地铁场景中的定位方法、装置、设备、介质及程序产品与流程

1.本技术涉及信息处理技术领域，尤其涉及一种地铁场景中的定位方法、装置、设备、存储介质及计算机程序产品。


背景技术：

2.随着地铁交通的快速发展，越来越多用户的出行依赖地铁交通。相关技术中，在地铁场景中的定位方案是通过基站信号进行定位，并使用地铁线路参数值、地铁运行总时长、地铁在运行过程中每相邻两站之间的平均加速时长和平均停靠站时长等信息进行辅助定位。但是，该方案需要地铁车辆运行详细数据，这些数据难以获取，且地铁线路众多，人工成本很高；同时基站信号不好也会导致出现定位偏差的问题。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供一种地铁场景中的定位方法、装置、设备、存储介质及计算机程序产品，能够节约地铁场景中定位所需的人力成本，并提高地铁场景中定位的精确程度。
4.本技术实施例的技术方案是这样实现的：
5.本技术实施例提供一种地铁场景中的定位方法，包括：
6.获取目标对象当前所处的位置，并确定所述位置关联的至少一条地铁线路；
7.通过所述地铁线路包括的多个线路段，分别确定各所述地铁线路包含的多个状态点、以及各所述状态点对应的线路位置；
8.基于各所述状态点的线路位置和所述目标对象当前所处的位置，确定所述目标对象在地铁线路中所处的目标位置。
9.上述方案中，所述确定所述位置关联的至少一条地铁线路，包括：
10.确定以所述位置为中心、以目标距离为半径的目标区域；
11.将途经所述目标区域的至少一条地铁线路，确定为所述位置关联的地铁线路。
12.上述方案中，所述确定各所述状态点对应的线路位置，包括：
13.获取各所述地铁线路对应的线路经纬度信息；
14.从所述线路经纬度信息中，查找到对应各所述状态点的经纬度信息；
15.将对应各所述状态点的经纬度信息，确定为相应状态点对应的线路位置。
16.上述方案中，所述获取目标对象当前所处的位置，包括：
17.执行以下处理中至少之一：
18.对所述目标对象进行基于全球定位系统的定位处理，得到所述目标对象当前所处的位置；
19.对所述目标对象进行基于网络定位服务的定位处理，得到所述目标对象当前所处的位置。
20.本技术实施例还提供一种地铁场景中的定位装置，包括：
21.获取模块，用于获取目标对象当前所处的位置，并确定所述位置关联的至少一条
地铁线路；
22.第一确定模块，用于通过所述地铁线路包括的多个线路段，分别确定各所述地铁线路包含的多个状态点、以及各所述状态点对应的线路位置；
23.第二确定模块，用于基于各所述状态点的线路位置和所述目标对象当前所处的位置，确定所述目标对象在地铁线路中所处的目标位置。
24.上述方案中，所述第二确定模块，还用于针对各所述地铁线路，基于各所述状态点的线路位置和所述目标对象当前所处的位置，确定相应状态点的位置分数，所述位置分数，用于指示所述目标对象处于相应状态点的可能程度；
25.将位置分数最大的状态点所对应的线路位置，确定为所述目标对象在地铁线路中所处的目标位置。
26.上述方案中，所述获取模块，还用于确定以所述位置为中心、以目标距离为半径的目标区域；
27.将途经所述目标区域的至少一条地铁线路，确定为所述位置关联的地铁线路。
28.上述方案中，所述第一确定模块，还用于针对各所述地铁线路，分别执行如下处理：
29.获取地铁线路对应的划分方式，并依据所述划分方式将所述地铁线路划分为多个线路段；
30.将所述地铁线路的起点、终点、以及每两个相邻线路段之间的划分点，确定为所述地铁线路中的状态点。
31.上述方案中，所述第一确定模块，还用于获取各所述地铁线路对应的线路经纬度信息；
32.从所述线路经纬度信息中，查找到对应各所述状态点的经纬度信息；
33.将对应各所述状态点的经纬度信息，确定为相应状态点对应的线路位置。
34.上述方案中，当所述目标对象当前所处的位置通过首次进行网络定位所得到时，所述第二确定模块，还用于针对各所述状态点，分别执行如下处理：
35.获取所述目标对象当前所处的位置对应的定位误差，并确定所述状态点的线路位置和所述目标对象当前所处的位置之间的距离；
36.获取所述定位误差、所述距离与所述位置分数之间的第一映射关系；
37.结合所述定位误差和所述距离，基于所述第一映射关系，确定所述状态点的位置分数。
38.上述方案中，当所述目标对象所处地铁车辆处于行车状态时，所述第二确定模块，还用于确定所述地铁车辆对应的行进方向，并从所述至少一条地铁线路中确定与所述行进方向相对应的目标地铁线路；
39.从所述目标地铁线路包含的多个状态点中，确定在所述行进方向上、所述目标对象未经过的至少一个目标状态点；
40.基于各所述目标状态点的线路位置和所述目标对象当前所处的位置，确定相应目标状态点的位置分数。
41.上述方案中，所述第二确定模块，还用于获取所述目标对象在当前时间点之前所处的至少一个历史位置；
42.对所述至少一个历史位置以及所述目标对象当前所处的位置进行直线拟合，并对拟合得到的直线向地铁线路进行投影处理，得到投影结果；
43.将所述投影结果的投影正方向作为所述地铁车辆对应的行进方向。
44.上述方案中，所述第二确定模块，还用于获取所述目标对象当前所处的位置对应的定位误差；
45.针对处于所述行进方向中首位的第一目标状态点，基于所述定位误差、所述第一目标状态点的线路位置和所述目标对象当前所处的位置之间的距离，确定所述第一目标状态点的位置分数；
46.针对非首位的各第二目标状态点，获取噪声参数、以及位于所述第二目标状态点之前且与所述第二目标状态点相距目标距离的第三目标状态点的目标位置分数；基于所述目标位置分数以及所述噪声参数，确定所述第二目标状态点的位置分数。
47.上述方案中，当所述目标对象当前所处的位置通过非首次进行网络定位所得到时，所述第二确定模块，还用于针对各所述状态点，分别执行如下处理：
48.获取所述目标对象当前所处的位置对应的定位误差；
49.基于所述定位误差、所述状态点的线路位置和所述目标对象当前所处的位置之间的距离，确定所述状态点对应的误差参数；
50.获取所述状态点在当前时间点对应的转移分数、以及所述状态点在目标时间点的历史位置分数；
51.基于所述误差参数、所述转移分数以及所述历史位置分数，确定所述状态点的位置分数；
52.其中，所述目标时间点位于所述当前时间点之前；所述转移分数，用于指示在所述目标时间点到当前时间点内、所述目标对象从各其他状态点移动至所述状态点的可能程度。
53.上述方案中，所述第二确定模块，还用于获取所述目标对象所处地铁车辆的行车速度、以及所述目标时间点到当前时间点之间的时间间隔；
54.确定所述状态点的线路位置和所述其他状态点的线路位置之间的距离；
55.获取所述行车速度、所述时间间隔和所述距离、与所述转移分数之间的第二映射关系；
56.结合所述行车速度、所述时间间隔和所述距离，基于所述第二映射关系，确定所述状态点在当前时间点对应的转移分数。
