间，其中两个目标轨迹点之间的卫星时间差等于第一时间差，两个目标轨迹点相连得到的直线垂直于车辆在直线行驶部分的行驶轨迹线；同步模块202，用于利用获取到的目标轨迹点的卫星时间对网络时间和卫星时间进行同步。

可选的，在本申请的一些实施方式中，获取模块201具体用于执行以下操作获取卫星时间：首先，利用与直线行驶部分的轨迹相互垂直的垂线按照预设方向进行平移，确定垂线与直线行驶部分的轨迹相交的两个垂足点之间的卫星时间差，其中预设方向与车辆驶入路口部分之前的行驶方向一致；其次，当两个垂足点之间的卫星时间差等于第一时间差时，确定两个垂足点为两个目标轨迹点；最后，根据实时动态rtk数据确定两个目标轨迹点中至少一个的卫星时间。

可选的，在本申请的一些实施方式中，参考标识包括在路口部分的停止标线；获取模块201获取的车辆两次经过往返路段的参考标识的网络时间包括：第一网络时刻和第二网络时刻，其中第一网络时刻为在车辆驶入路口部分之前经过停止标线时的网络时间，第二网络时刻为在车辆驶出路口部分再次经过停止标线时的网络时间。

可选的，在本申请的一些实施方式中，获取模块201中卫星时间对应的目标轨迹点为：第一轨迹点和第二轨迹点，第一轨迹点和第二轨迹点均位于直线行驶部分，第一轨迹点的卫星时间小于第二轨迹点的卫星时间。

可选的，在本申请的一些实施方式中，在获取模块201获取到的目标轨迹点的卫星时间为第一轨迹点的卫星时间的情况下，同步装置202具有用于执行以下操作：计算第一轨迹点的卫星时间和第一网络时刻之间的第二时间差；根据第二时间差对网络时间和卫星时间进行同步。

可选的，在本申请的一些实施方式中，在获取模块201获取到的目标轨迹点的卫星时间为第一轨迹点的卫星时间的情况下，同步装置202具有用于执行以下操作：计算第二轨迹点的卫星时间和第二网络时刻之间的第三时间差；根据第三时间差对网络时间和卫星时间进行同步。

可选的，在本申请的一些实施方式中，在获取模块201获取到的目标轨迹点的卫星时间为第一轨迹点的卫星时间的情况下，同步装置202具有用于执行以下操作：计算第一轨迹点的卫星时间和第一网络时刻之间的第二时间差，以及第二轨迹点的卫星时间和第二网络时刻之间的第三时间差；根据第二时间差和第三时间差对网络时间和卫星时间进行同步。

可选的，在本申请的一些实施方式中，获取模块201对应的卫星时间是由云服务器发送的实时动态rtk数据中获取的。

请参阅图3，图3为本申请实施例中时间同步装置的另一个结构示意图。

如图3所示，时间同步装置300包括存储器301和处理器302。

处理器302可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器301可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器（rom），和永久存储装置。其中，rom可以存储处理器302或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置（例如磁或光盘、闪存）作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备（例如软盘、光驱）。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器301可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片（dram，sram，sdram，闪存，可编程只读存储器），磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器301可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片（cd）、只读数字多功能光盘（例如dvd-rom，双层dvd-rom）、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡（例如sd卡、minsd卡、micro-sd卡等等）、磁性软盘等等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。

存储器301上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器302处理时，可以使处理器302执行上文述及的方法中的部分或全部。

上文中已经参考附图详细描述了本申请的方案。在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。另外，可以理解，本申请实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减，本申请实施例装置中的模块可以根据实际需要进行合并、划分和删减。

此外，根据本申请的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本申请的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。

或者，本申请还可以实施为一种非暂时性机器可读存储介质（或计算机可读存储介质、或机器可读存储介质），其上存储有可执行代码（或计算机程序、或计算机指令代码），当所述可执行代码（或计算机程序、或计算机指令代码）被电子设备（或电子设备、服务器等）的处理器执行时，使所述处理器执行根据本申请的上述方法的各个步骤的部分或全部。

本领域技术人员还将明白的是，结合这里的申请所描述的各种示例性逻辑块、模块、电路和算法步骤可以被实现为电子硬件、计算机软件或两者的组合。

附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的系统和方法的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标记的功能也可以以不同于附图中所标记的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。