自动移动设备与基站的配对方法及装置与流程

1.本说明书实施例涉及机器人技术领域，特别涉及两种自动移动设备与基站的配对方法。本说明书一个或者多个实施例同时涉及两种自动移动设备与基站的配对装置，一种机器人以及一种计算机可读存储介质。


背景技术：

2.随着自动扫地机器人的普及，现在生活中人们已经适应了扫地机器人作为家庭的一员参与到日常的清洁中。之前的扫地机器人更多的功能是在地面的垃圾清扫上，由于时代的发展，用户对扫地机器人提出了更高的要求，拖地也成为了扫地机器人必不可少的功能之一；之前的扫地机器人在拖地性能上并不专注，清洁能力有限，因此搭配了给扫地机器人清洗抹布的基站，在扫地机器人抹布脏了之后，可以通过返回基站的方式对抹布进行清洗并加水润湿，保持其的有效清洁能力，因此基站与扫地机器人之间相互配对，以实现通讯是必不可少的基础功能。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本说明书一个或者多个实施例提供了一种自动移动设备与基站的配对方法。本说明书一个或者多个实施例同时涉及一种自动移动设备与基站的配对装置，一种机器人以及一种计算机可读存储介质，以解决现有技术中存在的技术缺陷。
4.根据本说明书实施例的第一方面，提供了一种自动移动设备与基站的配对方法，包括：
5.在检测到自动移动设备和基站之间的充电信号的情况下，判断所述自动移动设备和所述基站在预设时长内是否成功建立通讯；
6.若否，则使能所述自动移动设备和所述基站的配对功能；
7.将所述自动移动设备或所述基站中的一者的身份标识写入所述自动移动设备或所述基站中的另一者，以建立所述自动移动设备与所述基站的配对关系。
8.根据本说明书实施例的第二方面，提供了一种自动移动设备与基站的配对装置，包括：
9.通讯建立模块，被配置为在检测到自动移动设备和基站之间的充电信号的情况下，判断所述自动移动设备和所述基站在预设时长内是否成功建立通讯；
10.配对功能使能模块，被配置为在所述自动移动设备和所述基站在预设时长内不能成功建立通讯的情况下，使能所述自动移动设备和所述基站的配对功能；
11.配对功能建立模块，被配置为将所述自动移动设备或所述基站中的一者的身份标识写入所述自动移动设备或所述基站中的另一者，以建立所述自动移动设备与所述基站的配对关系。
12.根据本说明书实施例的第三方面，提供了一种自动移动设备与基站的配对方法，包括：
13.在检测到自动移动设备和基站之间的充电信号的情况下，判断所述自动移动设备和所述基站在预设时长内是否成功建立通讯；
14.若否，则将所述基站与所述自动移动设备的网络热点连接，以建立所述自动移动设备与所述基站的配对关系，其中，所述网络热点为根据所述基站生成的目标配对码生成。
15.根据本说明书实施例的第四方面，提供了一种自动移动设备与基站的配对装置，包括：
16.充电信号检测模块，被配置为在检测到自动移动设备和基站之间的充电信号的情况下，判断所述自动移动设备和所述基站在预设时长内是否成功建立通讯；
17.配对功能建立模块，被配置为将所述基站与所述自动移动设备的网络热点连接，以建立所述自动移动设备与所述基站的配对关系，其中，所述网络热点为根据所述基站生成的目标配对码生成。
18.根据本说明书实施例的第五方面，提供了一种机器人，包括：
19.机械本体，所述机械本体上设有存储器和处理器；
20.所述存储器用于存储计算机可执行指令，所述处理器用于执行所述计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现上述自动移动设备与基站的配对方法的步骤。
21.根据本说明书实施例的第六方面，提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现上述自动移动设备与基站的配对方法的步骤。
22.本说明书一个实施例实现了两种自动移动设备与基站的配对方法及装置，其中，第一种所述自动移动设备与基站的配对方法包括在检测到自动移动设备和基站之间的充电信号的情况下，判断所述自动移动设备和所述基站在预设时长内是否成功建立通讯；若否，则使能所述自动移动设备和所述基站的配对功能；将所述自动移动设备或所述基站中的一者的身份标识写入所述自动移动设备或所述基站中的另一者，以建立所述自动移动设备与所述基站的配对关系。具体的，所述方法在自动移动设备与基站同时检测到充电信号，且在预设时长内为建立通讯的情况下，使能自动移动设备与基站的配对功能，基于自动移动设备与基站的身份标识，自动建立自动移动设备与基站之间的配对，减少自动移动设备与基站配对过程中的用户参与，避免用户参与失误导致的配对失败等问题，提升用户体验。
附图说明
23.图1是本说明书一个实施例提供的一种自动移动设备与基站的配对方法的场景示意图；
24.图2是本说明书一个实施例提供的第一种自动移动设备与基站的配对方法的流程图；
25.图3是本说明书一个实施例提供的第一种自动移动设备与基站的配对方法中基站的结构示意图；
26.图4是本说明书一个实施例提供的第一种自动移动设备与基站的配对方法的第一种具体处理流程图；
27.图5是本说明书一个实施例提供的第一种自动移动设备与基站的配对方法的第二
种具体处理流程图；
28.图6是本说明书一个实施例提供的第一种自动移动设备与基站的配对装置的结构示意图；
29.图7是本说明书一个实施例提供的第二种自动移动设备与基站的配对方法的流程图；
30.图8是本说明书一个实施例提供的第二种自动移动设备与基站的配对方法中的自动移动设备的结构示意图；
31.图9a是本说明书一个实施例提供的第二种自动移动设备与基站的配对方法中的基站的结构示意图；
32.图9b是本说明书一个实施例提供的第二种自动移动设备与基站的配对方法中的基站的充电座的结构示意图；
33.图9c是本说明书一个实施例提供的第二种自动移动设备与基站的配对方法中的基站与自动移动设备的交互示意图；
34.图10是本说明书一个实施例提供的第二种自动移动设备与基站的配对方法的具体处理流程图；
35.图11a是本说明书一个实施例提供的第二种自动移动设备与基站的配对方法的起始信号的波形示意图；
36.图11b是本说明书一个实施例提供的第二种自动移动设备与基站的配对方法的一种高低信号示意图；
37.图11c是本说明书一个实施例提供的第二种自动移动设备与基站的配对方法的另一种高低信号示意图；
38.图12是本说明书一个实施例提供的第二种自动移动设备与基站的配对装置的结构架构图；
39.图13是本说明书一个实施例提供的一种计算设备的结构框图。
具体实施方式
40.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本说明书。但是本说明书能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本说明书内涵的情况下做类似推广，因此本说明书不受下面公开的具体实施的限制。
41.在本说明书一个或多个实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本说明书一个或多个实施例。在本说明书一个或多个实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本说明书一个或多个实施例中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
42.应当理解，尽管在本说明书一个或多个实施例中可能采用术语第一、第二等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本说明书一个或多个实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”。
43.首先，对本说明书一个或多个实施例涉及的名词术语进行解释。
44.sn：是serial number的缩写，即产品序列号，产品序列号是为了验证“产品的合法身份”而引入的一个概念，它是用来保障用户的正版权益，享受合法服务的；别称：机器码、认证码、注册申请码等。flash：即flash存储器，属于内存器件的一种，是一种非易失性(non
‑
volatile)内存。使能：可以理解为允许，本说明书实施例中，可以理解为允许基站和自动移动设备开启配对功能。wifi：行动热点，也称为无线网络。flash：即flash存储器，属于内存器件的一种，是一种非易失性(non
‑
volatile)内存。lds：激光雷达。dtof：direct tof，直接测量飞行时间，即测量发射脉冲与接收脉冲的时间间隔。
45.具体应用时，基站作为依附于机器人的存在，通常兼具着存储收纳、充电、集尘、清洗、给水、排污等多种功能，基站与机器人的所有通讯功能均依赖于配对功能的实现。以扫地机器人为例：简单场景下如仅有集尘和充电功能的基站一般不需要配对，可以通过红外通讯即可实现集尘和充电功能；但大部分应用场景里，基站与机器人都是唯一绑定的，一个基站仅能控制一个与其配对的机器人做出相应的动作。
46.以具有清洗功能的基站为例，扫地机器人与基站配合在清洗抹布的过程中涉及到如下步骤：基站放清水，扫地机器人移动至基站后，启动码盘旋转在基站清洗抹布，基站抽除污水；这就需要基站与扫地机器人严格按照清洗的步骤执行相关指令，所以基站与扫地机器人的通讯是必不可少的基础功能。
47.然而在设备制造和生产中，基站和机器人是分别生产的，基站与机器人并不是绑定销售；同时用户也可能存在先购买扫地机器人，再加购基站的情况；因此在购买扫地机器人和基站之后，都需要用户建立扫地机器人和基站之间的配对关系，以实现扫地机器人与基站之间的通讯连接。此外，用户在使用过程中可能还存在由于扫地机器人或者基站出现故障需要返厂维修或者换新的情况，那么在扫地机器人或者基站维修或者换新之前，需要解除之前基站与扫地机器人的配对关系，然后在扫地机器人或者基站维修或者换新之后，需要用户重新建立基站与机器人之间的配对关系。
48.基于此，在本说明书中，提供了两种自动移动设备与基站的配对方法及装置，在下面的实施例中逐一进行详细说明。
49.具体实施中，两种自动移动设备与基站的配对方法均为在检测到自动移动设备和基站之间的充电信号、并且自动移动设备和基站没有在预设时间内成功建立通讯的情况下，通过不同的两种方式建立自动移动设备与基站的配对关系，以实现后续自动移动设备和基站可以通讯。
50.具体的，先对第一种自动移动设备与基站的配对方法及装置进行详细说明。
51.参见图1，图1示出了本说明书一个实施例提供的一种自动移动设备与基站的配对方法的场景示意图。
52.以自动移动设备为扫地机器人为例，图1中包括两台扫地机器人，分别为扫地机器人一和扫地机器人二，还包括任意一台扫地机器人配合使用的基站，基站可以实现为扫地机器人充电以及实现对扫地机器人的抹布进行清洗。
53.图1的场景中，扫地机器人一位于待清洁房间的卧室一，扫地机器人二位于待清洁房间的客厅，且基站也位于待清洁房间的客厅。具体使用场景下，基站首次通电，还未与任何扫地机器人进行配对关系建立，此时若扫地机器人二返回基站充电，那么在检测到基站
