定位方法和装置与流程

1.本技术涉及终端技术领域，尤其涉及一种定位方法和装置。


背景技术：

2.目前，随着互联网技术的发展，网约车已经成为人们交通出行的一部分。在乘客打车成功后，在乘客终端的网约车应用的显示界面上会显示司机的位置，以供乘客查阅。
3.通常情况下，司机的位置是司机终端通过gps定位、基站定位或蓝牙定位等10米级的定位技术获取的。
4.然而，通过上述方法获取到的司机的位置的精度低，造成乘客无法感知到自己相对于司机的精确位置。


技术实现要素：

5.本技术提供一种定位方法和装置，可以采集乘客的第一终端与司机的第二终端的第一相对位置信息，进而使得乘客可以感知到自己相对于司机的精确位置。
6.第一方面，本技术提供一种定位方法，应用于通信系统，通信系统包括第一终端和第二终端。本技术提供的方法包括：第一终端获取采用第一定位方法得到的第二终端的位置信息。第一终端显示第一界面。其中，第一界面包括地图、第一定位标识和第二定位标识，第一定位标识用于在地图中标记第二终端的位置信息，第二定位标识用于在地图上标记目标位置的位置信息，目标位置为第一终端基于用户操作得到的。在目标位置与第二终端之间的距离，小于预设的距离阈值的情况下，第一终端与第二终端之间采用第二定位方法进行定位。其中，第二定位方法的定位精度大于第一定位方法的定位精度。第一终端获取采用第二定位方法定位得到的第一终端与第二终端的第一相对位置信息，第一相对位置信息包括第一终端与第二终端的距离和方向。第一终端根据第一相对位置信息，在第一界面中更新第一定位标识。
7.本技术提供的定位方法，在目标位置与第二终端之间的距离，小于预设的距离阈值的情况下，第一终端与第二终端之间采用第二定位方法进行定位。第一终端可以获取采用第二定位方法定位得到的第一终端与第二终端的第一相对位置信息，第一相对位置信息包括第一终端与第二终端的距离和方向。进而，根据第一相对位置信息，在第一界面中更新第一定位标识。由于第二定位方法的定位精度大于第一定位方法的定位精度，可以使得持有第一终端的乘客更精确的感知到持有第二终端的司机与自己的距离和方向。
8.在一种可选地实施方式中，第一终端包括多个天线，在目标位置与第二终端之间的距离，小于预设的距离阈值的情况下，第一终端与第二终端之间采用第二定位方法进行定位，包括：在目标位置与第二终端之间的距离，小于预设的距离阈值的情况下，第一终端接收来自第二终端的位置的定位信号。其中，定位信号携带有定位信号被发射的第一时刻。第一终端记录接收到定位信号的第二时刻。第一终端根据第一时刻、第二时刻以及设定的信号传播速率，确定第二终端相对于第一终端的距离。第一终端根据多个天线和三点定位
方法，确定第二终端相对于第二终端的相对方向。
9.这样，可以精确地计算出第二终端相对于第一终端的距离和方向。
10.进一步地，在目标位置与第二终端之间的距离，小于预设的距离阈值的情况下，第一终端接收来自第二终端的位置的定位信号，包括：第二终端在检测到目标位置与第二终端之间的距离，小于预设的距离阈值的情况下，则第二终端发射定位信号。第一终端接收来自第二终端的定位信号。
11.这样，可以使用第二终端可以发射定位信号，成本低。
12.或者，进一步地，在目标位置与第二终端之间的距离，小于预设的距离阈值的情况下，第一终端接收来自第二终端的位置的定位信号，包括：第二终端在检测到目标位置与第二终端之间的距离，小于预设的距离阈值的情况下，通知定位设备发射定位信号，其中，定位设备与第二终端的位置相同。第一终端接收来自定位设备的定位信号。
13.这样，可以使用定位设备发射定位信号，减少了第二终端的功耗。
14.在一种可选地实施方式中，第一终端和第二终端通过云服务器交互，在第一终端显示第一界面之前，本技术提供的方法还包括：第一终端和第二终端接收来自云服务器的验证信息，其中，验证信息包括验证标识和密钥。第一终端接收来自第二终端的位置的定位信号，包括：第一终端接收来自第二终端的位置且携带有验证标识、被密钥加密第一时刻的定位信号。在第一终端根据第一时刻、第二时刻以及设定的信号传播速率，确定第二终端相对于第一终端的距离之前，本技术提供的方法还包括：在来自云服务器的验证标识与定位信号携带的验证标识一致的情况下，第一终端根据密钥解密第一时刻。
15.这样，可以提高定位信号中的第一时刻在传播过程中不会被他人获取，即保证了第一相对位置信息的私密性和安全性。
16.在一种可选地实施方式中，定位信号为uwb信号或超声波信号。
17.在一种可选地实施方式中，第一相对位置信息包括用于指示第二终端相对于第一终端的距离和方向的文字信息。
18.这样，用户可以通过第一相对位置信息更方便的感知到自己距离司机的距离和方向。
19.进一步地，第一终端在第一界面的地图上还显示有第三定位标识，其中，第三定位标识用于标记通过第一定位方法得到的第一终端的位置信息，第一定位标识的内容更新为指示第二终端与第一终端在地图上的相对位置。第一相对位置信息还包括：从第三定位标识指向更新后的第一定位标识的箭头。
20.这样，用户可以通过第一定位标识、第三定位标识以及箭头，更方便的感知到自己距离司机的距离和方向。
21.更进一步地，文字信息的内容随着第一相对位置信息的变化而更新。
22.进一步地，当第二终端与第一终端的距离小于预设的距离阈值的情况下，第一终端在第一界面显示第一提示信息，第一提示信息用于指示乘客已上车。
23.这样，持有第一终端的乘客可以通过第一提示信息感知到，自己已经正确上车。
24.在一种可选地实施方式中，本技术提供的方法还包括：第二终端显示第二界面，第二界面包括第一控件和第三定位标识。其中，第三定位标识用于标记通过第一定位方法得到的第一终端的位置信息。第二终端响应于对第一控件的触发操作，向第一终端发送第一
请求。其中，第一请求用于请求第一终端的第一相对位置信息。第一终端响应于第一请求，在第一界面显示第二提示信息。其中，第二提示信息用于指示向第二终端共享第一相对位置信息。第一终端响应于对第二提示信息的确认操作，向第二终端发送第一相对位置信息。第二终端根据第一相对位置信息和第二终端采用第一定位方法得到的位置信息，生成第一终端与第二终端的第二相对位置信息。第二终端根据第二相对位置信息，在第二界面中更新第三定位标识。
25.这样，使得持有第二终端的司机也可以通过第二相对位置信息，精确的感知到乘客相对于自己的距离和方向。
26.进一步地，第二相对位置信息包括用于指示第一终端相对于第二终端的距离和方向的文字信息。
27.这样，持有第二终端的司机可以通过文字信息，更方便的感知到乘客相对于自己的距离和方向。
28.更进一步地，第二界面还显示有第一定位标识和第三定位标识，其中，第三定位标识用于指示第一终端与第二终端在地图上的相对位置，第二相对位置信息还包括：从第一定位标识指向第三定位标识的箭头。
29.这样，持有第二终端的司机还可以通过第一定位标识、第三定位标识以及箭头，更方便的感知到乘客相对于自己的距离和方向。
30.进一步地，当第一终端与第二终端的距离小于预设的距离阈值的情况下，第二终端在第二界面显示第三提示信息，第三提示信息用于指示乘客已上车。
31.这样，持有第二终端的司机可以通过第三提示信息感知到，乘客已经正确上车。
32.第二方面，本技术还提供一种定位装置，应用于第一终端，本技术提供的装置包括：
33.通信单元，用于获取采用第一定位方法得到的第二终端的位置信息。显示单元，用于显示第一界面。其中，第一界面包括地图、第一定位标识和第二定位标识，第一定位标识用于在地图中标记第二终端的位置信息，第二定位标识用于在地图上标记目标位置的位置信息，目标位置为第一终端基于用户操作得到的。处理单元，用于在目标位置与第二终端之间的距离，小于预设的距离阈值的情况下，与第二终端之间采用第二定位方法进行定位。其中，第二定位方法的定位精度大于第一定位方法的定位精度。处理单元，还用于获取采用第二定位方法定位得到的第一终端与第二终端的第一相对位置信息。其中，第一相对位置信息包括第一终端与第二终端的距离和方向。显示单元，还用于根据第一相对位置信息，在第一界面中更新第一定位标识。