57.上述方案中，所述第二确定模块，还用于当获取到地铁站点对应的进出站信号时，获取所述多个状态点中对应地铁站点的至少一个目标状态点；
58.当所述目标对象当前所处的位置通过首次进行网络定位所得到时，所述第二确定模块，还用于针对各所述目标状态点，分别执行如下处理：
59.获取所述目标状态点在目标时间点的历史位置分数，所述目标时间点位于所述当前时间点之前；
60.确定所述目标状态点的线路位置和所述目标对象当前所处的位置之间的距离；
61.获取所述历史位置分数、所述距离、与所述位置分数之间的第三映射关系；
62.结合所述历史位置分数和所述距离，基于所述第三映射关系，确定所述目标状态
点的位置分数。
63.上述方案中，所述获取模块，还用于执行以下处理中至少之一：
64.对所述目标对象进行基于全球定位系统的定位处理，得到所述目标对象当前所处的位置；
65.对所述目标对象进行基于网络定位服务的定位处理，得到所述目标对象当前所处的位置。
66.上述方案中，所述装置还包括：
67.呈现模块，用于呈现包括至少一条地铁线路的地图界面，并在所述地图界面中呈现定位功能项；
68.响应于针对所述定位功能项的触发操作，呈现所述目标对象在相应地铁线路中所处的目标位置。
69.本技术实施例还提供一种电子设备，包括：
70.存储器，用于存储可执行指令；
71.处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行指令时，实现本技术实施例提供的地铁场景中的定位方法。
72.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储有可执行指令，所述可执行指令被处理器执行时，实现本技术实施例提供的地铁场景中的定位方法。
73.本技术实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，所述计算机程序或指令被处理器执行时，实现本技术实施例提供的地铁场景中的定位方法。
74.本技术实施例具有以下有益效果：
75.应用本技术实施例，首先获取目标对象当前所处的位置，并确定位置关联的至少一条地铁线路；然后通过地铁线路包括的多个线路段，分别确定各地铁线路包含的多个状态点、以及各状态点对应的线路位置；从而基于各状态点的线路位置和目标对象当前所处的位置，确定目标对象在地铁线路中所处的目标位置。如此，整个定位过程只需获取地铁线路包含的状态点对应的线路位置，节约了人力成本；且通过将当前所处位置关联的地铁线路包含的状态点的线路位置、和当前所处位置相结合，确定目标对象在地铁线路中所处的目标位置，提高了地铁场景中定位的精确程度。
附图说明
76.图1是本技术实施例提供的地铁场景中的定位系统100的架构示意图；
77.图2是本技术实施例提供的实施地铁场景中的定位方法的电子设备500的结构示意图；
78.图3是本技术实施例提供的地铁场景中的定位方法的流程示意图；
79.图4是本技术实施例提供的状态点的位置分数的确定流程示意图；
80.图5是本技术实施例提供的状态点在当前时间点对应的转移分数的确定流程示意图；
81.图6是本技术实施例提供的目标对象在地铁线路中所处目标位置的显示示意图；
82.图7是本技术实施例提供地铁场景中的定位系统的架构示意图；
83.图8是本技术实施例提供的目标区域的示意图；
84.图9是本技术实施例提供的地铁线路包含的状态点的示意图；
85.图10是本技术实施例提供的不同运动状态下的定位流程示意图。
具体实施方式
86.为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本技术的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
87.在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。
88.在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本技术实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。
89.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本技术实施例的目的，不是旨在限制本技术。
90.对本技术实施例进行进一步详细说明之前，对本技术实施例中涉及的名词和术语进行说明，本技术实施例中涉及的名词和术语适用于如下的解释。
91.1)客户端，终端中运行的用于提供各种服务的应用程序，例如地图客户端、导航客户端。
92.2)响应于，用于表示所执行的操作所依赖的条件或者状态，当满足所依赖的条件或状态时，所执行的一个或多个操作可以是实时的，也可以具有设定的延迟；在没有特别说明的情况下，所执行的多个操作不存在执行先后顺序的限制。
93.基于上述对本技术实施例中涉及的名词和术语的解释，下面说明本技术实施例提供的地铁场景中的定位系统。参见图1，图1是本技术实施例提供的地铁场景中的定位系统100的架构示意图，为实现支撑一个示例性应用，终端400通过网络300连接服务器200，网络300可以是广域网或者局域网，又或者是二者的组合，使用无线或有线链路实现数据传输。
94.终端400(可以安装有用于定位的客户端，比如地图客户端)，用于响应于基于地图界面触发的针对目标对象的定位指令，获取目标对象当前所处的位置，并将目标对象当前所处的位置发送至服务器200；
95.服务器200，用于接收到终端400发送的目标对象当前所处的位置，并确定位置关联的至少一条地铁线路；通过地铁线路包括的多个线路段，分别确定各地铁线路包含的多个状态点、以及各状态点对应的线路位置；基于各状态点的线路位置和目标对象当前所处的位置，确定目标对象在地铁线路中所处的目标位置，并将目标对象在相应地铁线路中所处的目标位置发送至终端400；
96.终端400，用于接收服务器200发送的目标对象在相应地铁线路中所处的目标位置，并在地图界面中呈现目标对象在相应地铁线路中所处的目标位置。
97.在实际应用中，服务器200可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构
成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、cdn、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。终端400可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能音箱、智能电视、智能手表等，但并不局限于此。终端400以及服务器200可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本技术在此不做限制。