与扫地机器人二同时具有充电信号的情况下，则建立基站与扫地机器人二的通讯连接；如果在规定时间内(例如5秒)基站与扫地机器人二未建立有效的通讯连接，使能扫地机器人二和基站的配对功能，即扫地机器人二将存储在自身flash的机器人sn号码和基站sn号码发送至基站，基站将存储在自身flash的机器人sn号码和基站sn号码，与扫地机器人二发送的机器人sn号码和基站sn号码进行比对，若比对结果存在差异，基站基于扫地机器人二发送的机器人sn号码更新存储在自身flash的机器人sn号码，同时，基站将存储在自身flash的基站sn号码发送至扫地机器人二，扫地机器人二基于基站发送的基站sn号码，更新存储在自身flash的基站sn号码。或者是基站将存储在自身flash的机器人sn号码和基站sn号码发送至扫地机器人二，扫地机器人二将存储在自身flash的机器人sn号码和基站sn号码，与基站发送的机器人sn号码和基站sn号码进行比对，若比对结果存在差异，扫地机器人二和基站基于上述流程进行自身存储的sn号码的更新，以实现基站与扫地机器人二的配对关系建立。
54.另一种情况下，基站再次通电，之前与扫地机器人一建立配对关系，此时若扫地机器人二返回基站充电，那么在检测到基站与扫地机器人二同时具有充电信号的情况下，则建立基站与扫地机器人二的通讯连接；如果在规定时间内(例如5秒)基站与扫地机器人二未建立有效的通讯连接，使能扫地机器人二和基站的配对功能，通过上述方式实现扫地机器人二与基站的配对关系建立，实现基站对扫地机器人二进行充电以及抹布清洗等。而若基站再次通电，之前与扫地机器人一建立配对关系，且此时扫地机器人一返回基站充电，那么在检测到基站与扫地机器人一同时具有充电信号的情况下，则建立基站与扫地机器人一的通讯连接；如果在规定时间内(例如5秒)基站与扫地机器人一未建立有效的通讯连接，使能扫地机器人一和基站的配对功能，通过上述方式实现扫地机器人一与基站的配对关系的再次建立，实现基站对扫地机器人一进行充电以及抹布清洗等。
55.还有一种情况，即基站首次通电，而扫地机器人一和扫地机器人二同时返回基站充电，那么在检测到基站与扫地机器人一、扫地机器人二同时具有充电信号的情况下，基站向距离最近的扫地机器人二建立通讯连接，若如果在规定时间内(例如5秒)基站与扫地机器人二未建立有效的通讯连接，使能扫地机器人二和基站的配对功能，通过上述方式实现扫地机器人二与基站的配对关系建立，实现基站对扫地机器人二进行充电以及抹布清洗等。
56.本说明书实施例中，在同时检测到基站和扫地机器人的充电信号，且在规定时间内基站和扫地机器人未能建立有效的通讯发生的情况下，才会使能基站和扫地机器人的配对功能，后续通过基站和扫地机器人的sn号码实现基站和扫地机器人的自动无感配对关系建立，其中，同时检测充电信号的目的，一方面是为了保证基站与待配对的扫地机器人的通讯距离不会过远，另一方面防止配对关系建立时，因某一设备断电导致的配对失败，从而避免由此导致的flash损坏；同时，由于两台或者三台扫地机器人同时充电的可能性较小，基站与待配对的扫地机器人同时处于充电状态的情况下，可以避免了大部分的基站与其他扫地机器人同时配对的可能性。
57.参见图2，图2示出了本说明书一个实施例提供的第一种自动移动设备与基站的配对方法的流程图，具体包括以下步骤。
58.步骤202：在检测到自动移动设备和基站之间的充电信号的情况下，判断所述自动
移动设备和所述基站在预设时长内是否成功建立通讯，若是，则建立所述自动移动设备与所述基站的配对关系，若否，则执行步骤204。
59.其中，本说明书实施例提供的所述自动移动设备与基站的配对方法中，自动移动设备可以理解为机器人，那么该自动移动设备与基站的配对方法可以应用在任意一种通过机器人与基站配合实现对工作区域进行清洁的场景中，例如通过机器人与基站配合实现对工作区域进行清扫的场景中、通过机器人与基站配合对工作区域进行消毒的场景中，又或者通过机器人与基站配合对工作区域进行吸尘的场景中等，本说明书对此不做任何限定；那么基于应用场景的不同，机器人的类型也是不同的，例如在清扫场景中，机器人可以为扫地机器人，基站则可以理解为实现扫地机器人充电和清洗拖布的基站；在消毒场景中，机器人可以为消毒机器人，基站则可以理解为实现消毒机器人充电和添加消毒液的基站；而在吸尘场景中，机器人可以为吸尘机器人，基站则可以理解为实现吸尘机器人充电和清理灰尘的基站。
60.为了便于理解，本说明书实施例中，均以所述自动移动设备与基站的配对方法应用在通过机器人与基站配合实现对工作区域进行清扫的场景中，此时，自动移动设备可以为扫地机器人，基站则可以理解为实现扫地机器人充电和清洗拖布的基站。
61.参见图3，图3示出了本说明书一个实施例提供的应用在通过机器人与基站配合实现对工作区域进行清扫的场景的第一种自动移动设备与基站的配对方法中基站的结构示意图。
62.图3中基站包括水箱检测模块、充电模块、充电检测模块、通讯模块、抹布清洗模块、按键检测模块、给排水模块以及主控芯片模块；其中，水箱检测模块用于监控水箱水位；充电模块负责给扫地机器人充电；充电检测模块负责在扫地机器人与基站接触充电后可以感知充电状态；通讯模块是基站与扫地机器人通讯配对的核心功能模块之一；抹布清洗模块负责清洗扫地机器人的抹布；按键检测模块用于监控用户对案件的操作；给排水模块负责基站的给水和排水；主控芯片模块是基站与扫地机器人通讯配对的核心功能模块之一，用于记录基站和扫地机器人的sn编码。
63.具体实施时，使能自动移动设备和基站的配对功能的方式可以有两种，一种是无需用户参与的情况下，同时检测到自动移动设备和基站之间的充电信号，且自动移动设备和基站在预设时长内不能成功建立通讯的情况下，使能自动移动设备和基站的配对功能；另一种是用户少量参与的情况下，通过点击或者触摸自动移动设备和基站上的配对功能开启按钮，使能自动移动设备和基站的配对功能。
64.具体的，基站通电，自动移动设备移动至基站充电，基站和自动移动设备同时检测到充电信号的情况下，自动移动设备与所述基站的通讯模块建立通讯连接，而在预设时间段内自动移动设备未与所述基站建立通讯连接的情况下，基站和自动移动设备启动配对功能；其中，预设时间段可以根据实际需要进行设置，例如设置为5秒等。即预设时间段为5秒时，机器人在5秒内未与基站建立通讯连接的情况下，基站和自动移动设备自动启动配对功能。
65.另一种情况下，用户可以通过点击或者触摸自动移动设备和基站上的配对功能开启按钮，使能自动移动设备和基站的配对功能。通过用户简单的一键操作，实现自动移动设备和基站的配对功能的开启，节省自动移动设备和基站的配对功能自动启动流程，节省后
续的自动移动设备和基站的配对时间，提高配对效率。
66.本说明书另一实施例中，所述在检测到自动移动设备和基站之间的充电信号的情况下，判断所述自动移动设备和所述基站在预设时长内是否成功建立通讯，包括：
67.在检测到自动移动设备和基站之间的充电信号，且所述基站不存在配对自动移动设备的情况下，建立所述基站与所述自动移动设备之间的通讯连接；以及
68.判断所述自动移动设备和所述基站在预设时长内是否成功建立通讯。
69.实际应用中，在同时检测到自动移动设备和基站之间的充电信号之后，还需要判断基站是否已经存在配对自动移动设备，若是，则要解除基站与之前配对自动移动设备的关联关系，再建立基站与所述自动移动设备之间的通讯连接，避免在基站存在配对自动移动设备的情况下，与该自动移动设备之间的通讯连接失败，浪费通讯连接时间，提升用户体验。
70.此外，所述在检测到自动移动设备和基站之间的充电信号的情况下，判断所述自动移动设备和所述基站在预设时长内是否成功建立通讯，包括：
71.在检测到自动移动设备和基站之间的充电信号，且所述基站和所述自动移动设备为首次通电的情况下，建立所述基站与所述自动移动设备之间的通讯连接；以及
72.判断所述自动移动设备和所述基站在预设时长内是否成功建立通讯。
73.实际应用中，当基站和自动移动设备均为首次通电的情况下，肯定是不存在配对关系的，此种情况下建立基站与自动移动设备之间的通讯连接，以启动后续的配对程序才会存在意义。
74.步骤204：若否，则使能所述自动移动设备和所述基站的配对功能。
75.具体实施时，基站和自动移动设备首次通电，并检测到自动移动设备和基站之间的充电信号，且所述自动移动设备和所述基站在预设时长内未成功建立通讯的情况下，使能所述自动移动设备和所述基站的配对功能；或者基站和自动移动设备非首次通电，但是基站不存在配对关系的自动移动设备，并检测到自动移动设备和基站之间的充电信号，且所述自动移动设备和所述基站在预设时长内未成功建立通讯的情况下，使能所述自动移动设备和所述基站的配对功能。
76.步骤206：将所述自动移动设备或所述基站中的一者的身份标识写入所述自动移动设备或所述基站中的另一者，以建立所述自动移动设备与所述基站的配对关系。
77.具体实施时，所述使能所述自动移动设备和所述基站的配对功能之后，还包括：
78.确定所述基站的身份标识，并将所述基站的身份标识发送至所述自动移动设备。
79.其中，身份标识包括其自身存储的基站序列号和机器人序列号。
80.具体的，使能所述自动移动设备和所述基站的配对功能之后，在机器人端，确定基站的身份标识，并将基站的身份标识发送至自动移动设备，后续自动移动设备可以基于基站的身份标识与自动移动设备自身存储的身份标识进行比对，通过比对结果自动建立基站和自动移动设备的配对关系。
81.实际应用中，所述确定所述基站的身份标识，包括：
82.通过所述自动移动设备的拍摄采集设备获取所述基站的身份识别码，并从所述基站的身份识别码中确定所述基站的身份标识；或者
83.通过所述自动移动设备的红外接收设备接收所述基站发送的红外编码，并从所述
红外编码中解析获得所述基站的身份标识。
84.其中，身份识别码包括但不限于条形码、二维码等等。
85.具体的，基站的身份标识可以是从基站自身flash存储单元获取，也可以基于通过自动移动设备的摄像设备扫描基站的身份识别码，并从身份识别码中解析获得基站的基站序列号和机器人序列号；还可以基于自动移动设备的红外接收设备接收基站发送的红外编码，并从该红外编码中解析获得基站的基站序列号和机器人序列号。
86.本说明书实施例中，可以通过自动移动设备上的摄像头识别基站上的二维码或者通过红外接收器接收基站发射的红外编码，然后从二维码或者红外编码中准确提取出基站的基站序列号和机器人序列号，后续通过提取的基站的基站序列号和机器人序列号，与自动移动设备的基站序列号和机器人序列号的比对结果，快速且准确的建立自动移动设备与基站之间的配对关系。
87.以自动移动设备端为例，自动移动设备在接收到基站的身份标识的情况下，会将自身flash存储单元中存储的基站序列号与机器人序列号，与接收到基站的基站序列号和机器人序列号进行比对，通过比对关系，确定自动移动设备与基站的配对关系建立，具体实现方式如下所述：
88.所述将所述自动移动设备或所述基站中的一者的身份标识写入所述自动移动设备或所述基站中的另一者，包括：
89.在所述基站的身份标识和所述自动移动设备的身份标识不匹配的情况下，将所述自动移动设备的身份标识写入所述基站，和/或将所述基站的身份标识写入所述自动移动设备。
90.其中，自动移动设备自身flash存储单元存储的机器人序列号为机器人自身唯一的sn号码，而存储的基站序列号则自动移动设备为基站设置的初始的基站序列号，该基站序列号有可能与基站自身flash存储单元存储的基站序列号相同，也可能不同。
91.实际应用中，在将基站的基站序列号和机器人序列号，与自动移动设备的机器人序列号和基站序列号进行比对之前，机器人还需要判断确定的基站的基站序列号和机器人序列号的准确性、合法性，例如基站的基站序列号和机器人序列号要符合预定的长度，且命名格式要符合预设的命名格式，若不符合，则说明基站的基站序列号和机器人序列号不合法，需要重新确定基站的基站序列号和机器人序列号，其中，命名格式可以理解为一种加密方式，看似没有规律，实际上前后相关。例如，sn最后的4个数字，必须与最开始4个数字相同等。