34.在一种可选地实施方式中，第一终端包括多个天线。通信单元，还用于在目标位置与第二终端之间的距离，小于预设的距离阈值的情况下，接收来自第二终端的位置的定位信号。其中，定位信号携带有定位信号被发射的第一时刻。处理单元，还用于记录接收到定位信号的第二时刻，根据第一时刻、第二时刻以及设定的信号传播速率，确定第二终端相对于第一终端的距离；以及根据多个天线和三点定位装置，确定第二终端相对于第二终端的相对方向。
35.进一步地，通信单元，具体用于在目标位置与第二终端之间的距离，小于预设的距离阈值的情况下，则接收来自第二终端的定位信号。
36.或者，进一步地，通信单元，具体用于在目标位置与第二终端之间的距离，小于预设的距离阈值的情况下，接收来自定位设备的定位信号。其中，定位设备与第二终端的位置相同。
37.在一种可选地实施方式中，第一终端和第二终端通过云服务器交互。通信单元，还用于接收来自云服务器的验证信息，其中，验证信息包括验证标识和密钥。通信单元，具体用于接收来自第二终端的位置且携带有验证标识、被密钥加密第一时刻的定位信号。处理单元，还用于在来自云服务器的验证标识与定位信号携带的验证标识一致的情况下，第一终端根据密钥解密第一时刻。
38.在一种可选地实施方式中，定位信号为uwb信号或超声波信号。
39.在一种可选地实施方式中，第一相对位置信息包括用于指示第二终端相对于第一终端的距离和方向的文字信息。
40.在一种可选地实施方式中，显示单元，还用于当第二终端与第一终端的距离小于预设的距离阈值的情况下，第一终端在第一界面显示第一提示信息，第一提示信息用于指示乘客已上车。
41.在一种可选地实施方式中，通信单元，还用于接收来自第二终端的第一请求。其中，第一请求用于请求第一终端的第一相对位置信息。显示单元，还用于响应于第一请求，在第一界面显示第二提示信息。其中，第二提示信息用于指示向第二终端共享第一相对位置信息。通信单元，还用于响应于对第二提示信息的确认操作，向第二终端发送第一相对位置信息。
42.第三方面，本技术实施例提供一种定位装置，包括处理器和存储器，存储器用于存储代码指令；处理器用于运行代码指令，以执行如第一方面或第一方面的任一种实现方式中描述的第一终端执行的定位方法。
43.第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有指令，当指令被执行时，使得计算机执行如第一方面或第一方面的任一种实现方式中描述的第一终端执行的定位方法。
44.第五方面，一种计算机程序产品，包括计算机程序，当计算机程序被运行时，使得计算机执行如第一方面或第一方面的任一种实现方式中描述第一终端执行的定位方法。
45.应当理解的是，本技术的第二方面至第五方面与本技术的第一方面的技术方案相对应，各方面及对应的可行实施方式所取得的有益效果相似，不再赘述。
附图说明
46.图1为第二终端b向第一终端a发送第二终端b的gps位置信息的交互示意图；
47.图2为本技术实施例提供的第一终端和第二终端的硬件系统架构示意图；
48.图3为本技术实施例提供的第一手机100、云服务器300、第二手机200以及车辆400的定位设备之间的交互示意图；
49.图4为本技术实施例提供的第一手机100、云服务器300、以及第二手机200完成网约车的下单流程的交互示意图；
50.图5为本技术实施例提供的云服务器300分别向第一手机100和车辆400的定位设备下发密钥和验证信息的交互示意图；
51.图6为本技术实施例提供的定位设备700的结构框图；
52.图7为本技术实施例提供的第一手机100的第一界面的示意图；
53.图8为本技术实施例提供的第二手机200的第二界面的示意图；
54.图9为本技术实施例提供的第一手机100接收来自车辆400的定位设备的uwb信号的场景示意图；
55.图10为本技术实施例提供的第一手机100根据第一相对位置信息指引乘客正确上车的界面示意图；
56.图11为本技术实施例提供的第一手机100共享第一相对位置信息到第二手机200的交互示意图；
57.图12为本技术实施例提供的第二手机200根据第二相对位置信息指引司机正确接到乘客的界面示意图；
58.图13为本技术实施例提供的定位方法的流程图；
59.图14为本技术实施例提供的定位方法的交互示意图；
60.图15为本技术实施例提供的定位装置1500的结构框图；
61.图16为本技术实施例提供的第一终端或第二终端的硬件结构示意图；
62.图17为本技术实施例提供的一种芯片的结构示意图。
具体实施方式
63.为了便于清楚描述本技术实施例的技术方案，在本技术的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。例如，第一值和第二值仅仅是为了区分不同的值，并不对其先后顺序进行限定。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。
64.需要说明的是，本技术中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本技术中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
65.本技术中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b的情况，其中a，b可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b，或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，a
‑
b，a
‑
c，b
‑
c，或a
‑
b
‑
c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
66.目前，随着互联网技术的发展，网约车已经成为人们交通出行的一部分。例如，乘客想要从出行起点“滨河一街路口”打车到出行终点“学苑路公交站”。如图1所示，司机在触发第二终端b接单成功后，第二终端b采集第二终端的gps位置信息并上传到云服务器300。云服务器300向第一终端a发送第二终端b的gps位置信息，第一终端a将第二终端b的gps位置信息映射到地图上显示。进而，第一终端a在网约车应用的派单界面上的地图中，标识有司机的gps位置信息，以供乘客查阅。
67.然而，上述司机的gps位置信息是采用定位精度为10米级的gps定位技术定位的。如此，会导致乘客在派单界面上查阅到的司机的位置不够精确。
68.有鉴于此，本技术实施例提供了一种定位方法。在网约车的司机接乘客的途中，若司机与出行起点的距离小于预设的距离阈值，则司机的第二终端控制定位设备发射定位信号。其中，定位信号携带有发射时刻。乘客的第一终端可以接收来自定位设备的定位信号，并记录接收时刻与定位信号的传播方向。第一终端可以基于发射时刻、接收时刻以及定位信号传播速率，确定乘客相对于司机的距离，如此，确定距离的精度可以达到厘米级。进而，第一终端可以根据定位信号的传播方向、乘客相对于司机的距离，确定乘客与司机的相对位置信息。然后，第一终端在网约车应用的派单界面显示的地图中，标识乘客与司机的相对位置信息。
69.如此，乘客可以在网约车应用的派单界面显示的地图中，查阅到乘客与司机的相对位置信息。又由于确定的距离的精度可以达到厘米级，使得乘客查阅到的乘客与司机的相对位置信息的精确度高，从而可以实现包括但不限于本技术实施例提供的定位方法中的网约车服务。