98.参见图2，图2是本技术实施例提供的实施地铁场景中的定位方法的电子设备500的结构示意图。在实际应用中，电子设备500可以为图1示出的服务器或终端，以电子设备500为图1示出的终端为例，对实施本技术实施例的地铁场景中的定位方法的电子设备进行说明，本技术实施例提供的电子设备500包括：至少一个处理器510、存储器550、至少一个网络接口520和用户接口530。电子设备500中的各个组件通过总线系统540耦合在一起。可理解，总线系统540用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统540除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图2中将各种总线都标为总线系统540。
99.处理器510可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力，例如通用处理器、数字信号处理器(dsp，digital signal processor)，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等，其中，通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。
100.用户接口530包括使得能够呈现媒体内容的一个或多个输出装置531，包括一个或多个扬声器和/或一个或多个视觉显示屏。用户接口530还包括一个或多个输入装置532，包括有助于用户输入的用户接口部件，比如键盘、鼠标、麦克风、触屏显示屏、摄像头、其他输入按钮和控件。
101.存储器550可以是可移除的，不可移除的或其组合。示例性的硬件设备包括固态存储器，硬盘驱动器，光盘驱动器等。存储器550可选地包括在物理位置上远离处理器510的一个或多个存储设备。
102.存储器550包括易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。非易失性存储器可以是只读存储器(rom，read only me mory)，易失性存储器可以是随机存取存储器(ram，random access memor y)。本技术实施例描述的存储器550旨在包括任意适合类型的存储器。
103.在一些实施例中，存储器550能够存储数据以支持各种操作，这些数据的示例包括程序、模块和数据结构或者其子集或超集，下面示例性说明。
104.操作系统551，包括用于处理各种基本系统服务和执行硬件相关任务的系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务；
105.网络通信模块552，用于经由一个或多个(有线或无线)网络接口520到达其他计算设备，示例性的网络接口520包括：蓝牙、无线相容性认证(wifi)、和通用串行总线(usb，universal serial bus)等；
106.呈现模块553，用于经由一个或多个与用户接口530相关联的输出装置531(例如，显示屏、扬声器等)使得能够呈现信息(例如，用于操作外围设备和显示内容和信息的用户接口)；
107.输入处理模块554，用于对一个或多个来自一个或多个输入装置532之一的一个或
多个用户输入或互动进行检测以及翻译所检测的输入或互动。
108.在一些实施例中，本技术实施例提供的地铁场景中的定位装置可以采用软件方式实现，图2示出了存储在存储器550中的地铁场景中的定位装置555，其可以是程序和插件等形式的软件，包括以下软件模块：获取模块5551、第一确定模块5552和第二确定模块5553，这些模块是逻辑上的，因此根据所实现的功能可以进行任意的组合或进一步拆分，将在下文中说明各个模块的功能。
109.在另一些实施例中，本技术实施例提供的地铁场景中的定位装置可以采用软硬件结合的方式实现，作为示例，本技术实施例提供的地铁场景中的定位装置可以是采用硬件译码处理器形式的处理器，其被编程以执行本技术实施例提供的地铁场景中的定位方法，例如，硬件译码处理器形式的处理器可以采用一个或多个应用专用集成电路(asic，application specific integrated circuit)、dsp、可编程逻辑器件(pld，programmable logic device)、复杂可编程逻辑器件(cpld，complex programmable logic device)、现场可编程门阵列(fpga，field-programmable gate array)或其他电子元件。
110.在一些实施例中，终端或服务器可以通过运行计算机程序来实现本技术实施例提供的地铁场景中的定位方法。举例来说，计算机程序可以是操作系统中的原生程序或软件模块；可以是本地(native)应用程序(app，application)，即需要在操作系统中安装才能运行的程序，如地图app或者导航app；也可以是小程序，即只需要下载到浏览器环境中就可以运行的程序；还可以是能够嵌入至任意app中的小程序。总而言之，上述计算机程序可以是任意形式的应用程序、模块或插件。
111.基于上述对本技术实施例提供的地铁场景中的定位系统及电子设备的说明，下面说明本技术实施例提供的地铁场景中的定位方法。在一些实施例中，本技术实施例提供的地铁场景中的定位方法可由服务器或终端单独实施，或由服务器及终端协同实施，下面以终端实施为例说明本技术实施例提供的地铁场景中的定位方法。
112.参见图3，图3是本技术实施例提供的地铁场景中的定位方法的流程示意图，本技术实施例提供的地铁场景中的定位方法包括：
113.步骤101：终端获取目标对象当前所处的位置，并确定位置关联的至少一条地铁线路。
114.这里，终端可以安装有支持定位功能的客户端，比如地图客户端，当接收到用户触发的针对客户端的运行指令时，终端运行该客户端，当接收到针对目标对象的定位指令时，终端获取目标对象当前所处的位置。这里，该终端包括但不限于手机、电脑、智能语音交互设备、智能家电、车载终端等。
115.在一些实施例中，终端可通过如下方式中至少之一获取目标对象当前所处的位置：对目标对象进行基于全球定位系统的定位处理，得到目标对象当前所处的位置；对目标对象进行基于网络定位服务的定位处理，得到目标对象当前所处的位置。
116.这里，终端可以通过全球定位系统和网络定位服务中至少之一的方式，对目标对象进行定位处理，以得到目标对象当前所处的位置。在实际实施时，该获取的目标对象当前所处的位置可以是通过网络定位服务实现的，也可以是通过全球定位系统实现的，比如地铁场景下，若全球定位系统定位不准确定的话，可以采用网络定位服务进行定位，或者两者联合进行定位。这里，该目标对象当前所处的位置可以认为是一个大致位置，后续将基于该
位置对目标对象所处地铁线路的精确位置进行确定。
117.在实际应用中，该目标对象可以是位于地铁场景下的用户。当终端获取到目标对象当前所处的位置后，则进一步确定与目标对象当前所处的位置关联的至少一条地铁线路。