92.具体的，基站的基站序列号和机器人序列号，与自动移动设备(即机器人)的机器人序列号和基站序列号的比对结果存在三种情况，一种是基站的基站序列号和机器人序列号，与机器人的机器人序列号和基站序列号均不匹配；另一种是基站的基站序列号，与机器人的基站序列号不匹配；还有一种是基站的机器人序列号，与机器人的机器人序列号不匹配；那么不同的比对结果实现机器人与基站的配对关系不同，具体实现方式如下所述：
93.在所述基站的身份标识和所述自动移动设备的身份标识不匹配的情况下，将所述自动移动设备的身份标识写入所述基站，和/或将所述基站的身份标识写入所述自动移动设备，包括：
94.在所述基站的基站序列号和机器人的序列号，与所述自动移动设备的机器人序列
号和基站序列号均不匹配的情况下，将所述基站的基站序列号和机器人序列号写入到所述自动移动设备的存储单元，以更新所述自动移动设备的存储单元中存储的所述自动移动设备的基站序列号和机器人序列号；以及
95.将更新后的所述自动移动设备的基站序列号和机器人序列号写入到所述基站的存储单元，以更新所述基站的存储单元中存储的所述自动移动设备的基站序列号和机器人序列号。
96.实际应用中，由于自动移动设备的存储单元存储的机器人序列号是唯一的准确的，基站的存储单元存储的基站序列号是唯一的准确的，因此在基站的基站序列号和机器人序列号，与自动移动设备的基站序列号和机器人序列号的比对结果均存在差异的情况下，可以确定基站的存储单元存储的机器人序列号不正确，自动移动设备的存储单元存储的基站序列号不正确，因此，通过上述方法同时更新基站的存储单元中存储的机器人序列号，以及更新自动移动设备的存储单元中存储的基站序列号，那么在基站的基站序列号和机器人序列号，与自动移动设备的机器人序列号和基站序列号均更新相同的情况下，即准确的建立了自动移动设备与基站的配对关系。
97.本说明书另一实施例中，在所述基站的身份标识和所述自动移动设备的身份标识不匹配的情况下，将所述自动移动设备的身份标识写入所述基站，和/或将所述基站的身份标识写入所述自动移动设备，包括：
98.在确定所述基站的基站序列号与所述自动移动设备的基站序列号存在差异的情况下，将所述基站的基站序列号写入到所述自动移动设备的存储单元，以更新所述自动移动设备的存储单元中存储的所述自动移动设备的基站序列号；以及
99.将更新后的所述自动移动设备的基站序列号写入到所述基站的存储单元。
100.具体实施时，在确定基站的基站序列号，与自动移动设备的基站序列号不相同的情况下，可以确定自动移动设备的基站序列号不正确，那么将基站的基站序列号写入到自动移动设备的存储单元，基于该基站的基站序列号更新自动移动设备的存储单元中存储的自动移动设备的基站序列号，再将更新后的自动移动设备的基站序列号写入基站的存储单元，以通知基站序列号已经更新一致，通过此种方式使得更新后的基站的基站序列号和机器人序列号，与自动移动设备的机器人序列号和基站序列号均相同，从而实现自动移动设备与基站的配对关系的准确建立。
101.本说明书另一实施例中，在所述基站的身份标识和所述自动移动设备的身份标识不匹配的情况下，将所述自动移动设备的身份标识写入所述基站，和/或将所述基站的身份标识写入所述自动移动设备，包括：
102.在确定所述基站的机器人的序列号，与所述自动移动设备的机器人序列号存在差异的情况下，将所述自动移动设备的机器人序列号写入到所述基站的存储单元，以更新所述基站的存储单元中存储的所述自动移动设备的机器人序列号；以及
103.将更新后的所述基站的机器人序列号写入到所述自动移动设备的存储单元。
104.具体实施时，在确定基站的机器人序列号，与自动移动设备的机器人序列号不相同的情况下，可以确定基站的机器人序列号不正确，那么将自动移动设备的机器人序列号写入到基站的存储单元，基于该机器人序列号更新基站的存储单元中存储的自动移动设备的机器人序列号，再将更新后的基站的机器人序列号写入自动移动设备的存储单元，以通
知机器人序列号已经更新一致，通过此种方式使得更新后的基站的基站序列号和机器人序列号，与自动移动设备的机器人序列号和基站序列号均相同，从而实现自动移动设备与基站的配对关系的准确建立。
105.实际应用中，将自动移动设备的机器人序列号写入到基站的存储单元，或者将基站的基站序列号写入到自动移动设备的存储单元时均有可能因断电等造成更新序列号的丢失，因此在确定将自动移动设备的机器人序列号写入到基站的存储单元，或者将基站的基站序列号写入到自动移动设备的存储单元成功的情况下，才会实现机器人与基站的配对关系的建立。
106.此外，为了避免因为自动移动设备和基站的配对关系建立时间过长，造成自动移动设备的工作效率过低的情况发生，本说明书实施例的自动移动设备与基站的配对方法在每次实现自动移动设备和基站的配对关系建立时均有预设时长，例如15秒，即当基于自动移动设备的机器人序列号和基站序列号，与基站的机器人序列号和基站序列号，实现自动移动设备和基站的配对关系超过15秒的情况下，则结束本次建立自动移动设备和基站的配对关系流程，等待下次自动移动设备返回基站充电时，再次通过上述步骤运行配对程序。具体实现方式如下所述：
107.所述将所述自动移动设备或所述基站中的一者的身份标识写入所述自动移动设备或所述基站中的另一者，以建立所述自动移动设备与所述基站的配对关系，还包括：
108.在预设时间段内，成功将所述自动移动设备或所述基站中的一者的身份标识写入所述自动移动设备或所述基站中的另一者，以建立所述自动移动设备与所述基站的配对关系。
109.其中，预设时间段可以根据实际应用进行设置，本说明书对此不做任何限定，例如设置为15秒等。
110.本说明书另一实施例中，以基站端为例，所述使能所述自动移动设备和所述基站的配对功能之后，还包括：
111.确定所述自动移动设备的身份标识，并将所述自动移动设备的身份标识发送至所述基站。
112.其中，身份标识包括其自身存储的基站序列号和机器人序列号。
113.具体的，从自动移动设备自身flash存储单元中获取自动移动设备的基站序列号和机器人序列号。然后将自动移动设备的基站序列号和机器人序列号发送至基站，后续基站可以基于自动移动设备的身份标识与基站自身存储的身份标识进行比对，通过比对结果自动建立基站和自动移动设备的配对关系。
114.实际应用中，基站在接收到自动移动设备的身份标识的情况下，会将自身flash存储单元中存储的基站序列号与机器人序列号，与接收到自动移动设备的基站序列号和机器人序列号进行比对，通过比对关系，确定自动移动设备与基站的配对关系建立，具体实现方式如下所述：
115.所述将所述自动移动设备或所述基站中的一者的身份标识写入所述自动移动设备或所述基站中的另一者，包括：
116.在所述自动移动设备的身份标识和所述基站的身份标识不匹配的情况下，将所述自动移动设备的身份标识写入所述基站，和/或将所述基站的身份标识写入所述自动移动
设备。
117.其中，基站自身flash存储单元存储的基站序列号为基站自身唯一的sn号码，而存储的机器人序列号则可以是基站为自动移动设备设置的初始的机器人序列号，该机器人序列号有可能与基站自身flash存储单元存储的机器人序列号相同，也可能不同。
118.实际应用中，在将基站的基站序列号和机器人序列号，与自动移动设备的机器人序列号和基站序列号进行比对之前，基站还需要判断确定的自动移动设备的基站序列号和机器人序列号的准确性、合法性，例如自动移动设备的基站序列号和机器人序列号要符合预定的长度，且命名格式要符合预设的命名格式，若不符合，则说明自动移动设备的基站序列号和机器人序列号不合法，需要重新确定自动移动设备的基站序列号和机器人序列号，其中，命名格式可以理解为一种加密方式，看似没有规律，实际上前后相关。例如，sn最后的4个数字，必须与最开始4个数字相同等。
119.具体的，基站的基站序列号和机器人序列号，与自动移动设备(即机器人)的机器人序列号和基站序列号的比对结果也存在三种情况，一种是基站的基站序列号和机器人序列号，与机器人的机器人序列号和基站序列号均不匹配；另一种是基站的基站序列号，与机器人的基站序列号不匹配；还有一种是基站的机器人序列号，与机器人的机器人序列号不匹配；那么不同的比对结果实现机器人与基站的配对关系不同，具体实现方式可以参见上述实施例，在此不再赘述。
120.本说明书实施例中，所述方法在自动移动设备与基站同时检测到充电信号，且在预设时长内为建立通讯的情况下，使能自动移动设备与基站的配对功能，基于自动移动设备与基站的身份标识，自动建立自动移动设备与基站之间的配对，减少自动移动设备与基站配对过程中的用户参与，避免用户参与失误导致的配对失败等问题，提升用户体验。
121.并且，在基站和自动移动设备中预存对应的基站序列号和机器人序列号，通过后续的序列号比对建立自动移动设备和基站的配对关系，降低了设备出厂时，通过fct写入固定sn编号实现基站和自动移动设备配对的复杂步骤，提高生产效率；同时，当基站或者自动移动设备出现问题时，无须将两个设备同时返厂维修，仅将损坏的设备返厂维修过后，再次自动建立配对关系即可重新配合使用，降低了售后维护的成本。
122.参见图4，图4示出了根据本说明书一个实施例提供的第一种自动移动设备与基站的配对方法的第一种具体处理流程图，包括如下步骤。
123.步骤402：基站首次通电，启动配对准备程序。
124.具体的，基站首次通电，可以理解为基站未执行过配对确认指令，且基站启动配对准备程序可以理解为上述实施例中，基站启动配对准备程序。
125.步骤404：机器人返回基站充电，判断基站和机器人是否同时检测到充电状态，若是，则执行步骤406，若否，则继续执行步骤404。
126.步骤406：判断基站和机器人是否在预设时长内建立通讯连接，若是，则执行步骤430，若否，则执行步骤408。
127.其中，预设时间阈值可以根据实际需求进行设置，对此不做任何限定，例如设置为5秒。
128.步骤408：判断基站和机器人的配对程序是否超过预设时间段，若是，则执行步骤410，若否，则执行步骤412。
129.其中，预设时间段可以根据实际需求进行设置，对此不做任何限定，例如设置为15秒。
130.步骤410：配对超时，退出配对程序。
131.步骤412：使能机器人和基站的配对功能，基站广播发送心跳包至机器人。
132.具体的，使能机器人和基站的配对功能，即启动机器人和基站的配对功能。
133.其中，该心跳包中包含了基站存储在flash中的“机器人sn”号码和自身的唯一的“基站sn”号码。
134.步骤414：机器人接收心跳包，并判断基站发送的心跳包中的“机器人sn”号码和“基站sn”号码是否正确，若是，则执行步骤416，若否，则继续返回执行步骤408。
135.具体的，若机器人确定基站发送的心跳包中的“机器人sn”号码和“基站sn”号码不正确，则需要返回继续判断机器人和基站的通讯连接，重新接收基站广播发送的心跳包。
136.此外，判断基站发送的心跳包中的“机器人sn”号码和“基站sn”号码是否正确，可以理解为判断基站发送的心跳包中的“机器人sn”号码和“基站sn”号码是否合法，即是否符合预设的号码长度以及号码格式等等。
137.步骤416：机器人将心跳包中的“机器人sn”号码和“基站sn”号码，与自身存储在flash中“基站sn”号码和自身的唯一的“机器人sn”号码进行比对，判断比对结果是否相同，若是，则执行步骤422，若否，则执行步骤418。
138.步骤418：机器人将接收到的心跳包中的“机器人sn”号码和“基站sn”号码写入到自身flash中。
139.实际应用中，由于机器人自身flash存储的机器人sn是出厂固化的，准确的，因此机器人将接收到的心跳包中的“机器人sn”号码和“基站sn”号码写入到自身flash中，可以理解为机器人将接收到的心跳包中的“基站sn”号码写入到自身flash中，以更新自身flash中存储的“基站sn”号码。