70.可以理解的是，上述第一终端和第二终端均为终端设备。终端设备可以是手机(mobile phone)、穿戴式设备(如智能手环或智能手表)、平板电脑(pad)、带无线收发功能的电脑、虚拟现实(virtual reality，vr)终端设备、增强现实(augmented reality，ar)终端设备等等。本技术实施例对终端设备所采用的具体技术和具体设备形态不做限定。
71.为了能够更好地理解本技术实施例，下面对本技术实施例的终端设备的结构进行介绍。示例性的，图2为本技术实施例提供的一种终端设备的结构示意图。
72.终端设备可以包括处理器110，gps定位设备120，内部存储器121，通用串行总线(universal serial bus，usb)接口130，充电管理模块140，电源管理模块141，天线1，天线2，移动通信模块150，无线通信模块160，超声波收发模块161，音频模块170，扬声器170a，收话器170b，麦克风170c，传感器模块180，按键190，指示器192，摄像头193，以及显示屏194等。其中传感器模块180可以包括压力传感器180a，陀螺仪传感器180b，气压传感器180c，磁传感器180d，加速度传感器180e，距离传感器180f，接近光传感器180g，指纹传感器180h，温度传感器180j，触摸传感器180k，环境光传感器180l，骨传导传感器180m等。
73.可以理解的是，本技术实施例示意的结构并不构成对终端设备的具体限定。在本技术另一些实施例中，终端设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。图示的部件可以以硬件，软件或软件和硬件的组合实现。
74.处理器110可以包括一个或多个处理单元。其中，不同的处理单元可以是独立的器件，也可以集成在一个或多个处理器中。处理器110中还可以设置存储器，用于存储指令和数据。
75.usb接口130是符合usb标准规范的接口，具体可以是mini usb接口，micro usb接口，usb type c接口等。usb接口130可以用于连接充电器为终端设备充电，也可以用于终端设备与外围设备之间传输数据。也可以用于连接耳机，通过耳机播放音频。该接口还可以用于连接其他电子设备，例如ar设备等。
76.充电管理模块140用于从充电器接收充电输入。其中，充电器可以是无线充电器，
也可以是有线充电器。电源管理模块141用于连接充电管理模块140与处理器110。
77.终端设备的无线通信功能可以通过天线1，天线2，移动通信模块150，无线通信模块160，调制解调处理器以及基带处理器等实现。
78.天线1和天线2用于发射和接收电磁波信号，如蓝牙信号、超宽带(ultra wide band，uwb)信号。终端设备中的天线可用于覆盖单个或多个通信频带。在一种实施方式中，天线1和天线2均可以替换为阵列天线，阵列天线中包括多个阵列是排布的子天线，每个子天线的收发相对方向不同。如此，终端设备可以根据每个子天线的接收到的信号的强度，确定接收到的信号的传播方向。在另一种实施方式中，终端设备还可以包括天线3(图2中未示意出)，天线1、天线2以及天线3的收发相对方向不同。终端设备可以根据信号到达天线1、天线2以及天线3的时间差，通过三点定位方法可以计算出信号的传播方向。
79.移动通信模块150可以提供应用在终端设备上的包括2g/3g/4g/5g等无线通信的解决方案。移动通信模块150可以包括至少一个滤波器，开关，功率放大器，低噪声放大器(low noise amplifier，lna)等。移动通信模块150可以由天线1接收电磁波，并对接收的电磁波进行滤波，放大等处理，传送至调制解调处理器进行解调。
80.无线通信模块160可以提供应用在终端设备上的包括无线局域网(wirelesslocal area networks，wlan)(如无线保真(wireless fidelity，wi
‑
fi)网络)，蓝牙(bluetooth，bt)，全球导航卫星系统(global navigation satellite system，gnss)，调频(frequency modulation，fm)，超宽带(ultra wide band，uwb)等无线通信的解决方案。
81.超声波收发模块161可以用于收发超声波信号。
82.终端设备通过gpu，显示屏194，以及应用处理器等实现显示功能。gpu为图像处理的微处理器，连接显示屏194和应用处理器。gpu用于执行数学和几何计算，用于图形渲染。
83.显示屏194用于显示图像，视频等。显示屏194包括显示面板。在一些实施例中，终端设备可以包括1个或n个显示屏194，n为大于1的正整数。
84.终端设备可以通过isp，摄像头193，视频编解码器，gpu，显示屏194以及应用处理器等实现拍摄功能。
85.摄像头193用于捕获静态图像或视频。在一些实施例中，终端设备可以包括1个或n个摄像头193，n为大于1的正整数。
86.gps定位设备120，用于采集终端设备当前的gps位置信息。
87.内部存储器121可以用于存储计算机可执行程序代码，可执行程序代码包括指令。内部存储器121可以包括存储程序区和存储数据区。
88.终端设备可以通过音频模块170，扬声器170a，受话器170b，麦克风170c，以及应用处理器等实现音频功能。例如音乐播放，录音等。
89.音频模块170用于将数字音频信息转换成模拟音频信号输出，也用于将模拟音频输入转换为数字音频信号。扬声器170a，也称“喇叭”，用于将音频电信号转换为声音信号。终端设备可以通过扬声器170a收听音乐，或收听免提通话。收话器170b，也称“听筒”，用于将音频电信号转换成声音信号。当终端设备接听电话或语音信息时，可以通过将收话器170b靠近人耳接听语音。麦克风170c，也称“话筒”，“传声器”，用于将声音信号转换为电信号。
90.压力传感器180a用于感受压力信号，可以将压力信号转换成电信号。在一些实施
例中，压力传感器180a可以设置于显示屏194。陀螺仪传感器180b可以用于确定终端设备的运动姿态。气压传感器180c用于测量气压。磁传感器180d包括霍尔传感器。加速度传感器180e可检测终端设备在各个相对方向上(一般为三轴)加速度的大小。距离传感器180f，用于测量距离。接近光传感器180g可以包括例如发光二极管(led)和光检测器，例如光电二极管。环境光传感器180l用于感知环境光亮度。指纹传感器180h用于采集指纹。温度传感器180j用于检测温度。触摸传感器180k，也称“触控器件”。触摸传感器180k可以设置于显示屏194，由触摸传感器180k与显示屏194组成触摸屏，也称“触控屏”。骨传导传感器180m可以获取振动信号。
91.按键190包括开机键，音量键等。按键190可以是机械按键。也可以是触摸式按键。终端设备可以接收按键输入，产生与终端设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。指示器192可以是指示灯，可以用于指示充电状态，电量变化，也可以用于指示消息，未接来电，通知等。
92.终端设备的软件系统可以采用分层架构，事件驱动架构，微核架构，微服务架构，或云架构等，在此不再赘述。
93.下面，以第一终端为第一手机100、第二终端为第二手机200为例，对本技术实施例提供的定位方法进行说明，该示例并不构成对本技术实施例的限定。下述实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程不再赘述。