118.在一些实施例中，终端可通过如下方式确定位置关联的至少一条地铁线路：确定以位置为中心、以目标距离为半径的目标区域；将途经目标区域的至少一条地铁线路，确定为位置关联的地铁线路。
119.在实际应用中，与目标对象当前所处的位置相关联的地铁线路可通过如下方式确定：以目标对象当前所处的位置为中心，以目标距离为半径，确定一个目标区域，然后将途经目标区域的至少一条地铁线路确定为与位置关联的地铁线路。由于目标对象当前所处的位置在定位处理时可能存在误差，因此在确定目标对象在地铁线路中所处的精确位置时，需要确定目标对象可能位于的地铁线路，即与目标对象当前所处的位置关联的至少一条地铁线路。在实际实施时，在对目标对象当前所处的位置进行定位时，定位误差可能通常在几十米至几千米不等，即该目标区域的半径“目标距离”可基于该定位误差进行确定，或者可以是根据经验值进行预设的。
120.步骤102：通过地铁线路包括的多个线路段，分别确定各地铁线路包含的多个状态点、以及各状态点对应的线路位置。
121.终端在确定与目标对象当前所处的位置关联的至少一条地铁线路后，则分别确定各地铁线路包含的多个状态点，并获取各状态点对应的线路位置，以用于后续确定目标对象在地铁线路中所处的目标位置。在实际应用中，该状态点可以基于相应地铁线路划分得到的多个线路段所确定。
122.在一些实施例中，终端可通过如下方式分别确定各地铁线路包含的多个状态点：针对各地铁线路，分别执行如下处理：获取地铁线路对应的划分方式，并依据划分方式将地铁线路划分为多个线路段；将地铁线路的起点、终点、以及每两个相邻线路段之间的划分点，确定为地铁线路中的状态点。
123.这里，终端可通过针对各地铁线路分别执行如下处理，以确定各地铁线路包含的多个状态点：首先，获取地铁线路对应的划分方式，并依据划分方式将地铁线路划分为多个线路段，具体地，该划分方式可以是按照预设距离(比如10米，该预设距离可以是根据经验值确定的)为标准将地铁线路进行等距离划分，还可以根据地铁线路所涉及的地铁站点之间的距离进行非等间距划分，比如地铁站点间的距离较大(比如大于某个距离阈值)时，可以将划分得到的线路段的长度也放大，即比地铁站点间的距离较小(比如小于某个距离阈值)的地铁线路划分得到的线路段的长度要长。
124.在依据划分方式将地铁线路划分为多个线路段后，终端将地铁线路的起点、终点、以及每两个相邻线路段之间的划分点，确定为地铁线路中的状态点。在实际实施时，该状态点可以包括地铁站点，在实际应用中，相邻两个状态点之间的间隔长度可以小于相邻两个地铁站点之间的间隔长度，以保证所确定的目标对象所处地铁线路中的目标位置更加精确，即状态点之间的间隔长度越小，所确定的目标位置越精确，在实际应用中，状态点之间的间隔长度可以更加经验值进行确定，既能够使所确定的目标位置更加精确，也能避免占用更多的计算资源，提高定位处理效率。
125.在一些实施例中，终端可通过如下方式确定各状态点对应的线路位置：获取各地铁线路对应的线路经纬度信息；从线路经纬度信息中，查找到对应各状态点的经纬度信息；将对应各状态点的经纬度信息，确定为相应状态点对应的线路位置。
126.这里，在本技术实施例中，只需要获取地铁线路的线路经纬度信息，减少了人工成本。这里，在确定各状态点对应的线路位置时，需要获取各地铁线路对应的线路经纬度信息，然后从线路经纬度信息中，查找到对应各状态点的经纬度信息，从而将对应各状态点的经纬度信息，确定为相应状态点对应的线路位置。
127.步骤103：基于各状态点的线路位置和目标对象当前所处的位置，确定目标对象在地铁线路中所处的目标位置。
128.这里，终端在确定各状态点的线路位置后，将该基于各状态点的线路位置和目标对象当前所处的位置相结合，来确定目标对象在地铁线路中所处的目标位置。
129.在一些实施例中，终端可通过如下方式基于各状态点的线路位置和目标对象当前所处的位置，确定目标对象在地铁线路中所处的目标位置：针对各地铁线路，基于各状态点的线路位置和目标对象当前所处的位置，确定相应状态点的位置分数；将位置分数最大的状态点所对应的线路位置，确定为目标对象在地铁线路中所处的目标位置。其中，该位置分数，用于指示目标对象处于相应状态点的可能程度。
130.这里，终端在确定各状态点的线路位置和目标对象当前所处的位置后，首先针对各地铁线路，基于各状态点的线路位置和目标对象当前所处的位置，确定相应状态点的位置分数；然后，由于状态点的位置分数用于指示目标对象处于相应状态点的可能程度，因此将位置分数最大的状态点所对应的线路位置，确定为目标对象在地铁线路中所处的目标位置。
131.在实际应用中，该位置分数可以是位置概率，即目标对象处于相应状态点的概率。
132.当目标对象当前所处的位置通过首次进行网络定位所得到时，在一些实施例中，终端可通过如下方式基于各状态点的线路位置和目标对象当前所处的位置，确定相应状态点的位置分数：针对各状态点，分别执行如下处理：获取目标对象当前所处的位置对应的定位误差，并确定状态点的线路位置和目标对象当前所处的位置之间的距离；获取定位误差、距离与位置分数之间的第一映射关系；结合定位误差和距离，基于第一映射关系，确定状态点的位置分数。
133.这里，目标对象当前所处的位置通过首次进行网络定位所得到，即处于定位初始时刻，为在首个定位时间点定位得到目标对象当前所处的位置。此时基于该首个定位时间点定位得到的位置，执行目标对象所处地铁线路的目标位置的首次计算过程，即实现目标对象所处地铁线路的目标位置的首个定位时间点的定位处理。
134.在实际应用中，终端可首先获取目标对象当前所处的位置对应的定位误差，并确定状态点的线路位置和目标对象当前所处的位置之间的距离，该距离可以是状态点的线路位置和目标对象当前所处的位置之间的欧氏距离。然后获取定位误差、距离与位置分数之间的第一映射关系，从而结合定位误差和距离，基于第一映射关系，确定状态点的位置分数。
135.在实际实施时，该第一映射关系可以如下所示：
[0136][0137]
其中，a，b为常数参数；dist为网络定位位置(即上述目标对象当前所处的位置)与状态点位置之间的欧氏距离，acc为目标对象当前所处的位置对应的定位误差。
[0138]
当目标对象所处地铁车辆处于行车状态时，在一些实施例中，终端可通过如下方式基于各状态点的线路位置和目标对象当前所处的位置，确定相应状态点的位置分数：确定地铁车辆对应的行进方向，并从至少一条地铁线路中确定与行进方向相对应的目标地铁线路；从目标地铁线路包含的多个状态点中，确定在行进方向上、目标对象未经过的至少一个目标状态点；基于各目标状态点的线路位置和目标对象当前所处的位置，确定相应目标状态点的位置分数。
[0139]
这里，可以对目标对象的状态进行识别，该状态可以包括静止、行车状态和步行。当识别到目标对象所处地铁车辆处于行车状态时，则可以确定地铁车辆对应的行进方向，然后从该至少一条地铁线路中确定与该行进方向相对应的目标地铁线路，从而可以从目标地铁线路包含的多个状态点中，确定在行进方向上、目标对象未经过的至少一个目标状态点，如此，只需要计算各目标状态点的位置分数即可，减少计算量，提高定位效率。具体地，基于各目标状态点的线路位置和目标对象当前所处的位置，确定相应目标状态点的位置分数。