140.步骤420：机器人判断心跳包中的“机器人sn”号码和“基站sn”号码写入到自身flash中是否成功，若是，则执行步骤422，若否，则重新执行步骤418。
141.具体的，写入成功可以理解为，心跳包中的“机器人sn”号码和“基站sn”号码写入到自身flash中，保存且更新成功。
142.步骤422：机器人将自身存储在flash中“基站sn”号码和自身的唯一的“机器人sn”号码发送给基站。
143.其中，机器人自身存储在flash中“基站sn”号码和自身的唯一的“机器人sn”号码，可以理解为机器人根据基站发送的心跳包中的号码更新后的“机器人sn”号码和“基站sn”号码。
144.步骤424：基站判断机器人发送的“机器人sn”号码和“基站sn”号码是否正确，若是，则执行步骤426，若否，则重新执行步骤408。
145.具体的，基站判断机器人发送的“机器人sn”号码和“基站sn”号码是否正确，与机器人判断基站发送的心跳包中的“机器人sn”号码和“基站sn”号码是否正确思路相同，均是判断号码是否合法，在此不再赘述。
146.步骤426：基站将接收到的机器人发送的“机器人sn”号码和“基站sn”号码写入到自身flash中。
147.步骤428：基站判断机器人发送的“机器人sn”号码和“基站sn”号码写入到自身flash中是否成功，若是，则执行步骤430，若否，则重新执行步骤426。
148.步骤430：配对已确认，退出配对程序。
149.具体的，配对已确认，即可以理解为基站和机器人已经建立配对关系，退出配对程序。
150.此外，机器人返回基站后，若未在预设时间段内通过上述流程配对成功，则可以结束本次配对程序，等待下次机器人返回基站充电时，再次采用上述流程运行配对程序。
151.本说明书实施例中，基站的首次通电是配对功能开启的条件之一，手动点击基站上的按钮也可以使得配对功能开启；当机器人和基站同时检测到充电信号时，基站和机器人会进行通讯连接，如果规定时间内未能建立有效的通讯连接的情况下，将启动配对功能；并且机器人自身唯一识别码sn和基站自身唯一识别码sn出厂已经固化不会改变，因此通过识别码的比对即可快速的建立机器人和基站的配对关系。同时，所述自动移动设备与基站的配对方法通过不需要用户参与操作的基站配对方式，减少了配对过程中用户的参与操作，解决了原有配对过程中需要用户操作按钮，操作收集输入指令等繁琐的操作方式，通过用户简单的操作，即可完成机器人与基站之间的配对关系建立，提升用户体验。
152.参见图5，图5示出了根据本说明书一个实施例提供的第一种自动移动设备与基站的配对方法的第二种具体处理流程图，包括如下步骤。
153.一种情况下，基站向机器人发送关系建立配对关系建立请求，具体如下所述：
154.步骤502：基站首次通电，从存储区域读取sn号码。
155.具体的，基站首次通电，可以理解为基站未执行过配对确认指令，且基站启动配对准备程序可以理解为上述实施例中，基站启动配对准备程序。
156.从自身存储区域读取存储的基站sn号码和机器人sn号码。
157.步骤504：需要发送数据给机器人。
158.具体的，在基站和机器人同时检测到充电信号，且在预设时长内为建立通讯连接的情况下，基站需要发送携带有基站sn号码和机器人sn号码的心跳包给具有充电信号的机器人。
159.步骤506：将基站自身的sn号码，想要建立通讯的机器人sn号码，以及通讯数据进行整理，通过通讯模块进行发送。
160.具体的，将基站自身的sn号码，想要建立通讯的机器人sn号码，以及通讯数据进行整理，通过通讯模块进行发送；可以理解为基站将自身的sn号码，想要建立通讯的机器人sn号码，以及通讯数据通过通讯模块发送给同时具有充电信号的机器人。
161.步骤508：接收来自基站的数据。
162.具体的，接收的基站的数据，即为机器人接收基站发送的基站sn号码和机器人sn号码。
163.步骤510：将接收到的两对sn号码与存储区域载入的sn号码进行对比，并判断号码是否相同，若是，则执行步骤512，若否，则执行步骤514。
164.具体的，将接收到的两对sn号码与存储区域载入的sn号码进行对比，可以理解为，机器人将接收到的基站发送的基站sn号码和机器人sn号码，和自身存储区域载入的基站sn号码和机器人sn号码进行对比。
165.步骤512：处理通讯数据。
166.具体的，处理通讯数据，即建立基站和机器人之间的配对关系，实现基站和机器人之间通讯。
167.步骤514：扔掉无效数据。
168.具体的，扔掉无效数据，则是机器人可以基于基站发送的基站sn号码更新自身存储区域存储的基站sn号码。
169.另一种情况下，机器人向基站发送关系建立配对关系建立请求，具体如下所述：
170.步骤516：机器人首次通电，从存储区域读取sn号码。
171.具体的，机器人首次通电，从自身存储区域读取存储的基站sn号码和机器人sn号码。
172.步骤518：需要发送数据给基站。
173.具体的，在基站和机器人同时检测到充电信号，且在预设时长内为建立通讯连接的情况下，机器人需要发送携带有基站sn号码和机器人sn号码的心跳包给具有充电信号的基站。
174.步骤520：将机器人自身的sn号码，想要建立通讯的基站sn号码，以及通讯数据进行整理，通过通讯模块进行发送。
175.具体的，将机器人自身的sn号码，想要建立通讯的基站sn号码，以及通讯数据进行整理，通过通讯模块进行发送；可以理解为机器人将自身的sn号码，想要建立通讯的基站sn号码，以及通讯数据通过通讯模块发送给同时具有充电信号的基站。
176.步骤522：接收来自基站的数据。
177.具体的，接收的基站的数据，即为基站接收机器人发送的基站sn号码和机器人sn号码。
178.步骤524：将接收到的两对sn号码与存储区域载入的sn号码进行对比，并判断号码是否相同，若是，则执行步骤526，若否，则执行步骤528。
179.具体的，将接收到的两对sn号码与存储区域载入的sn号码进行对比，并判断号码是否相同，可以理解为，基站将接收到的机器人发送的基站sn号码和机器人sn号码，和自身存储区域载入的基站sn号码和机器人sn号码进行对比。
180.步骤526：处理通讯数据。
181.具体的，处理通讯数据，即建立基站和机器人之间的配对关系，实现基站和机器人之间通讯。
182.步骤528：扔掉无效数据。
183.具体的，扔掉无效数据，则是基站可以基于机器人发送的基站sn号码更新自身存储区域存储的机器人sn号码。
184.本说明书实施例中，基站的首次通电是配对功能开启的条件之一，手动点击基站上的按钮也可以使得配对功能开启；当机器人和基站同时检测到充电信号时，基站和机器人会进行通讯连接，如果规定时间内未能建立有效的通讯连接的情况下，将启动配对功能；并且机器人自身唯一识别码sn和基站自身唯一识别码sn出厂已经固化不会改变，因此通过识别码的比对即可快速的建立机器人和基站的配对关系。同时，所述自动移动设备与基站的配对方法通过不需要用户参与操作的基站配对方式，减少了配对过程中用户的参与操
作，解决了原有配对过程中需要用户操作按钮，操作收集输入指令等繁琐的操作方式，通过用户简单的操作，即可完成机器人与基站之间的配对关系建立，提升用户体验。
185.与上述方法实施例相对应，本说明书还提供了自动移动设备与基站的配对装置实施例，图6示出了本说明书一个实施例提供的第一种自动移动设备与基站的配对装置的结构示意图。如图6所示，该装置包括：
186.第一通讯建立模块602，被配置为在检测到自动移动设备和基站之间的充电信号的情况下，判断所述自动移动设备和所述基站在预设时长内是否成功建立通讯；
187.第一配对功能使能模块604，被配置为在所述自动移动设备和所述基站在预设时长内不能成功建立通讯的情况下，使能所述自动移动设备和所述基站的配对功能；
188.第一配对功能建立模块606，被配置为将所述自动移动设备或所述基站中的一者的身份标识写入所述自动移动设备或所述基站中的另一者，以建立所述自动移动设备与所述基站的配对关系。
189.可选地，所述装置，还包括：
190.第一标识确定模块，被配置为确定所述基站的身份标识，并将所述基站的身份标识发送至所述自动移动设备。
191.可选地，所述第一配对功能建立模块606，进一步被配置为：
192.在所述基站的身份标识和所述自动移动设备的身份标识不匹配的情况下，将所述自动移动设备的身份标识写入所述基站，和/或将所述基站的身份标识写入所述自动移动设备。
193.可选地，所述第一标识确定模块，被配置为：
194.通过所述自动移动设备的拍摄采集设备获取所述基站的身份识别码，并从所述基站的身份识别码中确定所述基站的身份标识；或者
195.通过所述自动移动设备的红外接收设备接收所述基站发送的红外编码，并从所述红外编码中解析获得所述基站的身份标识。
196.可选地，所述装置，还包括：
197.第二标识确定模块，被配置为确定所述自动移动设备的身份标识，并将所述自动移动设备的身份标识发送至所述基站。
198.可选地，所述第一配对功能建立模块606，进一步被配置为：
199.在所述自动移动设备的身份标识和所述基站的身份标识不匹配的情况下，将所述自动移动设备的身份标识写入所述基站，和/或将所述基站的身份标识写入所述自动移动设备。
200.可选地，所述第一通讯建立模块602，进一步被配置为：
201.在检测到自动移动设备和基站之间的充电信号，且所述基站不存在配对自动移动设备的情况下，建立所述基站与所述自动移动设备之间的通讯连接；以及
202.判断所述自动移动设备和所述基站在预设时长内是否成功建立通讯。
203.可选地，所述第一通讯建立模块602，进一步被配置为：
204.在检测到自动移动设备和基站之间的充电信号，且所述基站和所述自动移动设备为首次通电的情况下，建立所述基站与所述自动移动设备之间的通讯连接；以及
205.判断所述自动移动设备和所述基站在预设时长内是否成功建立通讯。
206.可选地，所述第一配对功能建立模块606，进一步被配置为：
207.在预设时间段内，成功将所述自动移动设备或所述基站中的一者的身份标识写入所述自动移动设备或所述基站中的另一者，以建立所述自动移动设备与所述基站的配对关系。
208.本说明书实施例中，所述自动移动设备与基站的配对装置在自动移动设备与基站同时检测到充电信号，且在预设时长内为建立通讯的情况下，使能自动移动设备与基站的配对功能，基于自动移动设备与基站的身份标识，自动建立自动移动设备与基站之间的配对，减少自动移动设备与基站配对过程中的用户参与，避免用户参与失误导致的配对失败等问题，提升用户体验。
209.上述为本实施例的第一种自动移动设备与基站的配对装置的示意性方案。需要说明的是，该第一种自动移动设备与基站的配对装置的技术方案与上述的第一种自动移动设备与基站的配对方法的技术方案属于同一构思，第一种自动移动设备与基站的配对装置的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述第一种自动移动设备与基站的配对方法的技术方案的描述。
210.结合上述实施例可知，目前在家用扫地机器人和商用机器人领域，基站与机器人配对的方式有很多种，例如可以通过生产或者出厂时写入配对码实现配对，可以手动配对，也可以通过根据使用条件后期自动配对。其中，以用户无感知，智能化较高的自动配对最适宜机器人的流水线生产组装和后期维护。