94.图3为本技术实施例提供的定位方法的应用场景架构图。如图3所示，乘客的第一手机100和司机的第二手机200分别与云服务器300通信连接，以便进行数据交互。车辆400上安装有定位设备，司机的第二手机200可以与定位设备建立一对一的通信连接。例如，司机的第二手机200可以与定位设备建立蓝牙连接或wifi连接等，在此不作限定。
95.示例性地，当乘客想要从出行起点“滨河一街路口”打车到出行终点“学苑路公交站”时，可以在第一手机100的系统主界面上触发网约车应用的图标。第一手机100可以响应于乘客的触发操作，显示网约车应用的派单界面(附图中未示)，其中，派单界面中包括下单控件。第一手机100可以接收乘客在派单界面录入的出行起点“滨河一街路口”和出行终点“学苑路公交站”。进而，第一手机100响应于乘客对派单界面的下单控件的触发操作，向云服务器300发送订单请求。其中，订单请求携带有乘客的gps位置信息、出行起点“滨河一街路口”、出行终点“学苑路公交站”、以及乘客的个人信息(如身份信息、名称等)等。
96.如图4所示，云服务器300将订单请求下发至第二手机200。第二手机200接收订单请求后，在第二手机200的接单界面显示出行起点“滨河一街路口”、出行终点“学苑路公交站”、以及乘客的个人信息等(附图中未示)。第二手机200可以响应于司机在第二手机200的接单界面的接单控件的触发操作，向云服务器300发送接单指令。其中，接单指令携带有司机的gps位置信息，司机的个人信息(如身份信息、名称等)等。可以理解地，gps位置信息为第二手机200采用第一定位方法采集的。另外，上述的第一定位方法还可以被替换为采集基站位置信息、或者蓝牙位置信息等的定位方法，在此不作限定。
97.进而，云服务器300根据接单指令和订单请求，生成验证信息。其中，验证信息包括验证标识(如订单号)、第一手机100的gps位置信息、出行起点“滨河一街路口”、出行终点“学苑路公交站”、乘客的个人信息(如身份信息、名称等)、第二手机200的gps位置信息以及司机的个人信息(如身份信息、名称等)等。可选地，云服务器300还可以生成密钥。如图5所
示，云服务器300可以将验证信息和密钥分别下发至第一手机100和第二手机200。由于第二手机200与定位设备预先建立了一对一的通信连接，如此，第二手机200还可以向定位设备发送密钥和验证信息中的验证标识。定位设备接收来自第二手机200的密钥和验证标识，并存储密钥和验证标识。
98.示例地，下面以定位设备可以与第二手机200蓝牙连接为例，说明定位设备的结构和工作原理。如图6所示，定位设备700可以包括蓝牙模块701、信号处理模块702、信号发射模块703、存储模块704以及电源接口705。信号处理模块702分别与蓝牙模块701、信号发射模块703、存储模块704以及电源接口705电连接。
99.可以理解地，定位设备700可以通过蓝牙模块701与第二手机200建立一对一的通信连接。进而，定位设备700可以通过蓝牙模块701接收来自第二手机200的密钥和验证标识，并将密钥和验证标识存储于存储模块704。信号发射模块703可以用于发射定位信号。其中，定位信号可以为被密钥加密的携带有定位信号被发射的第一时刻的uwb信号。可以理解地，通过密钥对uwb信号加密，可以保护司机的位置信息和乘客的位置信息不泄露给他人，保证了信息的安全性。当然地，定位信号也可以是未被加密过的携带有定位信号被发射的第一时刻的uwb信号等，在此作限定。另外，电源接口705可以与车载电源连接，以使得车载电源可以通过电源接口705为定位设备700供电。如此，车载电源可以为定位设备700提供较长的续航和较大的信号发射功率。可选地，电源接口705还可以被替换为蓄电池为定位设备700供电，在此不作限定。
100.在云服务器300将验证信息分别下发至第一手机100和第二手机200后，完成了网约车的下单流程。进而，如图7所示，乘客的第一手机100显示第一界面101。其中，第一手机100的第一界面101显示有地图，地图上包括第一定位标识801、第二定位标识802，以及距离提示104“距您2公里”。可以理解地，距离提示104用于指示车辆400在地图上的gps位置信息相对于出行起点的gps位置信息的距离，以供乘客查阅。第一定位标识801用于标记车辆400在地图上的gps位置信息(即第二手机200在地图上的gps位置信息)，第二定位标识802用于标记出行起点“滨河一街路口”在地图上的gps位置信息。
101.类似地，如图8所示，司机的第二手机200显示第二界面201。在第二界面201中也显示有地图，地图上包括第一定位标识801、第二定位标识802以及距离提示202“距起点2公里”。距离提示202用于指示车辆400在地图上的gps位置信息相对于出行起点的gps位置信息的距离，以供司机查阅。其中，第一定位标识801用于标记车辆400在地图上的gps位置信息，第二定位标识802用于标记出行起点“滨河一街路口”在地图上的gps位置信息。
102.在司机的第二手机200检测到司机的gps位置信息与出行起点“滨河一街路口”的gps位置信息之间的距离小于预设的距离阈值(如40m、50m以及60m等)时，乘客具有获取车辆400精确的位置信息(即第一手机100与车辆400的第一相对位置信息)的需求，以便能够快速准确的找到司机的车辆400上车。由于gps定位技术的精确度不高，如此会导致第一界面101上的第一定位标识801，在地图上标识的车辆400的gps位置信息的精确度也不高。如此，可以采用精确度更高的第二定位方法对车辆400的位置信息定位。可以理解地，第二定位方法的定位精度大于上述的第一定位方法的定位精度。
103.下面，以第二定位方法为uwb定位技术，并结合图9说明利用uwb定位技术对司机的位置信息定位的过程。
104.如图9所示，司机的第二手机200检测到车辆400的gps位置信息与出行起点的gps位置信息之间的距离，小于预设的距离阈值的情况下，第二手机200可以通知车辆400上的定位设备700发射uwb信号。进而，定位设备700的信号处理模块702从存储模块704中提取出密钥和验证标识，并控制信号发射模块703发射携带有验证标识和加密的第一时刻的uwb信号。其中，第一时刻为uwb信号被发射的时刻。
105.如此，乘客的第一手机100可以接收到定位设备700发射的uwb信号，并记录接收到uwb信号的第二时刻。第一手机100可以检测uwb信号携带的验证标识，与先前从云服务器300接收的验证标识是否一致，如果一致，则说明发射uwb信号的定位设备700所在的车辆400，正是乘客所预约的车辆。如此，第一手机100可以根据先前从云服务器300接收的密钥，解密uwb信号的第一时刻。
106.进而，第一手机100可以根据的第一时刻、第二时刻计算uwb信号的传输时间t。第一手机100根据算式d＝v
×
t，确定定位设备700所在的车辆400与第一手机100的距离(即第二手机200和第一手机100的距离)。其中，d为定位设备700所在的车辆400与第一手机100的距离，v为uwb信号的传播速率，t为uwb信号的传输时间。需要说明的是，传输时间t可以精确到皮秒级，精确度高；再者，传播速率为设定的常数，可以精确到毫米每秒。
107.可以理解地，在上述的过程中，由于uwb信号的传输时间、和传播速率的精确度都高，则计算得到的距离可以精确到厘米级(如5.61米)。另外，第一手机100的还可以根据uwb信号分别到达第一手机200天线的传输时间，通过三点定位方法可以计算出发射的uwb信号的车辆400的方向。例如，第一手机200包括天线1和天线2，天线1和天线2的间距为d。假设uwb信号到达天线1的传输时间为t1，如此，可以根据传输时间t1和传播速度计算出距离d1；uwb信号到达天线2的传输时间为t2，如此，可以根据传输时间t2和传播速度计算出距离d2。由于天线1、天线2以及发射uwb信号的定位设备构成三角形，在已知d、d1以及d2的情况下，可以通过三角函数计算出定位设备与天线1或天线2的夹角，进而得到第一手机100相对于uwb信号的传播方向。