[0140]
在一些实施例中，终端可通过如下方式确定地铁车辆对应的行进方向：获取目标对象在当前时间点之前所处的至少一个历史位置；对至少一个历史位置以及目标对象当前所处的位置进行直线拟合，并对拟合得到的直线向地铁线路进行投影处理，得到投影结果；将投影结果的投影正方向作为地铁车辆对应的行进方向。
[0141]
这里，首先，终端获取目标对象在当前时间点之前所处的至少一个历史位置，比如距离当前时间点之前、最近的目标数量的定位时间点的历史位置，示例性地，当前时间点为00:00:15，每两个定位时间点之间间隔1秒，所以位于当前时间点00:00:15之前的最近的3个定位时间点分别为00:00:14、00:00:13和00:00:12。然后，对至少一个历史位置以及目标对象当前所处的位置进行直线拟合，具体可以采用最小二乘法的方式进行直线拟合，并对拟合得到的直线向地铁线路进行投影处理，得到投影结果，从而将投影结果的投影正方向作为地铁车辆对应的行进方向。
[0142]
在一些实施例中，终端可通过如下方式基于各目标状态点的线路位置和目标对象当前所处的位置，确定相应目标状态点的位置分数：获取目标对象当前所处的位置对应的定位误差；针对处于行进方向中首位的第一目标状态点，基于定位误差、第一目标状态点的线路位置和目标对象当前所处的位置之间的距离，确定第一目标状态点的位置分数；针对非首位的各第二目标状态点，获取噪声参数、以及位于第二目标状态点之前且与第二目标状态点相距目标距离的第三目标状态点的目标位置分数；基于目标位置分数以及噪声参数，确定第二目标状态点的位置分数。
[0143]
这里，针对处于行进方向中首位的第一目标状态点，获取目标对象当前所处的位置对应的定位误差，然后基于定位误差、第一目标状态点的线路位置和目标对象当前所处的位置之间的距离，基于如下公式确定第一目标状态点的位置分数：
[0144]
[0145]
其中，a，b为常数参数；dist为网络定位位置(即上述目标对象当前所处的位置)与状态点的线路位置之间的欧氏距离，acc为目标对象当前所处的位置对应的定位误差。
[0146]
针对非首位的各第二目标状态点，获取噪声参数(用于减少误差)、以及位于第二目标状态点之前且与第二目标状态点相距目标距离的第三目标状态点的目标位置分数，然后基于目标位置分数以及噪声参数，基于如下公式确定第二目标状态点的位置分数：
[0147][0148]
其中，为第二目标状态点的位置分数，为第三目标状态点的目标位置分数，n
gauss
为噪声参数。
[0149]
当目标对象当前所处的位置通过非首次进行网络定位所得到时，在一些实施例中，终端可通过如下方式基于各状态点的线路位置和目标对象当前所处的位置，确定相应状态点的位置分数，参见图4，图4是本技术实施例提供的状态点的位置分数的确定流程示意图：
[0150]
针对各状态点，分别执行如下处理：步骤201：获取目标对象当前所处的位置对应的定位误差；步骤202：基于定位误差、状态点的线路位置和目标对象当前所处的位置之间的距离，确定状态点对应的误差参数；步骤203：获取状态点在当前时间点对应的转移分数、以及状态点在目标时间点的历史位置分数；步骤204：基于误差参数、转移分数以及历史位置分数，确定状态点的位置分数。
[0151]
其中，该目标时间点位于当前时间点之前；该转移分数，用于指示在目标时间点到当前时间点内、目标对象从各其他状态点移动至状态点的可能程度。
[0152]
这里，在进行首个定位时间点的目标位置的定位处理过程中，确定了首个定位时间点下每个状态点的位置分数，此时，针对后续定位时间点的每个状态点的位置分数的计算，可基于之前定位时间点下状态点的位置分数进行计算。具体地，针对非首次定位时间点下每个状态点的位置分数可通过如下方式确定：
[0153]
第一，终端获取目标对象当前所处的位置对应的定位误差，然后基于定位误差、状态点的线路位置和目标对象当前所处的位置之间的距离(可以是欧式距离)，确定状态点对应的误差参数。在实际应用中，该误差参数可通过如下公式计算得到：
[0154][0155]
其中，pa为状态点对应的误差参数；a，b为常数参数；diste为网络定位位置(即上述目标对象当前所处的位置)与状态点的线路位置之间的欧氏距离，acc为网络定位位置误差。
[0156]
第二，获取状态点在当前时间点对应的转移分数、以及状态点在目标时间点的历史位置分数；其中，该目标时间点位于当前时间点之前，该转移分数，用于指示在目标时间点到当前时间点内、目标对象从各其他状态点移动至状态点的可能程度。
[0157]
在一些实施例中，终端可通过如下方式获取状态点在当前时间点对应的转移分数，参见图5，图5是本技术实施例提供的状态点在当前时间点对应的转移分数的确定流程示意图，包括：步骤301：获取目标对象所处地铁车辆的行车速度、以及目标时间点到当前时间点之间的时间间隔；步骤302：确定状态点的线路位置和其他状态点的线路位置之间的距
离；步骤303：获取行车速度、时间间隔和距离、与转移分数之间的第二映射关系；步骤304：结合行车速度、时间间隔和距离，基于第二映射关系，确定状态点在当前时间点对应的转移分数。
[0158]
在实际实施时，该第二映射关系可以如下所示：
[0159][0160]
其中，pb为状态点在当前时间点对应的转移分数；distr为该状态点与某个其他状态点s0的距离(即线路距离，用于指示路线上走过的距离)；v^为地铁车辆的行车速度；δt为目标时间点到当前时间点之间的时间间隔；c，d为常数参数。
[0161]
第三，基于误差参数、转移分数以及历史位置分数，确定状态点的位置分数。在实际应用中，基于误差参数、转移分数以及历史位置分数，可通过如下公式确定状态点的位置分数：
[0162][0163]
其中，为状态点的位置分数；状态点在目标时间点的历史位置分数；∑pb表示状态点在当前时间点对应的转移分数之和。
[0164]
在一些实施例中，当终端获取到地铁站点对应的进出站信号时，可获取多个状态点中对应地铁站点的至少一个目标状态点；
[0165]
相应的，当目标对象当前所处的位置通过首次进行网络定位所得到时，在一些实施例中，终端可通过如下方式基于各状态点的线路位置和目标对象当前所处的位置，确定相应状态点的位置分数：针对各目标状态点，分别执行如下处理：获取目标状态点在目标时间点的历史位置分数，该目标时间点位于当前时间点之前；确定目标状态点的线路位置和目标对象当前所处的位置之间的距离；获取历史位置分数、距离、与位置分数之间的第三映射关系；结合历史位置分数和距离，基于第三映射关系，确定目标状态点的位置分数。
[0166]
这里，在实际应用中，还会对地铁站点对应的进出站信号进行监测。当获取到地铁站点对应的进出站信号时，可获取多个状态点中对应地铁站点的至少一个目标状态点，从而计算各目标状态点的位置分数，如此，只需要计算各目标状态点的位置分数即可，减少计算量，提高定位效率。