211.但是，生产或者出厂时写入配对码的方式：是将配对信息(如配对码)通过上位机写入到设备(如基站和机器人)的存储区，掉电不丢失，一般发生在生产装配环节，缺点是操作工艺繁琐，给组装打包增加难度，不利于后期的产品维护；手动配对方式：是通过外部按键触发或者其它信号触发的方式，让机器人和基站同时进入配对模式完成配对绑定，通常发生在机器组装环节或者用户实际使用过程中，缺点是需要引入生产管理，出厂前手动完成机器人与基站的一一绑定，或者将工作转交给用户，在使用流程上给予用户特别的引导说明和配对指导，增加使用难度，用户体验不佳；其他的后期自动配对方式：是通过程序设定默认连接方式或者无线公用信道握手机制，待连接建立后，双方通过约定规则切换至相同信道通讯，缺点是存在多个基站或机器人同时工作场景下的误配对和通讯干扰问题，使用起来并不能达到无干预自动配对的目的。
212.基于此，在本说明书中，提供了第二种自动移动设备与基站的配对方法及装置，在下面的实施例中逐一进行详细说明。
213.仍参考图1中自动移动设备的布局，以自动移动设备为扫地机器人为例，图1中包括两台扫地机器人，分别为扫地机器人一和扫地机器人二，还包括任意一台扫地机器人配合使用的基站，基站可以实现为扫地机器人充电以及实现对扫地机器人的抹布进行清洗的功能。
214.图1的场景中，扫地机器人一位于待清洁房间的卧室一，扫地机器人二位于待清洁房间的客厅，且基站也位于待清洁房间的客厅。具体使用场景下，基站首次通电，还未与任何扫地机器人进行配对关系建立，此时若扫地机器人二返回基站充电，那么在检测到基站与扫地机器人二成功建立充电信号的情况下，建立基站与扫地机器人二的通讯连接；其中，基站与扫地机器人二成功建立充电信号可以理解为，扫地机器人二向基站发出充电信号，
基站的红外引导回充模块引导扫地机器人二与其实现成功对接，即扫地机器人二通过基站的红外引导回充模块移动至基站，使得其充电簧片与扫地机器人二的充电簧片成功对接，此种情况可以理解为基站与扫地机器人二成功建立了充电信号。
215.在基站与扫地机器人二成功建立了充电信号之后，如果在规定时间内(例如5秒)基站与扫地机器人二未建立有效的通讯连接，则基站的红外发射模块通过红外向扫地机器人二发送随机配对码，扫地机器人二在接收到该随机配对码之后，在规定的时间(例如2秒)内通过其wifi模块生成对应规则的网络热点，基站扫描到该网络热点之后请求连接该网络热点，基站与扫地机器人二的该网络热点连接后，基站通过红外发送验证码给扫地机器人二，扫地机器人二接收到验证码后通过网络热点将该验证码回传给基站进行二次确认，保证连接的可靠性，避免基站与扫地机器人二配对混乱的问题。
216.在扫地机器人二将验证码通过网络热点回传给基站确认后，实现扫地机器人二与基站的成功配对，后续扫地机器人二可以与基站进行通讯，进行抹布清洗等操作。
217.另一种情况下，基站再次通电，之前与扫地机器人二建立配对关系，此时若扫地机器人一想与基站建立配对关系，则可以通过将基站或者扫地机器人二恢复出厂设置，或者通过基站或者扫地机器人二设置的解绑按钮，将基站与扫地机器人二的配对关系进行接触。
218.此时，扫地机器人一返回基站充电，那么在检测到基站与扫地机器人一成功建立了充电信号，并且在规定时间内(例如5秒)基站与扫地机器人一未建立有效的通讯连接的情况下，通过上述方式实现扫地机器人一与基站的配对关系建立，实现基站对扫地机器人进行抹布清洗等操作。
219.实际应用中，当基站与扫地机器人一或者扫地机器人二建立了配对关系的情况下，可以将其配对关系进行写入flash进行存储，当基站、扫地机器人一和/或扫地机器人二掉电重启之后，可以基于存储的配对关系，自动建立配对关系，实现通讯。
220.本说明书实施例中，在检测到基站和扫地机器人成功建立充电信号，且在规定时间内基站和扫地机器人未能建立有效的通讯发生的情况下，扫地机器人可以根据基站发送的随机配对码生成wifi热点，后续基站可以根据该wifi热点实现和扫地机器人的自动无感配对关系建立；同时，在基站与扫地机器人进行配对关系建立时，通过验证码进行二次确认，以保证多机器并存在场景下自动配对的可靠性，避免扫地机器人与基站存在配对混乱的问题。
221.参见图7，图7示出了根据本说明书一个实施例提供的第二种自动移动设备与基站的配对方法的流程图，具体包括以下步骤。
222.步骤702：在检测到自动移动设备和基站之间的充电信号的情况下，判断所述自动移动设备和所述基站在预设时长内是否成功建立通讯。
223.具体的，若自动移动设备和基站在预设时长内成功建立通讯，则退出配对流程；若自动移动设备和基站在预设时长内未成功建立通讯，则执行步骤704。
224.其中，本说明书实施例提供的所述自动移动设备与基站的配对方法中，自动移动设备可以理解为机器人，那么该自动移动设备与基站的配对方法可以应用在任意一种通过机器人与基站配合实现对工作区域进行清洁的场景中，例如通过机器人与基站配合实现对工作区域进行清扫的场景中、通过机器人与基站配合对工作区域进行消毒的场景中，又或
者通过机器人与基站配合对工作区域进行吸尘的场景中等，本说明书对此不做任何限定；那么基于应用场景的不同，机器人的类型也是不同的，例如在清扫场景中，机器人可以为扫地机器人，基站则可以理解为实现扫地机器人充电和清洗拖布的基站；在消毒场景中，机器人可以为消毒机器人，基站则可以理解为实现消毒机器人充电和添加消毒液的基站；而在吸尘场景中，机器人可以为吸尘机器人，基站则可以理解为实现吸尘机器人充电和清理灰尘的基站。
225.为了便于理解，本说明书实施例中，均以所述自动移动设备与基站的配对方法应用在通过机器人与基站配合实现对工作区域进行清扫的场景中，此时，自动移动设备可以为扫地机器人，基站则可以理解为实现扫地机器人充电和清洗拖布的基站。
226.具体的，若自动移动设备和基站预先存在配对关系，那么在自动移动设备和基站成功建立充电信号之后，自动移动设备和基站可以基于预先存储的配对关系，自动进行通讯连接；而在自动移动设备和基站为首次配对或者已经进行了配对关系解绑的情况下，才需要基于本说明书提供的自动移动设备与基站的配对方法进行配对关系的建立。因此，为了避免在自动移动设备和基站已经预先存在配对关系的情况下，仍旧基于本说明书提供的自动移动设备与基站的配对方法进行配对关系的建立，造成网络资源的占用的问题的发生，在自动移动设备和基站成功建立充电信号之后，可以尝试将自动移动设备和基站之间进行通讯连接，而自动移动设备和基站若存在配对关系，那么其通讯连接关系的建立时间会很短，而若在预设时长内都没有成功建立通讯连接，则可以确定自动移动设备和基站之间不存在配对关系。
227.其中，预设时长可以根据实际应用进行设置，例如设置为5秒、10秒、30秒等等。此外，检测到自动移动设备和基站之间的充电信号可以存在至少两种理解，一种是自动移动设备还没有移动到基站，但是基站接收到自动移动设备发出的充电信号，已经通过红外引导回充模块引导该自动移动设备向其移动的情况；另一种是自动移动设备已经移动至基站，与基站成功建立了充电连接，即自动移动设备的充电簧片与基站的充电簧片成功接触进行充电。
228.并且，也不并排除在自动移动设备和基站不存在充电信号的情况下，但是自动移动设备需要使用基站的集尘、清洗抹布等功能时，要与基站进行配对关系的建立，实现与基站的通讯。例如当扫地机器人需要抹布清洗或者灰尘清理时，扫地机器人移动至基站上进行抹布清洗或者灰尘清理时，基站也可以通过重力感应装置或者距离感应装置等判断是否要与自动移动设备建立配对关系，通过本说明书提供的自动移动设备与基站的配对方法实现自动移动设备与基站的配对关系的建立。
229.为了便于理解，本说明书实施例中仅以自动移动设备与基站之间成功建立了充电信号的情况下，通过该自动移动设备与基站的配对方法实现自动移动设备与基站的配对关系建立进行详细说明。
230.实际应用中，在自动移动设备和基站首次建立配对关系、或者自动移动设备和基站之前建立过配对关系，但是已经解绑的情况下，在检测到该自动移动设备和基站之间的充电信号的情况下，均需要重新建立自动移动设备和基站之间的配对关系。若自动移动设备和基站之前通过本方案建立过配对关系，并且该配对关系已经存储在各自的flash中，那么在自动移动设备或者基站掉电重启之后，还可以继续基于存储在各自的flash中的配对
关系重新建立通讯。即本说明书提供的自动移动设备与基站的配对方法只有在首次配对或者配对解绑之后发起；而在自动移动设备与基站配对成功后，会存储其配对信息，后续无需重复配对，即可以实现通信断开后的自动重连，提升用户体验。
231.以自动移动设备为扫地机器人为例。具体的，在检测到自动移动设备和基站之间的充电信号的情况下，判断所述自动移动设备和所述基站在预设时长内是否成功建立通讯，可以理解为，在检测到扫地机器人和基站之间成功建立充电对接的情况下，判断扫地机器人和基站在预设时长内是否成功建立通讯，若是，则退出配对流程，若否，则将基站与扫地机器人的网络热点连接，以建立扫地机器人与基站的配对关系。其中，扫地机器人和基站之间成功建立充电对接的实现方式，可以是基站的红外引导回充模块引导扫地机器人与其建立充电对接，并在扫地机器人的充电簧片与基站的充电簧片成功建立充电对接之后，实现扫地机器人与基站之间成功建立充电信号。
232.步骤704：将所述基站与所述自动移动设备的网络热点连接，以建立所述自动移动设备与所述基站的配对关系，其中，所述网络热点为根据所述基站生成的目标配对码生成。
233.具体的，所述将所述基站与所述自动移动设备的网络热点连接之前，还包括：
234.通过心跳信息判断所述基站是否与其他自动移动设备建立网络热点连接，
235.若是，则退出配对流程，
236.若否，则确定所述基站未与其他自动移动设备建立配对关系。
237.其中，通过心跳信息判断所述基站是否与其他自动移动设备建立网络热点连接，可以理解为通过心跳信息判断基站是否与其他自动移动设备通过发送心跳包的方式实现通讯，若是，则说明基站与其他自动移动设备建立了网络热点连接，通过心跳包实现通讯，此时，则退出配对流程；若否，则说明基站未与其他自动移动设备建立网络热点连接，那么则可以进行后续的自动移动设备和基站的配对流程。
238.本说明书实施例中，在进行自动移动设备和基站的配对流程之后，通过心跳信息确认基站是否已经与其他自动移动设备建立了wifi通讯，可以避免基站存在配对关系的自动移动设备进行工作的情况下，被当前的配对流程干扰，造成自动移动设备的工作(例如抹布清洗)中断，为用户造成不好的使用体验。
239.具体的，若自动移动设备和基站未在预设时长内成功建立通讯，则可以确定自动移动设备与基站为首次通讯或者恢复了出厂设备等，需要使能自动移动设备和基站的配对功能，重新建立自动移动设备和基站的配对关系。
240.具体实施时，在自动移动设备和基站未在预设时长内成功建立通信的情况下，基站会生成目标配对码，而自动移动设备也会基于该目标配对码生成网络热点，以实现后续基站和自动移动设备基于该网络热点连接，建立配对关系。具体实现方式如下所述：
241.所述将所述基站与所述自动移动设备的网络热点连接之前，还包括：
242.确定所述基站生成的目标配对码，并将所述目标配对码发送至所述自动移动设备；
243.确定所述自动移动设备根据所述目标配对码生成的网络热点。
244.其中，网络热点包括但不限于wifi热点，也可以为其他的一些可以实现基站与自动移动设备连接的热点，本说明书在此不作任何限定。
245.仍以自动移动设备为扫地机器人为例，基站生成目标配对码，并将目标配对码发
送至扫地机器人，扫地机器人在接收到该目标配对码之后，可以根据该目标配对码生成网络热点。
246.本说明书实施例中，使能自动移动设备和基站的配对功能之后，自动移动设备基于基站生成的目标配对码生成网络热点，后续可以通过该网络热点快速建立自动移动设备与基站之间的配对关系。