108.可以理解地，uwb信号的传播方向即车辆400相对于第一手机100的方向(即第二手机200和第一手机100的距离)，并且通过第一手机100的天线确定uwb信号的传播方向来指示的车辆400相对于第一手机100的方向，精确度高。如此，将车辆400与第一手机100的距离、与车辆400相对于第一手机100的方向结合起来，即可得到车辆400与第一手机100更精确的第一相对位置信息。
109.下面，结合图10介绍第一手机100如何根据第一相对位置信息指引乘客正确上车。
110.示例性地，第一手机100可以根据第一手机100的gps位置信息、车辆400与第一手机100的距离、以及uwb信号的传播方向，在第一界面101中的地图上标识车辆400与第一手机100的第一相对位置信息105。如图10中的(a)所示，第一手机100可以在第一界面101的地图上显示第三定位标识803，其中，第三定位标识803用于标记第一手机100的在地图上的gps位置信息，即乘客的gps位置信息。另外，第一手机100还可以将第一定位标识801的内容更新为指示车辆400与第一手机400在地图上的相对位置。其中，第一相对位置信息105可以为“距您右前方15.61米”的文字信息。可以理解地，第一相对位置信息105用于指示车辆400与第一手机100的距离和方向，即乘客与司机之间的距离和方向。如此，乘客即可通过第一相对位置信息105，更精确的感知到车辆400与第一手机100的距离和方向(如右前方15.61
米)。
111.另外，第一相对位置信息105还可以包括用于指示车辆400的方向的箭头，即从第三定位标识803指向更新后的第一定位标识801的箭头。乘客还可以通过第三定位标识803、更新后的第一定位标识801以及用于指示车辆400的方向的箭头，感知车辆400相对于第一手机100的方向与距离。如此，乘客可以更方便的感知车辆400相对于自己的位置，以合理规划寻找车辆400的路线和出发时间。
112.如图10中的(b)所示，在车辆400到达出行起点“滨河一街路口”后，车辆400不再移动，而是等候乘客的上车。以及第一相对位置信息105的内容更新为：“距您右后方5.61米”。如此，乘客在移动寻找车辆400的过程中，可以通过第一相对位置信息105，更精确的感知到车辆400与第一手机100的距离和方向(如右后方5.61米)。可以理解地，在第一相对位置信息105包括用于指示车辆400的方向的箭头时，上述的箭头的指向会随着车辆400和第一手机100之间的相对距离和方向的变化调整。如此，乘客可以更方便的感知车辆400相对于自己的位置，以判断自己的移动的方向是否正确，进而，可以更高效准确的找到车辆400。
113.如图10中的(c)所示，当车辆400与第一手机100的距离小于预设的距离阈值(如0.5m、0.3m等)，并且持续时长超过预设的时长(如3s、5s等)的情况下，则说明乘客已经找到车辆400并上车。进而，第一手机100在第一界面101显示第一提示信息106“已上车”。可以理解地，第一提示信息用于指示乘客已上车。如此，乘客可以通过第一提示信息106感知到自己已经正确上车。并且用户的第一手机100会把“已上车”的信息发送给云服务器300，用于云服务器300确认乘车。
114.另外，在司机的gps位置信息与出行起点“滨河一街路口”的gps位置信息之间的距离小于预设的距离阈值(如40m、50m以及60m等)时，司机也具有获取乘客精确的相对位置的需求，以便确定乘客与自己更精确的相对位置。如此，司机可以请求第一手机100共享精确的相对位置到司机的第二手机200。
115.下面，结合图7
‑
图8以及图11
‑
图12说明，第二手机200如何指引司机如何正确接到乘客。
116.请返回参阅图7，在第二手机200的第二界面201显示有第一控件203。第二手机200可以响应于司机对第一控件203的触发操作，向第一手机100发送第一请求，其中，第一请求用于请求第一手机100的第一相对位置信息。如图8所示，第一手机100接收来自第二手机200的第一请求，在第一界面101显示第二提示信息102。其中，第二提示信息102用于指示向第二手机200共享第一相对位置信息，且在第二提示信息102包括确认控件103。
117.如图11所示，若乘客允许将第一相对位置信息共享给第二手机200，则第一手机100可以响应于乘客对确认控件103的确认操作，向云服务器300发送第一相对位置信息。进而，云服务器300向第二手机200发送第一相对位置信息。可以理解地，当乘客允许将第一相对位置信息共享给第二手机200后，第二手机200才会接收到第一相对位置信息，如此，可以保护乘客的位置隐私。
118.由于第一相对位置信息包括车辆400与第一手机100的距离、以及uwb信号的传播方向，则司机的第二手机200可以根据第二手机200的gps位置信息、车辆400与第一手机100的距离、以及uwb信号的传播方向，生成第一手机100与车辆400的第二相对位置信息204。如图12中的(a)所示，第二手机200可以在第二界面201的地图上显示第一定位标识801和第三
定位标识803，其中，第一定位标识801用于标记车辆400的gps位置信息，第三定位标识803用于指示第一手机100与车辆400在地图上的相对位置。另外，第二手机200的第二界面201还可以显示第一手机100与车辆400的第二相对位置信息204。其中，第二相对位置信息204包括“右前方距乘客15.61米”的文字信息。
119.可以理解地，第二相对位置信息204用于指示第一手机100与车辆400的距离和方向，即乘客与司机之间的距离和方向。如此，司机即可通过第二相对位置信息204，更精确的感知到第一手机100与车辆400的距离和方向(如15.61米)。另外，第二相对位置信息204还可以包括：从第一定位标识801指向第三定位标识803的箭头。可以理解地，箭头用于指示第一手机100的方向。司机还可以通过第三定位标识803、第一定位标识801以及用于指示第一手机100的方向的箭头，感知第一手机100相对于车辆400的方向和距离。如此，司机可以更方便的感知第一手机100相对于自己的位置(即乘客相对于司机的位置)，以合理规划寻找乘客的路线。
120.如图12中的(b)所示，在车辆400到达出行起点“滨河一街路口”后，车辆400不再移动，而是等候乘客的上车。另外，第二相对位置信息204的内容可以更新为：“右方距乘客5.61米”，车辆400的第一定位标识801也位于出行起点“滨河一街路口”。如此，司机可以在乘客在移动的过程中，通过第二相对位置信息204，更精确的感知到车辆400与第一手机100的距离和方向(如右方5.61米)。可以理解地，在第二相对位置信息204包括用于指示第一手机100的方向的箭头时，上述的箭头的指向会随着第一手机100和车辆400之间的相对距离和方向的变化调整，以判断乘客的是否正在朝向自己的位置赶来。如此，司机可以继续耐心等候乘客的到来，而不需要电话催促乘客出发或询问乘客的位置。
121.如图12中的(c)所示，当第一手机100与距离车辆400小于预设的距离阈值(如0.5m、0.3m等)，并且持续时长超过预设的时长(如3s、5s等)的情况下，则说明乘客已经找到车辆400并上车。进而，第二手机200在第二界面201显示第三提示信息205“乘客已确认上车”。可以理解地，第三提示信息205用于指示确认乘客已上车。如此，司机可以通过第三提示信息205感知到乘客已经正确上车，无需再询问乘客的手机号码的尾号来判断乘客是否上车正确，减少了乘客和司机的打车流程环节。另外，乘客和司机也无需通过核对手机号码的尾号确定是否乘坐正确的车辆，为语言障碍人士提供了更多的方便。