[0167]
在进行首个定位时间点的目标位置的定位处理过程中，确定了首个定位时间点下每个目标状态点的位置分数，此时，针对后续定位时间点的每个目标状态点的位置分数的计算，可基于之前定位时间点下目标状态点的位置分数进行计算。具体地，针对非首次定位时间点下每个目标状态点的位置分数可通过如下方式确定：
[0168]
首先，获取目标状态点在目标时间点的历史位置分数；然后，确定目标状态点的线路位置和目标对象当前所处的位置之间的距离；再获取历史位置分数、距离、与位置分数之间的第三映射关系；结合历史位置分数和距离，基于第三映射关系，确定目标状态点的位置分数。
[0169]
在实际实施时，该第三映射关系可以如下：
[0170]
[0171]
其中，p
t
为目标状态点的位置分数；p
t-1
为历史位置分数；a，b为常数参数；diste表示该目标状态点的线路位置与目标对象当前所处的位置的线路距离。
[0172]
在一些实施例中，终端可通过如下方式呈现目标对象在相应地铁线路中所处的目标位置：呈现包括至少一条地铁线路的地图界面，并在地图界面中呈现定位功能项；响应于针对定位功能项的触发操作，呈现目标对象在相应地铁线路中所处的目标位置。
[0173]
这里，终端可以提供用于针对目标对象进行定位的地图界面，该地图界面中包括至少一条地铁线路，同时还呈现有定位功能项，用户可通过触发该定位功能项，触发针对目标对象的定位指令。当终端接收到针对定位功能项的触发操作时，响应于该针对定位功能项的触发操作，对目标对象在地铁线路中所处的目标位置进行定位处理，当确定目标对象在地铁线路中所处的目标位置后，在地图界面中可以呈现目标对象在相应地铁线路中所处的目标位置。在实际应用中，该目标位置可以是详细的经纬度信息，也可以是地图中通过标识(该标识用于指示目标对象)指示目标对象在地铁线路中所处的目标位置。
[0174]
作为示例，参见图6，图6是本技术实施例提供的目标对象在地铁线路中所处目标位置的显示示意图。这里，该地图界面中包括至少一条地铁线路，同时还呈现有定位功能项“定位”，如图6中a图所示；响应于针对定位功能项“定位”的触发操作，在地图界面中可以呈现目标对象在相应地铁线路中所处的目标位置，即地图中通过标识(该标识用于指示目标对象)指示目标对象在地铁线路中所处的目标位置，如图6中b图所示。
[0175]
需要说明的是，上述实施例中所涉及的时间点即为定位时间点，在本技术中，可以按照预设的定位周期，在每个定位时间点到达时，对目标对象进行周期性的定位，从而保证实时显示目标对象所处地铁线路中的目标位置。
[0176]
应用本技术上述实施例，首先获取目标对象当前所处的位置，并确定位置关联的至少一条地铁线路；然后通过地铁线路包括的多个线路段，分别确定各地铁线路包含的多个状态点、以及各状态点对应的线路位置；从而基于各状态点的线路位置和目标对象当前所处的位置，确定目标对象在地铁线路中所处的目标位置。如此，整个定位过程只需获取地铁线路包含的状态点对应的线路位置，节约了人力成本；且通过将当前所处位置关联的地铁线路包含的状态点的线路位置、和当前所处位置相结合，确定目标对象在地铁线路中所处的目标位置，提高了地铁场景中定位的精确程度。
[0177]
下面以目标对象为用户为例，说明本技术实施例在一个实际的应用场景中的示例性应用。
[0178]
随着地铁交通的快速发展，越来越多用户的出行依赖地铁交通。相关技术中，在地铁场景中的定位方案是通过基站信号进行定位，并使用地铁线路参数值、地铁运行总时长、地铁在运行过程中每相邻两站之间的平均加速时长和平均停靠站时长等信息进行辅助定位。但是，该方案需要地铁车辆运行详细数据，这些数据难以获取，且地铁线路众多，人工成本很高；同时基站信号不好也会导致出现定位偏差的问题。
[0179]
基于此，本技术实施例提供一种地铁场景中的定位方法，以至少解决上述问题。本技术实施例无需获取地铁运行的详细数据，仅需地铁线路的经纬度信息，即可获得地铁场景下准确的定位结果，降低人力成本的同时提高地铁场景下(包括地铁站点和地铁车辆行驶的隧道)定位的精确度。本技术实施例提供的地铁场景中的定位方法可以应用于智能终端，具体可应用于终端(比如手机)安装的地图客户端的ui展示中，可以实时向用户输出用
户所处地铁中的目标位置，可以通过经纬度信息表示，也可以在地图界面中通过标识(对应用户)指示用户当前所处地铁中的目标位置，参见图6中b图所示。
[0180]
接下来对本技术实施例提供的地铁场景中的定位方法进行详细说明。主要应用于智能终端。图7是本技术实施例提供地铁场景中的定位系统的架构示意图，包括：1)运动状态识别模块；2)进出站识别模块；3)定位模块。其中，
[0181]
1)运动状态识别模块，使用绝大多数智能终端都配置的惯性测量单元(inertial measurement unit，imu)、加速度计、陀螺仪、磁力计和实时录音数据，计算得到当前设备的运动状态，包括：静止、步行、行车。
[0182]
2)进出站识别模块，使用加速度计和终端的实时录音数据流，识别地铁运行中的开关门警报音，以及启动和刹车行为，来判断地铁的进出站行为。
[0183]
3)定位模块，使用前述两个模块的输出、终端扫描到的wi-fi和基站等信息得到的网络定位结果、以及地铁线路的位置信息(比如经纬度信息)，得到用户所处地铁线路的最终定位结果。
[0184]
下面主要描述定位模块的具体实现。
[0185]
第一，由网络定位的方式确定用户当前所处的位置(即网络定位位置)。在实际应用中，网络定位误差通常在几十米至几千米不等，根据定位得到的网络定位位置召回n米范围内(即目标区域)的所经过的地铁线路，此处n由网络定位给出的精度范围确定，网络定位精度越差，召回范围越大。如图8所示，图8是本技术实施例提供的目标区域的示意图。这里，召回x号线和y号线的地铁线路信息，即x号线和y号线的地铁线路的经纬度信息和地铁站点经纬度信息。
[0186]
第二，将召回的地铁线路的线路经纬度信息处理成状态点串。如图9所示，图9是本技术实施例提供的地铁线路包含的状态点的示意图。将地铁线路以预设间隔(比如10米)为标准划分为状态点串，同时将距离地铁站点预设距离(比如150米)内的状态点标记为站点类状态点，其余为普通类状态点。
[0187]
第三，计算此次定位处理的起点(即开始使用导航定位时首个定位时间点所定位的位置)。可通过如下方式计算初始时间点(即首个定位时间点)所有状态点的位置概率，即上述位置分数，用于描述用户处于相应状态点的概率，最后选取位置概率最大的状态点作为起点。
[0188][0189]
其中，a，b为常数参数；dist为网络定位位置(即上述由网络定位确定的用户当前所处的位置)与状态点位置之间的欧氏距离，acc为网络定位位置误差(即目标对象当前所处的位置对应的定位误差)。
[0190]
上述步骤描述了开始导航定位时的初始化过程，即初始时间点(首个定位时间点)所定位的目标位置。在后续定位时间点，定位模块会持续收到运动状态模块、进出站识别模块、以及网络定位位置的输入，从而进行定位处理。