247.具体实施时，为了避免基站与其他自动移动设备误建立配对关系，在基站生成配对码之后，会对该配对码进行重复性判断，以保证后续基站与自动移动设备的配对关系安全建立。
248.具体实现方式如下所述：
249.所述确定所述基站生成的目标配对码，包括：
250.确定所述基站根据预设算法生成的初始配对码；
251.判断所述基站是否扫描到包含所述初始配对码的网络热点，
252.若是，则所述基站根据所述预设算法重新生成初始配对码，继续执行判断步骤，
253.若否，则将所述初始配对码确定为所述目标配对码。
254.其中，预设算法可以根据实际应用进行设置，本说明书对此不作任何限定。例如预设算法可以是根据基站定义的特殊格式。那么基站根据预设算法生成的初始配对码则可以是基站基于定义的特殊格式生成的特殊格式的初始配对码。
255.实际应用中，基站在基于预设算法生成初始配对码之后，会启动自身的wifi或者其他信号扫描周边网络，判断周边是否存在包含该基站本次生成的初始配对码的wifi网络热点，若是，则基站根据预设算法重新生成初始配对码，再次执行上述判断，若否，则将该初始配对码确定为后续发送至自动移动设备的目标配对码。
256.具体实施时，可能会存在同一时间有多对实现基站与自动移动设备建立配对关系的情况，那么若两个或两个以上的基站生成了相同的随机配对码发送给其对应的自动移动设备的情况下，在后续自动移动设备基于该随机配对码生成网络热点，实现自动移动设备和基站的配对关系建立的时候就可能出现建立错误的配对关系。
257.本说明书实施例中，由于网络热点是自动移动设备基于基站发送的目标配对码生成的，因此，基站在生成初始配对码之后，均会扫描周边网络热点，避免存在包含相同初始配对码的网络热点造成上述技术问题，提高基站与自动移动设备之间的配对关系的准确建立。
258.而确定基站生成的目标配对码之后，基站可以通过其自身的红外将其快速的发送至自动移动设备。具体实现方式如下所述：
259.所述将所述目标配对码发送至所述自动移动设备，包括：
260.将所述目标配对码通过所述基站的红外发送至所述自动移动设备。
261.此外，在基站将目标配对码发送至自动移动设备之后，自动移动设备需要在预设时间段内生成网络热点，通过对网络热点的生成时间的限制，提升自动移动设备与基站的配对关系的建立效率。具体实现方式如下所述：
262.所述确定所述自动移动设备根据所述目标配对码生成的网络热点，包括：
263.确定所述自动移动设备在预设时间段内，根据所述目标配对码通过预设生成规则生成的网络热点。
264.其中，预设时间段可以根据实际应用进行设置，本说明书对此不作任何限定，例如设置为10秒、20秒或者30秒等。预设生成规则也可以根据实际应用进行设置，例如预设生成规则为网络热点包括自动移动设备的型号、目标配对码等。
265.实际应用中，基站在将目标配对码发送至自动移动设备之后，会实时扫描自动移动设备有没有生成网络热点，如果生成的话，则向自动移动设备发出网络热点获取请求，通过获取到的自动移动设备的网络热点实现自动移动设备和基站的wifi连接。那么自动移动设备的网络热点的生成速度越快，基站与自动移动设备的wifi连接的效率就会越高，因此对自动移动设备的网络热点的生成时间进行限定，可以极大的提高后续自动移动设备和基站的配对关系建立的效率。
266.具体的，在自动移动设备基于基站发送的目标配对码生成网络热点之后，可以通过该网络热点实现基站与自动移动设备的连接。
267.进一步的，为了保证自动移动设备和基站的安全、准确配对，基站在将目标配对码发送至自动移动设备的情况下，可以基于该目标配对码以及预设密钥算法生成配网密钥；而自动移动设备在接收到基站发送的目标配对码之后，在生成网络热点的同时，也基于该目标配对码以及预设密钥算法生成配网密钥；后续基站与自动移动设备通过网络热点连接时，可以通过配网密钥进行安全验证。具体实现方式如下所述：
268.所述将所述基站与所述自动移动设备的网络热点连接，包括：
269.在确定所述基站扫描到所述自动移动设备生成的网络热点的情况下，确定所述基站根据预设密钥算法以及所述目标配对码生成的配网密钥，以及所述自动移动设备根据所述预设密钥算法以及所述目标配对码生成的配网密钥；
270.根据所述基站的配网密钥和所述自动移动设备的配网密钥，实现所述基站与所述自动移动设备的网络热点连接。
271.具体实施时，在基站将目标配对码发送至自动移动设备，并且基站扫描到自动移动设备生成的包含该目标配对码的网络热点之后，即可根据预设密钥算法以及目标配对码生成的配网密钥；同时，自动移动设备也根据该预设密钥算法以及目标配对码生成配网密钥。
272.实际应用中，基站在生成配网密钥后，可以向自动移动设备发送网络热点获取请求，该网络热点获取请求中携带该配网密钥，自动移动设备在接收到携带有该配网密钥的网络热点获取请求后，基于其生成的配网密钥对该配网密钥进行验证，在验证成功的情况下，实现基站与该网络热点连接，从而实现基站与自动移动机器人的网络热点连接。具体实现方式如下所述：
273.所述根据所述基站的配网密钥和所述自动移动设备的配网密钥，实现所述基站与所述自动移动设备的网络热点连接，包括：
274.确定所述基站向所述自动移动设备发送的网络热点连接请求，其中，所述网络热点连接请求中携带有所述基站的配网密钥；
275.在所述自动移动设备对所述基站的配网密钥进行解析，确定所述基站的配网密钥与所述自动移动设备的配网密钥匹配的情况下，实现所述基站与所述自动移动设备的网络热点连接。
276.本说明书实施例中，基站和自动移动设备通过相同的预设密钥算法和目标配对码
生成配网密钥，在后续进行网络热点连接的时候，通过该配网密钥进行网络热点连接的验证，以保证后续基站可以基于该配网密钥与其对应的自动移动设备建立网络热点连接，进一步的提高了基站与自动移动设备的配对关系的准确性。
277.具体实施时，可能会存在基站与自动移动设备的网络热点连接之前，基站对周边网络进行扫描时，不存在相同的网络热点，而在基站进行目标配对码的发送、自动移动设备基于该目标配对码的生成等的过程中，有其他的自动移动设备生成了相同的网络热点，那么此时就会存在基站连接到其他的自动移动设备的网络热点上去的风险。为了避免此种情况的发生，在基站与自动移动设备的网络热点建立之后，还需要对基站通过红外发送验证码给对应的自动移动设备，对两者的通讯关系进行二次验证。具体实现方式如下所述：
278.所述建立所述自动移动设备与所述基站的配对关系，包括：
279.将所述基站生成的验证码通过所述基站的红外发送至所述自动移动设备；
280.在确定所述基站接收到通过所述自动移动设备的网络热点回传的所述验证码的情况下，建立所述自动移动设备与所述基站的配对关系。
281.其中，基站发送验证码的方式不仅仅可以依赖于红外，也可以通过其他的方式向自动移动设备发送该验证码，例如广播的方式或者蓝牙的方式等等。
282.具体的，在将基站与自动移动设备的网络热点连接之后，基站生成验证码通过红外发送至自动移动设备，自动移动设备在接收到该验证码的情况下，可以将该验证码通过网络热点回传至基站的情况下，可以确定自动移动设备与基站成功建立了配对关系。
283.而在基站未接收到自动移动设备通过网络热点回传的该验证码、或者基站接收到的自动移动设备通过网络热点回传的验证码与其发送的验证码不匹配的情况下，均可以确定基站与自动移动设备的网络热点连接出现错误，此时，则需要重新基于上述方式建立基站与自动移动设备之间的配对关系。具体实现方式如下所述：
284.在确定所述基站未接收到通过所述自动移动设备的网络热点回传的所述验证码，或者所述基站接收到的回传的验证码与所述基站通过红外发送的验证码不匹配的情况下，确定所述基站与所述自动移动设备的网络热点连接失败；
285.在所述基站与所述自动移动设备的网络热点连接的连接时间小于预设时间阈值的情况下，重新确定所述基站生成的目标配对码以及所述自动移动设备根据所述目标配对码生成的网络热点，以建立所述自动移动设备与所述基站的配对关系。
286.其中，确定所述基站未接收到通过所述自动移动设备的网络热点回传的所述验证码，可以理解为确定基站未在预设时间段内接收到通过自动移动设备的网络热点回传的验证码。其中，预设时间段可以根据实际应用进行设置，为了提高基站与自动移动设备之间的配对关系的快速建立，预设时间段可以设置的相对短一点，例如10秒、20秒等。
287.具体的，在基站没有在预设时间内段通过与之连接的自动移动设备的网络热点回传的验证码的情况下，可以确定基站与其对应的自动移动设备的网络热点连接失败；又或者基站虽然接收到了自动移动设备通过网络热点回传的验证码，但是该验证码与其通过红外向自动移动设备发送的验证码不一致，则可以确定基站与之通过网络热点建立的自动移动设备，不是其成功建立充电信号的自动移动设备，那么也可以确定基站与其对应的自动移动设备的网络热点连接失败。
288.此时，若基站与自动移动设备的网络热点连接的连接时间小于预设时间阈值的情
况下，还可以重新确定基站生成的目标配对码以及自动移动设备根据目标配对码生成的网络热点，继续通过上述方式建立自动移动设备与基站的配对关系。
289.本说明书实施例中，通过上述方式可以实现在多机场景下，实现基站与其成功建立充电信号的自动移动设备的的准确配对，避免配对关系的混乱，提升用户的使用体验。
290.此外，所述建立所述自动移动设备与所述基站的配对关系之后，还包括：
291.将所述自动移动设备与所述基站的配对关系进行存储；
292.在所述自动移动设备和/或所述基站掉电重启的情况下，基于所述配对关系重新建立所述自动移动设备与所述基站的通信。
293.具体实施时，还可以将自动移动设备与基站的配对关系存储至各自的flash，后续在自动移动设备或者基站掉电重启的情况下，基于存储至各自的flash实现自动移动设备和基站的重连，降低后期维护成本。
294.而当需要解绑时，则可以通过将自动移动设备和/或基站恢复出厂设备或者是自动移动设备和/或基站的解绑按钮等，触发自动移动设备和基站的配对关系的解绑，使得解绑之后的自动移动设备和基站可以各自的与其他机器进行配对，从而实现自动移动设备与基站的灵活搭配。具体实现方式如下所述：
295.所述建立所述自动移动设备与所述基站的配对关系之后，还包括：
296.通过将所述自动移动设备和/或所述基站进行恢复出厂设置处理，或者通过点击所述自动移动设备和/或所述基站上的解绑按钮，解除所述自动移动设备与所述基站的配对关系。
297.另外一种可实现方式中，利用本技术，通过扩展配对存储列表可以实现一个基站绑定多台扫地机器人或者一台扫地机器人绑定多个基站的应用。例如由基站根据扫地机器人发送的随机配对码生成wifi热点，扫地机器人通过该wifi热点实现与基站的通讯；而基站也可以根据另外的扫地机器人发送的随机配对码生成其他的wifi热点，其他的扫地机器人可以通过其对应的wifi热点与基站通讯，从而实现一台基站可以与多台扫地机器人通讯。但是同一时间，一个基站只能对一台扫地机器人进行任务处理。
298.本说明书实施例中，所述方法在自动移动设备与基站同时检测到充电信号，且在预设时长内为建立通讯的情况下，使能自动移动设备与基站的配对功能，通过自动移动设备基于基站发送的目标配对码生成的网络热点，与基站自动建立配对关系，简化生产工序，缩短质检测试时间，提升生产效率，并且配对无感，不需要用户参与，提升用户体验；同时，配对稳定可靠，多机场景下也可以准确配对，配对更具灵活，解绑也简便，极大的降低后期维护成本。