122.另外，第二手机200还可以在检测到车辆400与第一手机100的距离在预设的时长(如5s)内未发生变化的情况下，通知车辆400上的定位设备700停止发射uwb信号，以降低定位设备700的功耗。
123.下面，仍以第一终端为第一手机100、第二终端为第二手机200为例，说明上述的说明图3
‑
图12的定位方法的流程。
124.图13为本技术实施例提供的一种定位方法的流程示意图。如图13所示，该定位方法可以包括如下步骤：
125.s1401：第一手机100响应于乘客对系统主界面上触发网约车应用的图标的触发操作，显示网约车应用的派单界面。其中，派单界面中包括下单控件。
126.示例性地，第一手机100可以接收乘客在派单界面录入的出行起点“滨河一街路口”和出行终点“学苑路公交站”。当然地，“滨河一街路口”还可以被替换为其他的出行起点，“学苑路公交站”还可以被替换为其他的出行终点，在此不作限定。
127.s1402：第一手机100响应于乘客对派单界面的下单控件的触发操作，向云服务器200发送订单请求。
128.s1403：云服务器200向第二手机200发送订单请求。
129.其中，订单请求携带有乘客的gps位置信息、出行起点“滨河一街路口”、出行终点“学苑路公交站”、以及乘客的个人信息(如身份信息、名称等)等。第二手机200接收订单请求后，在第二手机200的接单界面显示出行起点“滨河一街路口”、出行终点“学苑路公交站”、以及用来确认乘客的部分个人信息等。
130.s1404：第二手机200可以响应于司机在第二手机200的接单界面的接单控件的触发操作，向云服务器300发送与订单请求关联的接单指令。
131.其中，接单指令携带有司机的gps位置信息，司机的个人信息(如身份信息、名称等)等。进而，云服务器300根据接单指令和订单请求，生成验证信息。其中，验证信息包括验证标识(如订单号)、第一手机100的gps位置信息、出行起点“滨河一街路口”、出行终点“学苑路公交站”、乘客的个人信息(如身份信息、名称等)、第二手机200的gps位置信息以及司机的个人信息(如身份信息、名称等)等。
132.s1405：云服务器300根据接单指令和订单请求，生成验证信息。
133.s1406：第一手机100和第二手机200接收来自云服务器300的验证信息。
134.其中，第一手机100和第二手机200还可以接收来自云服务器300的用于加密定位信号的密钥。
135.s1407：第一手机100显示第一界面101。
136.其中，第一手机100的第一界面101显示有地图，地图上包括第一定位标识801、第二定位标识802，以及距离提示104。距离提示104用于指示车辆400在地图上的gps位置信息相对于出行起点的gps位置信息的距离。第一定位标识801用于标记车辆400在地图上的gps位置信息，第二定位标识802用于标记出行起点“滨河一街路口”在地图上的gps位置信息。
137.s1408：第二手机200显示第二界面102。
138.在第二界面201中也显示有地图，地图上包括第一定位标识801、第二定位标识802以及距离提示202。距离提示202用于指示车辆400在地图上的gps位置信息相对于出行起点的gps位置信息的距离。第一定位标识801用于标记车辆400在地图上的gps位置信息，第二定位标识802用于标记出行起点“滨河一街路口”在地图上的gps位置信息。
139.s1409：第二手机200在检测到车辆400的gps位置信息与出行起点的gps位置信息之间的距离，小于预设的距离阈值的情况下，第二手机200可以通知车辆400上的定位设备700发射uwb信号。
140.其中，定位设备700的结构和原理可以参照上述实施例中对图6的介绍，在此不再赘述。
141.s1410：第一手机100可以接收定位设备700发射的uwb信号，并记录接收到uwb信号的第二时刻。其中，uwb信号携带有定位信号被发射的第一时刻。
142.其中，s1409
‑
s1410的工作原理，可以参照上述实施例中对图9的介绍，在此不再赘述。另外，当第二手机200也具备uwb信号的收发功能的情况下，在s1409
‑
s1410中，发射uwb信号的设备还可以被替换为：集成有uwb信号发射功能的第二手机200。
143.s1411：第一手机100根据第一时刻、第二时刻，确定定位设备700所在的车辆400与
第一手机100的距离，以及确定uwb信号的传播方向。
144.可以理解地，将车辆400与第一手机100的距离、与车辆400相对于第一手机100的方向结合起来，即可得到车辆400与第一手机100的更精确的第一相对位置信息。
145.下面结合s1412，介绍第一手机100如何根据第一相对位置信息指引乘客寻找车辆400。
146.s1412：第一手机100可以在第一界面101的地图上显示第三定位标识803。第三定位标识803用于标记第一手机100的gps位置信息，以及第一手机100根据第一相对位置信息，在第一界面101中更新第一定位标识。
147.可以理解地，第一相对位置信息用于指示车辆400与第一手机100的距离和方向。如此，乘客即可通过第一相对位置信息，更精确的感知到车辆400与第一手机100的距离和方向。另外，第一相对位置信息还可以包括车辆400在地图上的更新后的第一定位标识801和用于指示车辆400的方向的箭头，如此，乘客还可以通过第三定位标识803和更新后的第一定位标识801的相对位置，以及和用于指示车辆400的方向的箭头，确定车辆400相对于第一手机100的方向和距离。
148.需要说明的是，s1412的工作原理可以参考上述的对图10的介绍，在此不再赘述。
149.下面，结合s1413
‑
s1416，介绍第一手机100如何将第一相对位置信息共享到第二手机200。
150.s1413：第二手机200响应于司机对第二界面201的第一控件203的触发操作，向第一手机100发送第一请求。其中，第一请求用于指示请求第一手机100的第一相对位置信息。
151.s1414：第一手机100响应于第一请求，在第一界面101显示第二提示信息102。其中，第二提示信息102用于指示向第二手机200共享第一相对位置信息。
152.s1415：第一手机100可以响应于乘客对第二提示信息102的确认操作，向第二手机200发送第一相对位置信息。
153.s1416：第二手机200根据第一相对位置信息和第二手机200的gps位置信息，生成第二相对位置信息。
154.可以理解地，上述的s1413
‑
s1416可以省略。
155.下面结合s1418
‑
s1419，介绍第二手机200如何根据第二相对位置信息，指引司机如何正确接到乘客。
156.s1417：第二手机200在第二界面201中的地图上显示第一定位标识801和第二相对位置信息。其中，第一定位标识801用于指示车辆400在地图上的gps定位信息。
157.其中，s1417的具体流程和原理，可以参考上述对图12的介绍，在此不再赘述。
158.可以理解地，第二相对位置信息用于指示第一手机100与车辆400距离和方向。如此，司机即可通过第二相对位置信息，更精确的感知到第一手机100与车辆400的距离(如15.61米)和方向。第二界面201还可以显示有第三定位标识803，第三定位标识803用于指示第一手机100与车辆400在地图上的相对位置。
159.另外，第二相对位置信息还可以包括：第五定位标识1201和用于指示第一手机100的方向的箭头，司机还可以通过第三定位标识803和第五定位标识1201，以及用于指示第一手机100的方向的箭头，确定第一手机100相对于车辆400的距离和方向。如此，司机可以更精确的确定第一手机100相对于自己的位置，以合理规划寻找乘客的路线。