[0191]
方案1)定位模块基于网络定位模块输出的网络定位位置(即上述用户当前所处的位置)进行定位处理。在实际应用中，可以按照30秒的时间间隔周期性地进行处理。
[0192]
当到达新的网络定位时间点时，更新所有状态点的位置概率(即上述位置分数)。
此时，当前定位时间点的状态点的位置概率可通过如下方式确定：
[0193][0194]
其中，为上一定位时间点的位置概率；
[0195]
pa为当前定位时间点的观察概率(即上述状态点对应的误差参数)，该观察概率和上一定位时间点的位置概率无关，起纠正的作用，避免由于上一定位时间点的位置概率的偏差导致后续位置概率的偏差增大，可通过如下公式计算得到：
[0196][0197]
其中，a，b为常数参数；diste为网络定位位置(即上述由网络定位确定的用户的大概位置)与状态点位置之间的欧氏距离，acc为网络定位位置的定位误差。
[0198]
pb为转移概率(即上述转移分数)，表示用户在上一次网络定位时间点至当前定位时间点的时间间隔内，从某一个状态点s0移动到当前状态点的概率，可通过如下方式计算得到：
[0199][0200]
其中，该当前状态点与s0的路线距离(路线上走过的距离)distr；当前地铁预估的速度v^，乘以上一次网络定位时间点到当前定位时间点的时间差δt，即为预估地铁行驶的距离；这两个距离之差越大，那么该状态点的转移概率越低。其中c，d为常数参数。∑pb表示用户在上一次网络定位时间点至当前定位时间点的时间间隔内，所有状态点转移到该状态点的转移概率之和。
[0201]
最终，当前定位时间点的用户所处的目标位置为最大的状态点。
[0202]
方案2)定位模块基于运动状态识别模块输出的运动状态进行定位处理。在实际应用中，可以按照1秒的时间间隔周期性地进行处理。
[0203]
在实际应用中，运动状态识别模块会每秒传给定位模块一个运动状态，包括静止、步行和行车。如图10所示，图10是本技术实施例提供的不同运动状态下的定位流程示意图，包括：
[0204]
步骤401：获取运动状态；
[0205]
当接收到静止状态时，执行步骤405：结束。即定位点不移动，不做处理。
[0206]
当接收到行车状态时，执行步骤404：位置推算。具体地，使用地铁预估速度v^向当前行进方向推算，此时状态点的位置概率为其中，为当前状态点之前的、到当前状态点的路线距离为v^*1s的状态点的位置概率。n
gauss
为高斯噪声项。这里，地铁车辆的行进方向可通过如下方式确定：定位模块内部会缓存近5个网络定位位置，使用这5个定位点最小二乘拟合直线，将拟合得到的直线向地铁线路的投影正方向作为行进方向。
[0207]
当接收到步行状态时，执行步骤402：需要做换乘判别，判断当前位置附近500米范围内是否有换乘站；若是，执行步骤403，重新加载该换乘线路及当前线路，并初始化状态点的位置概率，若否，执行步骤405：结束。
[0208]
方案3)定位模块基于进出站识别模块输出的进站和出站信号进行定位处理。在实
际应用中，当接收到进站和出站信号时，会将站点类状态点的位置概率放大。可通过如下方式确定各站点类状态点的位置概率：
[0209][0210]
其中，a，b为常数参数；diste表示该站点类状态点的线路位置与网络定位位置的路线距离，p
t
为当前定位时间点下站点类状态点的位置概率，p
t-1
为上一定位时间点下站点类状态点的位置概率。
[0211]
在实际应用中，定位模块在当前定位时间点接收到哪个模块输出的信息，则基于哪个模块输出的信息进行定位，比如接收到网络定位模块输出的网络定位位置，则基于上述方案1)进行定位；接收到运动状态识别模块输出的运动状态，则基于上述方案2)进行定位；接收到进出站识别模块输出的进站和出站信号，则基于上述方案3)进行定位。若接收到多个模块输出的信息，则可以按照方案2)方案》1)方案》3)的顺序进行定位处理。
[0212]
应用本技术上述实施例，无需获取地铁运行的详细数据，仅需地铁线路经纬度信息，不需大量的人工采集，即可获得地铁场景下较为准确的定位结果，在降低人力成本的同时，提高了地铁场景下定位的精确度。
[0213]
下面继续说明本技术实施例提供的地铁场景中的定位装置555的实施为软件模块的示例性结构，在一些实施例中，如图2所示，存储在存储器550的地铁场景中的定位装置555中的软件模块可以包括：
[0214]
获取模块5551，用于获取目标对象当前所处的位置，并确定所述位置关联的至少一条地铁线路；
[0215]
第一确定模块5552，用于通过所述地铁线路包括的多个线路段，分别确定各所述地铁线路包含的多个状态点、以及各所述状态点对应的线路位置；
[0216]
第二确定模块5553，用于基于各所述状态点的线路位置和所述目标对象当前所处的位置，确定所述目标对象在地铁线路中所处的目标位置。
[0217]
在一些实施例中，所述第二确定模块5552，还用于针对各所述地铁线路，基于各所述状态点的线路位置和所述目标对象当前所处的位置，确定相应状态点的位置分数，所述位置分数，用于指示所述目标对象处于相应状态点的可能程度；
[0218]
将位置分数最大的状态点所对应的线路位置，确定为所述目标对象在地铁线路中所处的目标位置。
[0219]
在一些实施例中，所述获取模块5551，还用于确定以所述位置为中心、以目标距离为半径的目标区域；
[0220]
将途经所述目标区域的至少一条地铁线路，确定为所述位置关联的地铁线路。
[0221]
在一些实施例中，所述第一确定模块5552，还用于针对各所述地铁线路，分别执行如下处理：
[0222]
获取地铁线路对应的划分方式，并依据所述划分方式将所述地铁线路划分为多个线路段；
[0223]
将所述地铁线路的起点、终点、以及每两个相邻线路段之间的划分点，确定为所述地铁线路中的状态点。
[0224]
在一些实施例中，所述第一确定模块5552，还用于获取各所述地铁线路对应的线
路经纬度信息；
[0225]
从所述线路经纬度信息中，查找到对应各所述状态点的经纬度信息；
[0226]
将对应各所述状态点的经纬度信息，确定为相应状态点对应的线路位置。
[0227]
在一些实施例中，当所述目标对象当前所处的位置通过首次进行网络定位所得到时，所述第二确定模块5553，还用于针对各所述状态点，分别执行如下处理：
[0228]
获取所述目标对象当前所处的位置对应的定位误差，并确定所述状态点的线路位置和所述目标对象当前所处的位置之间的距离；
[0229]
获取所述定位误差、所述距离与所述位置分数之间的第一映射关系；
[0230]
结合所述定位误差和所述距离，基于所述第一映射关系，确定所述状态点的位置分数。
[0231]
在一些实施例中，当所述目标对象所处地铁车辆处于行车状态时，所述第二确定模块5553，还用于确定所述地铁车辆对应的行进方向，并从所述至少一条地铁线路中确定与所述行进方向相对应的目标地铁线路；
[0232]