299.具体的，所述自动移动设备与基站的配对方法中涉及的基站至少具备红外引导回充以及wifi无线通信功能，由于wifi适用场景比较广，通用性较强，因此通信上选用wifi无线通信。不同国家的通信标准硬件不改动的情况下也可以很好适应，其它无线通信方式不同国家认证标准不同，产品适用性差。本方案是在基站的红外引导回充模块引导自动移动设备成功对接后，基站的红外发射模块发射随机配对码，自动移动设备在解析随机配对码后在规定的时间内通过wifi模块生成对应规则的网络热点，基站扫描并请求连接该热点，连接建立后基站通过红外发送验证码给自动移动设备，自动移动设备接收验证码后通过wifi通道回传给基站二次确认，保证连接的可靠性。绑定一旦完成，配对数据写入flash存
储，掉电自动重连后可进行通信确认，需要解绑时可通过自动移动设备恢复出厂设置或按键操作等方式触发解绑，自动移动设备与基站可以灵活搭配。
300.参见图8，图8示出了根据本说明书一个实施例提供的第二种自动移动设备与基站的配对方法中的自动移动设备的结构示意图。
301.图8中的自动移动设备可以理解为扫地机器人，图8中以2个信号接收器为例进行图示，如图8所示，自动移动设备包含第一、第二信号接收器j1和j2，对称设置在自动移动设备上与充电座上两个充电簧片对应的两个充电触点k1和k2之间，用于从不同方向接收充电座发射的回充信号。在本实施例中，在自动移动设备上不同位置可设有多个信号接收器，根据不同信号接收器接收到回充信号的时间差，可确定自动移动设备相对于充电座的方向。例如，如图3所示，当自动移动设备在行进方向上接收到回充信号时，若第一信号接收器j1先接收到回充信号，第二信号接收器j2后接收到回充信号，可确定自动移动设备行进方向的左侧更靠近基座，进而可调整自动移动设备向行进方向的左侧移动；进一步，根据第一、第二信号接收器j1和j2接收到回充信号的时间差、回充信号的传播速度以及第一、第二信号接收器j1和j2设置的位置关系等信息，确定自动移动设备调整的角度，以使第一、第二信号接收器j1和j2同时接收到回充信号。此时，可确定自动移动设备的行进方向与回充信号发射方向相对，进而可控制自动移动设备继续朝行进方向移动，直至与基座的充电簧片对接。
302.另外，如图8所示，在第一、第二信号接收器j1和j2之间设有黑色隔板f2，在本实施例中，一方面，隔板f2可以改变第一、第二信号接收器j1和j2接收到的回充信号的覆盖范围，保证两组回充信号形成的重叠覆盖区域不至于过大，提高回充引导的准确性；另一方面，在回充信号从自动移动设备一侧向自动移动设备发射回充信号时，只有靠近基座一侧的信号接收器能够接收到回充信号，随着自动移动设备根据接收到回充信号调整移动方向，当自动移动设备的行进方向与回充信号的发射方向的相对角度达到预设阈值时，自动移动设备另一侧远离基座的信号接收器也能接收到回充信号。在这种情况下，可大致确定基座在自动移动设备前方，该前方是指自动移动设备行进方向的左前方、右前方或正前方，基于此，自动移动设备可进一步根据两侧信号接收器接收到回充信号的时间差，调整移动方向。
303.其次，图8的自动移动设备还包括边刷、驱动轮、尘盒以及dtof/lds。具体使用时，驱动轮驱动自动移动设备移动，自动移动设备移动通过边刷进行地面清洁，同时将清洁的灰尘收集进尘盒中；dtof/lds对周围环境进行检测，实现对自动移动设备的清扫路径进行规划以及实时的避障。而在自动移动设备需要进行充电、集尘或者抹布清洗时，自动移动设备的信号接收器(如红外接收器)接收基站通过充电座的信号发射器发射的红外信号，通过该红外信号的引导移动至基站进行充电，并通过wifi模块根据基站的随机配对码生成wifi热点，实现基站通过该wifi热点实现与自动移动设备的通讯，从而实现自动移动设备可以在基站进行灰尘清理以及抹布清洗等。
304.参见图9a，图9a示出了根据本说明书一个实施例提供的第二种自动移动设备与基站的配对方法中的基站的结构示意图。
305.图9a中的基站可以理解为与图8中的自动移动设备配合使用的基站，该基站具有引导图8中的自动移动设备进行回充的充电座(红外引导回充模块)，实现对自动移动设备
的抹布进行清洗的清洗模块以及实现对自动移动设备的灰尘进行清理的集尘口。当然，该基站不仅局限于具有上述模块及部件，还可以实现对自动移动设备进行抹布清洗的水箱、可以生成wifi热点的wifi模块等模块。
306.参见图9b，图9b示出了根据本说明书一个实施例提供的第二种自动移动设备与基站的配对方法中的基站的充电座的结构示意图。
307.图9b为本实施例提供的基站上的充电座的主视图，如图9b所示，该充电座包括两个充电簧片11，第一信号发射器l1、第二信号发射器l2和第三信号发射器l3；其中，两个充电簧片11分别对应正极和负极，第一、第二信号发射器l1和l2外部设置有灯罩，第三信号发射器l3设置在灯罩上靠近第一信号发射器l1的一侧，第三信号发射器l3上设置有反光罩，第一、第二信号发射器l1和l2对称设置于两个充电簧片11之间，且在第一、第二信号发射器l1和l2之间设有一黑色隔板f1，该黑色隔板f1分别对第一、第二信号发射器l1和l2有部分遮挡，使得第一、第二回充信号的覆盖范围不会有较大范围的重叠，以便在充电簧片11正前方形成指向性更强的区域s4，以提升引导回充的准确性。
308.参见图9c，图9c示出了根据本说明书一个实施例提供的第二种自动移动设备与基站的配对方法中的基站与自动移动设备的交互示意图。
309.结合图8中的自动移动设备、图9a中的基站，具体使用时，自动移动设备的信号接收器(如第一、第二信号接收器j1、j2)接收基站通过充电座的信号发射器(如第一信号发射器l1、第二信号发射器l2和第三信号发射器l3)发送的红外信号，自动移动设备的信号接收器在接收到该红外信号之后，从初始位置向基站移动，当自动移动设备与基站成功建立充电连接之后，触发后续的自动移动设备与基站的配对流程，即基站生成随机配对码发送至自动移动设备；自动移动设备的wifi模块根据基站的随机配对码生成wifi热点，基站扫描并请求连接该wifi热点，在自动移动设备与基站通过该wifi热点建立连接之后，基站通过红外向自动移动设备发送验证码，自动移动设备在接收到该验证码之后，通过该wifi热点将该验证码返回至基站，基站在接收到该验证码，确认该验证码为其发出的验证码之后，与自动移动设备建立配对关系，实现与自动移动设备的通讯。自动移动设备可以在后续使用基站的集尘以及抹布清洗功能。
310.实际应用中，自动移动设备与基站成功建立充电连接至少包括两种情况，一种是自动移动设备向基站移动，在自动移动设备移动至基站内部，与基站的充电座上的充电簧片建立链接关系的情况下，代表自动移动设备与基站成功建立充电连接；另一种情况是，自动移动设备向基站移动，在自动移动设备移动至与基站的距离满足预设距离阈值的情况下，可以看做自动移动设备与基站成功建立充电连接，其中，预设距离阈值可以根据实际需求进行设置，例如预设距离阈值可以设置为1米，1.5米等等。
311.此外，在另外一种可实现方式中，自动移动设备与基站的配对流程的触发，也可以基于自动移动设备与基站之间的距离实现，例如自动移动设备向基站移动，在移动至与基站的距离满足预设距离阈值的情况下，触发自动移动设备与基站的配对流程。
312.如图9c中所示，在自动移动设备移动至基站周围的区域一时，在自动移动设备与基站建立充电连接的场景中，可以看做自动移动设备与基站成功建立充电连接；在不以自动移动设备与基站成功建立充电连接为前提的自动移动设备与基站配对关系建立场景中，可以看做触发自动移动设备与基站的配对流程。
313.参见图10，图10示出了根据本说明书一个实施例提供的第二种自动移动设备与基站的配对方法的具体处理流程图，具体包括如下步骤。
314.以图8中的扫地机器人和图9a中的基站为例，对图10中的自动移动设备与基站的配对方法进行详细说明。
315.步骤1002：机器人返回基站。
316.具体的，机器人返回基站可以理解为扫地机器人完成工作或者开始工作之前返回基站充电。
317.步骤1004：判断是否建立wifi通信，若是，则执行步骤1006，若否，则执行步骤1008。
318.具体的，判断是否建立wifi通信，可以理解为扫地机器人返回基站充电，基站检测到扫地机器人的充电信号后，通过心跳信息确认是否已经与其他扫地机器人建立wifi通信。
319.步骤1006：配对完成，退出配对流程。
320.具体的，配对完成，退出配对流程，可以理解为，在基站检测到扫地机器人的充电信号后，通过心跳信息确认已经与其他扫地机器人建立wifi通信的情况下，则不可再与该扫地机器人建立配对关系，退出配对流程。
321.步骤1008：生成随机配对码。
322.具体的，生成随机配对码，可以理解为在基站检测到扫地机器人的充电信号后，通过心跳信息确认没有与其他扫地机器人建立wifi通信的情况下，基站通过随机算法生成随机配对码。
323.步骤1010：判断是否存在包括该随机配对码的wifi热点，若是，则执行步骤1008，若否，则执行步骤1012。
324.具体的，判断是否存在包括该随机配对码的wifi热点，可以理解为基站通过随机算法生成随机配对码之后，启动其wifi功能扫描周边网络，确认是否存在包含该随机配对码的wifi热点，若是，则继续返回步骤1008，生成其他的随机配对码，若否，则执行步骤1012。
325.步骤1012：基站红外发送配对码。
326.具体的，基站红外发送配对码，可以理解为基站通过红外发送该随机配对码给扫地机器人。
327.步骤1014：机器人生成对应wifi热点。
328.具体的，机器人生成对应wifi热点，可以理解为扫地机器人根据预设规则以及该随机配对码，生成携带有该随机配对码的wifi热点。
329.步骤1016：基站连接wifi热点，红外发送验证码。
330.具体的，基站与扫地机器人建立wifi连接，可以理解为基站通过红外发送该随机配对码给扫地机器人时，通过预设密钥算法和该随机配对码生成配网密钥；扫地机器人生成wifi热点的同时，也通过相同的预设密钥算法和该随机配对码生成配网密钥，基站通过该配对密钥与扫地机器人生成的wifi热点建立连接。并通过红外发送验证码给扫地机器人。
331.步骤1018：机器人wifi回传验证码。
332.具体的，扫地机器人wifi回传验证码，可以理解为扫地机器人在接收到基站通过红外发送的验证码之后，扫地机器人通过该wifi热点将该验证码回传给基站，以作为回传验证，保证基站与扫地机器人连接的唯一性。
333.步骤1020：判断基站是否接收到回传验证码，若是，则执行步骤1006，若否，则执行步骤1008。
334.具体的，判断基站是否接收到回传验证码，可以理解为判断基站是否在预设时间内接收到扫地机器人通过该wifi热点回传的验证码，若是，则确定基站与扫地机器人建立了配对关系，执行步骤1006；若否，则可以确定基站将验证码通过红外发送给了与其建立充电连接的扫地机器人，但是该扫地机器人不是与其通过wifi热点建立连接扫地机器人，即基站与其他扫地机器人建立了wifi热点连接，而没有与其建立充电连接的正确的扫地机器人建立通信，那么在扫地机器人与基站的本次连接没有超过预设连接时间的情况下，可以继续执行步骤1008，重新建立扫地机器人与基站的配对关系。
335.此外，根据以往经验扫地机器人在前期研发和后期测试中需要经常更换基站，这就要求基站和扫地机器人的配对和解除配对要做到很好的通用性，任意一个基站与任意一个扫地机器人均可以实现自由配对和解绑，配对建立在解绑的基础上，本方案通过扫地机器人恢复出厂设置或按键操作等方式触发解绑，使得解绑流程操作简单，方便生产装配和售后维修，使得扫地机器人与基站可以灵活搭配。