160.s1418：当第一手机100与车辆400的距离小于预设的距离阈值的情况下，第二手机200在第二界面201显示第三提示信息205。其中，第三提示信息205用于指示确认乘客已上车。
161.下面，结合s1419介绍第一手机100如何根据第一相对位置信息指引乘客上车。
162.s1419：当第一手机100检测到车辆400与第一手机100的距离小于预设的距离阈值的情况下，第一手机100在第一界面101显示第一提示信息106，第一提示信息106用于指示乘客已上车。
163.可以理解地，上述的s1418
‑
s1420可以省略。
164.图14为本技术实施例提供的定位方法的交互示意图。该定位方法的交互示意图可以概括上述的图4
‑
图13的方法。
165.如图14所示，本技术提供的方法包括：
166.步骤1：云服务器300生成密钥和验证标识。
167.步骤2：云服务器300将密钥和验证标识发送到第一手机100和第二手机200。
168.步骤3：第二手机200在第一手机100和第二手机200的距离小于距离阈值时，发射加密的uwb信号。其中，uwb信号携带有密钥和验证标识。
169.步骤4：第一手机100接收并解密来自第二手机200的uwb信号，根据uwb信号获取手机100和手机200的第一相对位置信息。
170.步骤5：根据第一相对位置信息导航且向第二手机200发送第一相对位置信息。
171.步骤6：第二手机200根据第一相对位置信息导航。
172.步骤7：在第一手机100和第二手机200的距离小于距离阈值，且在预设时间内未发生变化时，第一手机100确认上车。
173.步骤8：在第一手机100和第二手机200的距离小于距离阈值，且在预设时间内未发生变化时，第二手机200确认乘客上车。
174.步骤9：云服务器接收来自第一手机100和第二手机200的确认上车指令。在车辆400通过gps位置信息判定为到达出行终点后，在第一手机100检测到第一手机100与车辆400的距离大于预设的距离阈值(如1m、2m等)的情况下，第一手机100向云服务器300发送支付请求，云服务300确认完成支付，将支付内容下发至第二手机200(图15中未示意)，可以进行更加精确的不需要额外操作的确认完成订单和支付的操作。
175.另外，上述的介绍本技术实施例提供的定位方法中，提到的触发操作可以包括：点击操作、长按操作、以及手势触发操作等，在此不做限定。
176.另外，上述的介绍本技术实施例提供的定位方法中，都是以定位信号为uwb信号为例说明的。可以理解地，uwb信号还可以被替换为超声波信号。对应地，定位设备中的蓝牙模块被替换为超声波收发模块，第一手机100中也设置有超声波收发模块。如此，定位设备可以实现发射超声波信号，第一手机100可以实现接收超声波信号。
177.再者，上述的介绍本技术实施例提供的定位方法中，都是以定位设备700位于车辆说明的。另外，第二手机200还可以集成有uwb信号或超声波信号的发射功能，可以实现与定位设备700同样的功能。
178.另外，在上述实施例中，为了进一步提高距离的精确度，根据uwb信号计算第一手机100与车辆400的距离的方式还可以被替换为：在检测到车辆400的gps定位信息与出行起
点的gps定位信息之间的距离，小于预设的距离阈值的情况下，通知第一手机100发射经过加密的uwb信号1。第一手机100记录发射时刻ta。定位设备700接收第一手机100发射的uwb信号1，并发射携带有加密的时间差t0的uwb信号2，其中，时间差t0为uwb信号1从第一手机100发射到定位设备700的时间差。第一手机100接收定位设备700发射的uwb信号2，并记录第二时刻tb。并且通过密钥解密出uwb信号2中携带的时间差t0。如此，第一手机100可以根据公式d＝c
×
(tb
‑
ta
‑
t0)/2计算第一手机100与车辆400的距离。其中，d为第一手机100与车辆400的距离，c为uwb信号的传输速度。
179.请参阅图15，本技术实施例还提供一种定位装置1500，应用于第一终端。如图15所示，本技术提供的装置1500包括通信单元1501、显示单元1502以及处理单元1503。其中，
180.通信单元1501，用于获取采用第一定位方法得到的第二终端的位置信息。显示单元1502，用于显示第一界面。其中，第一界面包括地图、第一定位标识和第二定位标识，第一定位标识用于在地图中标记第二终端的位置信息，第二定位标识用于在地图上标记目标位置的位置信息，目标位置为第一终端基于用户操作得到的。处理单元1503，用于在目标位置与第二终端之间的距离，小于预设的距离阈值的情况下，与第二终端之间采用第二定位方法进行定位。其中，第二定位方法的定位精度大于第一定位方法的定位精度。处理单元1503，还用于获取采用第二定位方法定位得到的第一终端与第二终端的第一相对位置信息。其中，第一相对位置信息包括第一终端与第二终端的距离和方向。显示单元1502，还用于根据第一相对位置信息，在第一界面中更新第一定位标识。
181.在一种可选地实施方式中，第一终端包括多个天线。通信单元1501，还用于在目标位置与第二终端之间的距离，小于预设的距离阈值的情况下，接收来自第二终端的位置的定位信号。其中，定位信号携带有定位信号被发射的第一时刻。处理单元1503，还用于记录接收到定位信号的第二时刻，根据第一时刻、第二时刻以及设定的信号传播速率，确定第二终端相对于第一终端的距离；以及根据多个天线和三点定位装置1500，确定第二终端相对于第二终端的相对方向。
182.进一步地，通信单元1501，具体用于在目标位置与第二终端之间的距离，小于预设的距离阈值的情况下，则接收来自第二终端的定位信号。
183.或者，进一步地，通信单元1501，具体用于在目标位置与第二终端之间的距离，小于预设的距离阈值的情况下，接收来自定位设备的定位信号。其中，定位设备与第二终端的位置相同。
184.在一种可选地实施方式中，第一终端和第二终端通过云服务器交互。通信单元1501，还用于接收来自云服务器的验证信息，其中，验证信息包括验证标识和密钥。通信单元1501，具体用于接收来自第二终端的位置且携带有验证标识、被密钥加密第一时刻的定位信号。处理单元1503，还用于在来自云服务器的验证标识与定位信号携带的验证标识一致的情况下，第一终端根据密钥解密第一时刻。
185.在一种可选地实施方式中，定位信号为uwb信号或超声波信号。
186.在一种可选地实施方式中，第一相对位置信息包括用于指示第二终端相对于第一终端的距离和方向的文字信息。
187.在一种可选地实施方式中，显示单元1502，还用于当第二终端与第一终端的距离小于预设的距离阈值的情况下，第一终端在第一界面显示第一提示信息，第一提示信息用
于指示乘客已上车。
188.在一种可选地实施方式中，通信单元1501，还用于接收来自第二终端的第一请求。其中，第一请求用于请求第一终端的第一相对位置信息。显示单元1502，还用于响应于第一请求，在第一界面显示第二提示信息。其中，第二提示信息用于指示向第二终端共享第一相对位置信息。通信单元1501，还用于响应于对第二提示信息的确认操作，向第二终端发送第一相对位置信息。
189.示例性的，图16为本技术实施例提供的一种第一终端和第二终端的硬件结构示意图，如图16所示，该第一终端和第二终端包括处理器1601，通信线路1604以及至少一个通信接口(图16中示例性的以通信接口1603为例进行说明)。
190.处理器1601可以是一个通用中央处理器(central processing unit，cpu)，微处理器，特定应用集成电路(application
‑
specific integrated circuit，asic)，或一个或多个用于控制本技术方案程序执行的集成电路。