从所述目标地铁线路包含的多个状态点中，确定在所述行进方向上、所述目标对象未经过的至少一个目标状态点；
[0233]
基于各所述目标状态点的线路位置和所述目标对象当前所处的位置，确定相应目标状态点的位置分数。
[0234]
在一些实施例中，所述第二确定模块5553，还用于获取所述目标对象在当前时间点之前所处的至少一个历史位置；
[0235]
对所述至少一个历史位置以及所述目标对象当前所处的位置进行直线拟合，并对拟合得到的直线向地铁线路进行投影处理，得到投影结果；
[0236]
将所述投影结果的投影正方向作为所述地铁车辆对应的行进方向。
[0237]
在一些实施例中，所述第二确定模块5553，还用于获取所述目标对象当前所处的位置对应的定位误差；
[0238]
针对处于所述行进方向中首位的第一目标状态点，基于所述定位误差、所述第一目标状态点的线路位置和所述目标对象当前所处的位置之间的距离，确定所述第一目标状态点的位置分数；
[0239]
针对非首位的各第二目标状态点，获取噪声参数、以及位于所述第二目标状态点之前且与所述第二目标状态点相距目标距离的第三目标状态点的目标位置分数；基于所述目标位置分数以及所述噪声参数，确定所述第二目标状态点的位置分数。
[0240]
在一些实施例中，当所述目标对象当前所处的位置通过非首次进行网络定位所得到时，所述第二确定模块5553，还用于针对各所述状态点，分别执行如下处理：
[0241]
获取所述目标对象当前所处的位置对应的定位误差；
[0242]
基于所述定位误差、所述状态点的线路位置和所述目标对象当前所处的位置之间的距离，确定所述状态点对应的误差参数；
[0243]
获取所述状态点在当前时间点对应的转移分数、以及所述状态点在目标时间点的历史位置分数；
[0244]
基于所述误差参数、所述转移分数以及所述历史位置分数，确定所述状态点的位置分数；
[0245]
其中，所述目标时间点位于所述当前时间点之前；所述转移分数，用于指示在所述目标时间点到当前时间点内、所述目标对象从各其他状态点移动至所述状态点的可能程度。
[0246]
在一些实施例中，所述第二确定模块5553，还用于获取所述目标对象所处地铁车辆的行车速度、以及所述目标时间点到当前时间点之间的时间间隔；
[0247]
确定所述状态点的线路位置和所述其他状态点的线路位置之间的距离；
[0248]
获取所述行车速度、所述时间间隔和所述距离、与所述转移分数之间的第二映射关系；
[0249]
结合所述行车速度、所述时间间隔和所述距离，基于所述第二映射关系，确定所述状态点在当前时间点对应的转移分数。
[0250]
在一些实施例中，所述第二确定模块5553，还用于当获取到地铁站点对应的进出站信号时，获取所述多个状态点中对应地铁站点的至少一个目标状态点；
[0251]
当所述目标对象当前所处的位置通过首次进行网络定位所得到时，所述第二确定模块5553，还用于针对各所述目标状态点，分别执行如下处理：
[0252]
获取所述目标状态点在目标时间点的历史位置分数，所述目标时间点位于所述当前时间点之前；
[0253]
确定所述目标状态点的线路位置和所述目标对象当前所处的位置之间的距离；
[0254]
获取所述历史位置分数、所述距离、与所述位置分数之间的第三映射关系；
[0255]
结合所述历史位置分数和所述距离，基于所述第三映射关系，确定所述目标状态点的位置分数。
[0256]
在一些实施例中，所述获取模块5551，还用于执行以下处理中至少之一：
[0257]
对所述目标对象进行基于全球定位系统的定位处理，得到所述目标对象当前所处的位置；
[0258]
对所述目标对象进行基于网络定位服务的定位处理，得到所述目标对象当前所处的位置。
[0259]
在一些实施例中，所述装置还包括：
[0260]
呈现模块，用于呈现包括至少一条地铁线路的地图界面，并在所述地图界面中呈现定位功能项；
[0261]
响应于针对所述定位功能项的触发操作，呈现所述目标对象在相应地铁线路中所处的目标位置。
[0262]
应用本技术上述实施例，首先获取目标对象当前所处的位置，并确定位置关联的至少一条地铁线路；然后通过地铁线路包括的多个线路段，分别确定各地铁线路包含的多个状态点、以及各状态点对应的线路位置；从而基于各状态点的线路位置和目标对象当前所处的位置，确定目标对象在地铁线路中所处的目标位置。如此，整个定位过程只需获取地铁线路包含的状态点对应的线路位置，节约了人力成本；且通过将当前所处位置关联的地铁线路包含的状态点的线路位置、和当前所处位置相结合，确定目标对象在地铁线路中所处的目标位置，提高了地铁场景中定位的精确程度。
[0263]
本技术实施例还提供一种电子设备，所述电子设备包括：
[0264]
存储器，用于存储可执行指令；
[0265]
处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行指令时，实现本技术实施例提供的地铁场景中的定位方法。
[0266]
本技术实施例还提供一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行本技术实施例提供的地铁场景中的定位方法。
[0267]
本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储有可执行指令，当可执行指令被处理器执行时，实现本技术实施例提供的地铁场景中的定位方法。
[0268]
在一些实施例中，计算机可读存储介质可以是fram、rom、prom、ep rom、eeprom、闪存、磁表面存储器、光盘、或cd-rom等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种设备。
[0269]
在一些实施例中，可执行指令可以采用程序、软件、软件模块、脚本或代码的形式，按任意形式的编程语言(包括编译或解释语言，或者声明性或过程性语言)来编写，并且其可按任意形式部署，包括被部署为独立的程序或者被部署为模块、组件、子例程或者适合在计算环境中使用的其它单元。
[0270]
作为示例，可执行指令可以但不一定对应于文件系统中的文件，可以可被存储在保存其它程序或数据的文件的一部分，例如，存储在超文本标记语言(html，hyper text markup language)文档中的一个或多个脚本中，存储在专用于所讨论的程序的单个文件中，或者，存储在多个协同文件(例如，存储一个或多个模块、子程序或代码部分的文件)中。
[0271]
作为示例，可执行指令可被部署为在一个计算设备上执行，或者在位于一个地点的多个计算设备上执行，又或者，在分布在多个地点且通过通信网络互连的多个计算设备上执行。
[0272]
以上所述，仅为本技术的实施例而已，并非用于限定本技术的保护范围。凡在本技术的精神和范围之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均包含在本技术的保护范围之内。