336.本说明书实施例提供的上述自动移动设备与基站的配对方法，可以实现扫地机器人和基站快速无感自动配对，其工作原理有至少四个特征：1.配对时扫地机器人在基站上；2.基站和扫地机器人有红外收发功能；3.基站和扫地机器人均支持wifi通信；4.配对通过红外通信发起。通过上述四个特征实现扫地机器人和基站的自动配对关系建立时，简化了生产工序，缩短质检测试时间，提升生产效率，并且配对无感，不需要用户参与，提升用户体验；同时，配对稳定可靠，多机场景下也可以准确配对，配对更具灵活，解绑也简便，极大的降低后期维护成本。
337.以家用多功能扫地机器人为例，对上述自动移动设备与基站的配对方法的应用场景进行描述。
338.扫地机器人通过搭配水箱，刷盘，可自动集尘尘盒，基站，能够实现清扫，拖地，洗拖布，自动注水，集尘，风干等多种功能，家用扫地机器人的设计，受限于家用场景，一般体积较小，可自主移动，具备清扫，吸尘，拖地功能，相应的集尘回收，拖布清洗，风干拖布，充电，召回等功能只能依靠基站实现，功能上扫地机器人与基站需要实现同步，多台扫地机同时存在时，要求扫地机和基站要能够单一绑定，因此扫地机器人必须实现与基站的单一配对功能。
339.扫地机器人工作时从基站出发开始清扫或拖扫建图工作，期间扫地机器人需要每工作一段时间返回基站，发送集尘指令给基站，启动集尘系统回收尘盒内的脏污，同时清洗拖布，清洗时刷盘转动或振动，同时扫地机器人发送清洗消息给基站开启水循环系统，在清洗槽内放置清水，清洗的脏污水基站通过回收系统回收至污水箱存储或者由下水口排出，反复几次之后，拖布清洗干净，扫地机器人按照之前的规划路径继续工作，直至完成全部清扫或拖扫工作，返回基站清洗拖布，之后启动风干电机，风干拖布。
340.那么扫地机器人发送集尘指令、清洗消息等均是在扫地机器人与基站建立配对关
系，实现扫地机器人与基站的通信连接之后实现的。
341.上文中，介绍了自移动设备和基站使用基站的红外发射器所发射的红外信号，来实现基站和自移动设备之间的ssid和密码的传输。除红外这一方式外，还可以通过自移动设备与基站对接充电后所产生的充电电流信号，来实现这一传输目的。其工作原理如下：
342.1.当自移动设备和基站对接完毕，基站检测到地宝对接成功。
343.2.基站通过自身的充电簧片发送起始信号，示例性的，起始信号的波形如图11a所示。
344.3.基站按照协议发送wifi的ssid和密码。
345.在一实施例中，通过改变充电电压，不同的电压值表示高信号和低信号。可以使12v表示高信号，0v表示低信号，也可以12v表示高信号，10v表示低信号。
346.在另一实施例中，通过改变充电电流，不同的电流值表示高信号和低信号。可以使1a表示高信号，0a表示低信号，也可以1a表示高信号，0.5a表示低信号。
347.如图11a所示，示例性的，起始信号如下：维持3ms的高信号，紧接着3ms的低信号。起始信号用以告知自移动设备wifi的ssid和/或密码的传输开始。
348.如图11b所示，示例性的，3ms内，首先是1ms的高信号，然后是2ms的低信号，表示信号“1”。
349.如图11c所示，示例性的，3ms内，首先是2ms的高信号，然后是1ms的低信号，表示信号“0”。
350.通过如上方式，基站可以将ssid和密码对应的二进制编码(例如8个字节)以高低信号的方式发送给自移动设备。
351.本实施例中，因为ssid和密码是固定位的二进制编码(例如8个字节)，所以结束信号可以无。当然，在其他实施例中，也可以设置一个结束信号，再进一步，将开始信号后的第一个字节定义为通信字节长度，这样可以传输不定长的数据。
352.参见图12，图12示出了根据本说明书一个实施例提供的第二种自动移动设备与基站的配对装置的结构架构图。具体的，所述一种自动移动设备与基站的配对装置包括：
353.充电信号检测模块1102，被配置为充电信号检测模块，被配置为在检测到自动移动设备和基站之间的充电信号的情况下，判断所述自动移动设备和所述基站在预设时长内是否成功建立通讯；
354.配对功能使能模块1104，被配置为将所述基站与所述自动移动设备的网络热点连接，以建立所述自动移动设备与所述基站的配对关系，其中，所述网络热点为根据所述基站生成的目标配对码生成。
355.可选地，所述装置，还包括：
356.热点确定模块，被配置为确定所述基站生成的目标配对码，并将所述目标配对码发送至所述自动移动设备；
357.确定所述自动移动设备根据所述目标配对码生成的网络热点。
358.可选地，所述热点确定模块，进一步被配置为：
359.确定所述基站根据预设算法生成的初始配对码；
360.判断所述基站是否扫描到包含所述初始配对码的网络热点，
361.若是，则所述基站根据所述预设算法重新生成初始配对码，继续执行判断步骤，
362.若否，则将所述初始配对码确定为所述目标配对码。
363.可选地，所述热点确定模块，进一步被配置为：
364.将所述目标配对码通过所述基站的红外发送至所述自动移动设备。
365.可选地，所述热点确定模块，进一步被配置为：
366.确定所述自动移动设备在预设时间段内，根据所述目标配对码通过预设生成规则生成的网络热点。
367.可选地，所述配对功能使能模块1104，进一步被配置为：
368.在确定所述基站扫描到所述自动移动设备生成的网络热点的情况下，确定所述基站根据预设密钥算法以及所述目标配对码生成的配网密钥，以及所述自动移动设备根据所述预设密钥算法以及所述目标配对码生成的配网密钥；
369.根据所述基站的配网密钥和所述自动移动设备的配网密钥，实现所述基站与所述自动移动设备的网络热点连接。
370.可选地，所述配对功能使能模块1104，进一步被配置为：
371.确定所述基站向所述自动移动设备发送的网络热点连接请求，其中，所述网络热点连接请求中携带有所述基站的配网密钥；
372.在所述自动移动设备对所述基站的配网密钥进行解析，确定所述基站的配网密钥与所述自动移动设备的配网密钥匹配的情况下，实现所述基站与所述自动移动设备的网络热点连接。
373.可选地，所述装置，还包括：心跳信息判断模块，被配置为：通过心跳信息判断所述基站是否与其他自动移动设备建立网络热点连接，
374.若是，则退出配对流程，若否，则确定所述基站未与其他自动移动设备建立配对关系。
375.可选地，所述配对功能使能模块1104，进一步被配置为：
376.将所述基站生成的验证码通过所述基站的红外发送至所述自动移动设备；
377.在确定所述基站接收到通过所述自动移动设备的网络热点回传的所述验证码的情况下，建立所述自动移动设备与所述基站的配对关系。
378.可选地，所述装置，还包括：
379.连接关系确定模块，被配置为：在确定所述基站未接收到通过所述自动移动设备的网络热点回传的所述验证码，或者所述基站接收到的回传的验证码与所述基站通过红外发送的验证码不匹配的情况下，确定所述基站与所述自动移动设备的网络热点连接失败；
380.在所述基站与所述自动移动设备的网络热点连接的连接时间小于预设时间阈值的情况下，重新确定所述基站生成的目标配对码以及所述自动移动设备根据所述目标配对码生成的网络热点，以建立所述自动移动设备与所述基站的配对关系。
381.可选地，所述装置，还包括：关系存储模块，被配置为：将所述自动移动设备与所述基站的配对关系进行存储；在所述自动移动设备和/或所述基站掉电重启的情况下，基于所述配对关系重新建立所述自动移动设备与所述基站的通讯。
382.本说明书实施例中，所述装置在自动移动设备与基站同时检测到充电信号，且在预设时长内为建立通讯的情况下，使能自动移动设备与基站的配对功能，通过自动移动设备基于基站发送的目标配对码生成的网络热点，与基站自动建立配对关系，简化生产工序，
缩短质检测试时间，提升生产效率，并且配对无感，不需要用户参与，提升用户体验；同时，配对稳定可靠，多机场景下也可以准确配对，配对更具灵活，解绑也简便，极大的降低后期维护成本。
383.上述为本实施例的第二种自动移动设备与基站的配对装置的示意性方案。需要说明的是，该第二种自动移动设备与基站的配对装置的技术方案与上述的第二种自动移动设备与基站的配对方法的技术方案属于同一构思，第二种自动移动设备与基站的配对装置的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述第二种自动移动设备与基站的配对方法的技术方案的描述。
384.图13示出了根据本说明书一个实施例提供的一种计算设备1200的结构框图。该计算设备1200的部件包括但不限于存储器1210和处理器1220。处理器1220与存储器1210通过总线1230相连接，数据库1250用于保存数据。
385.计算设备1200还包括接入设备1240，接入设备1240使得计算设备1200能够经由一个或多个网络1260通信。这些网络的示例包括公用交换电话网(pstn)、局域网(lan)、广域网(wan)、个域网(pan)或诸如因特网的通信网络的组合。接入设备1240可以包括有线或无线的任何类型的网络接口(例如，网络接口卡(nic))中的一个或多个，诸如ieee802.11无线局域网(wlan)无线接口、全球微波互联接入(wi
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max)接口、以太网接口、通用串行总线(usb)接口、蜂窝网络接口、蓝牙接口、近场通信(nfc)接口，等等。
386.在本说明书的一个实施例中，计算设备1200的上述部件以及图13中未示出的其他部件也可以彼此相连接，例如通过总线。应当理解，图13所示的计算设备结构框图仅仅是出于示例的目的，而不是对本说明书范围的限制。本领域技术人员可以根据需要，增添或替换其他部件。
387.计算设备1200可以是任何类型的静止或移动计算设备，包括移动计算机或移动计算设备(例如，平板计算机、个人数字助理、膝上型计算机、笔记本计算机、上网本等)、移动电话(例如，智能手机)、可佩戴的计算设备(例如，智能手表、智能眼镜等)或其他类型的移动设备，或者诸如台式计算机或pc的静止计算设备。计算设备1200还可以是移动式或静止式的服务器。
388.其中，处理器1220用于执行如下计算机可执行指令，其中，所述处理器执行所述计算机可执行指令时实现所述自动移动设备与基站的配对方法的步骤。
389.本说明书一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现所述自动移动设备与基站的配对方法的步骤。
390.上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
391.所述计算机指令包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read
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only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、
电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
392.需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本说明书实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本说明书实施例，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本说明书实施例所必须的。