191.通信线路1604可包括在上述组件之间传送信息的电路。
192.通信接口1603，使用任何收发器一类的装置，用于与其他设备或通信网络通信，如以太网，无线局域网(wireless local area networks，wlan)等。
193.可能的，该第一终端和第二终端还可以包括存储器1602。
194.存储器1602可以是只读存储器(read
‑
only memory，rom)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，ram)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read
‑
only memory，eeprom)、只读光盘(compact disc read
‑
only memory，cd
‑
rom)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器可以是独立存在，通过通信线路1604与处理器相连接。存储器也可以和处理器集成在一起。
195.其中，存储器1602用于存储执行本技术方案的计算机执行指令，并由处理器1601来控制执行。处理器1601用于执行存储器1602中存储的计算机执行指令，从而实现本技术实施例所提供的第一终端或第二终端执行的定位方法。
196.可能的，本技术实施例中的计算机执行指令也可以称之为应用程序代码，本技术实施例对此不作具体限定。
197.在具体实现中，作为一种实施例，处理器1601可以包括一个或多个cpu，例如图16中的cpu0和cpu1。
198.在具体实现中，作为一种实施例，第一终端和第二终端可以包括多个处理器，例如图16中的处理器1601和处理器1605。这些处理器中的每一个可以是一个单核(single
‑
cpu)处理器，也可以是一个多核(multi
‑
cpu)处理器。这里的处理器可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。
199.示例性的，图17为本技术实施例提供的一种芯片的结构示意图。芯片170包括一个或两个以上(包括两个)处理器1710和通信接口1730。
200.在一些实施方式中，存储器1740存储了如下的元素：可执行模块或者数据结构，或
者他们的子集，或者他们的扩展集。
201.本技术实施例中，存储器1740可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器1710提供指令和数据。存储器1740的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器(non
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volatile random access memory，nvram)。
202.本技术实施例中，存储器1740、通信接口1730以及存储器1740通过总线系统1720耦合在一起。其中，总线系统1720除包括数据总线之外，还可以包括电源总线、控制总线和状态信号总线等。为了便于描述，在图17中将各种总线都标为总线系统1720。
203.上述本技术实施例描述的第一终端或第二终端执行的方法可以应用于处理器1710中，或者由处理器1710实现。处理器1710可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器1710中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器1710可以是通用处理器(例如，微处理器或常规处理器)、数字信号处理器(digital signal processing，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field
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programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门、晶体管逻辑器件或分立硬件组件，处理器1710可以实现或者执行本技术实施例中的公开的第一终端或第二终端执行的方法、步骤及逻辑框图。
204.结合本技术实施例所公开的第一终端或第二终端执行的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。其中，软件模块可以位于随机存储器、只读存储器、可编程只读存储器或带电可擦写可编程存储器(electrically erasable programmable read only memory，eeprom)等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器1740，处理器1710读取存储器1740中的信息，结合其硬件完成上述第一终端或第二终端执行的方法的步骤。
205.在上述实施例中，存储器存储的供处理器执行的指令可以以计算机程序产品的形式实现。其中，计算机程序产品可以是事先写入在存储器中，也可以是以软件形式下载并安装在存储器中。
206.计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，dsl)或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包括一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。例如，可用介质可以包括磁性介质(例如，软盘、硬盘或磁带)、光介质(例如，数字通用光盘(digital versatile disc，dvd))、或者半导体介质(例如，固态硬盘(solid state disk，ssd))等。
207.本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质。上述实施例中描述的第一终端或第二终端执行的方法可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。计算机可读介质可以包括计算机存储介质和通信介质，还可以包括任何可以将计算机程序从
一个地方传送到另一个地方的介质。存储介质可以是可由计算机访问的任何目标介质。
208.作为一种可能的设计，计算机可读介质可以包括紧凑型光盘只读储存器(compact disc read
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only memory，cd
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rom)、ram、rom、eeprom或其它光盘存储器；计算机可读介质可以包括磁盘存储器或其它磁盘存储设备。而且，任何连接线也可以被适当地称为计算机可读介质。例如，如果使用同轴电缆，光纤电缆，双绞线，dsl或无线技术(如红外，无线电和微波)从网站，服务器或其它远程源传输软件，则同轴电缆，光纤电缆，双绞线，dsl或诸如红外，无线电和微波之类的无线技术包括在介质的定义中。如本文所使用的磁盘和光盘包括光盘(cd)，激光盘，光盘，数字通用光盘(digital versatile disc，dvd)，软盘和蓝光盘，其中磁盘通常以磁性方式再现数据，而光盘利用激光光学地再现数据。
209.上述的组合也应包括在计算机可读介质的范围内。以上，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。