拍照方法、装置、无人设备及存储介质与流程

1.本技术涉及无人设备技术领域，尤其涉及一种拍照方法、装置、无人设备及存储介质。


背景技术：

2.测绘是无人设备应用的重要领域之一，无人设备的测绘方式包括多向测绘。无人设备进行多向测绘时需要连续控制云台转动加相机拍照。
3.但无人设备控制云台的连续转动时会导致相机出现大幅度震动，使得无人设备航行至拍摄点时相机还处于震动状态。震动状态下的相机拍摄的照片容易糊片，影响拍摄效果。


技术实现要素：

4.本技术提供一种拍照方法、装置、无人设备及存储介质，解决了现有技术中多向测绘的相机震动导致照片模糊的问题，保证拍照效果。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种拍照方法，包括：
6.在控制无人设备的相机拍摄第一拍摄点处的照片并控制相机转向第一拍摄角度后，确定所述相机的拍照时间；
7.根据所述拍照时间和所述无人设备的拍摄间隔时间，确定所述相机的预留稳定时间；
8.根据所述预留稳定时间调整所述相机的曝光时间，并在所述无人设备航行至第二拍摄点时控制所述相机以所述曝光时间拍摄照片。
9.第二方面，本技术提供了一种拍照装置，包括：
10.拍摄时间确定模块，被配置为在控制无人设备的相机拍摄第一拍摄点处的照片并控制相机转向第一拍摄角度后，确定所述相机的拍照时间；
11.稳定时间确定模块，被配置为根据所述拍照时间和所述无人设备的拍摄间隔时间，确定所述相机的预留稳定时间；
12.曝光时间调整模块，被配置为根据所述预留稳定时间调整所述相机的曝光时间，并在所述无人设备航行至第二拍摄点时控制所述相机以所述曝光时间拍摄照片。
13.第三方面，本技术提供了一种无人设备，包括：
14.一个或多个处理器；存储装置，存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的拍照方法。
15.第四方面，本技术提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面所述的拍照方法。
16.本技术实施例通过相机的拍照时间和相邻拍摄点的拍摄间隔时间确定剩余给稳定相机震动的预留稳定时间，根据预留稳定时间确定相机是否能在该时间段内消除震动。当确定在该时间段不能够消除相机震动时，降低相机的曝光时间以避免相机震动导致照片
糊片，保证拍照效果。
附图说明
17.图1是本技术实施例提供的一种拍照方法的流程图；
18.图2是本技术实施例提供的无人设备多向测绘的示意图；
19.图3是本技术实施例提供的时间轴的示意图；
20.图4是本技术实施例提供的确定预留稳定时间的流程图；
21.图5是本技术实施例提供的调整相机曝光时间的流程图；
22.图6是本技术实施例提供判断相机状态的流程图；
23.图7是本技术实施例提供的调整云台电机转向力矩的流程图；
24.图8是本技术实施例提供的根据位姿变化量调整云台电机转向力矩的流程图；
25.图9是本技术实施例提供的一种拍照装置的结构示意图；
26.图10是本技术实施例提供的一种无人设备的结构示意图。
具体实施方式
27.为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本技术具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
28.本技术的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
29.本技术提供的拍照方法，旨在通过在控制无人设备的相机拍摄第一拍摄点处的照片并控制相机转向第一拍摄角度后，确定相机的拍照时间；根据拍照时间和无人设备的拍摄间隔时间，确定相机的预留稳定时间；根据预留稳定时间调整相机的曝光时间，并在无人设备航行至第二拍摄点时控制相机以曝光时间拍摄照片。目前无人设备进行多向测绘时需要连续控制云台转动加相机拍照。但无人设备控制云台的连续转动时会导致相机出现大幅度震动，使得无人设备航行至拍摄点时相机还处于震动状态。震动状态下的相机拍摄的照片容易糊片，影响拍摄效果。基于此，提供本技术实施例的一种拍照方法，以解决现有技术物料投放效果差的技术问题。
30.图1给出了本技术实施例提供的一种拍照方法的流程图，本实施例中提供的拍照方法可以由无人设备执行，该无人设备可以通过软件和/或硬件的方式实现，该无人设备可
以是两个或多个物理实体构成，也可以是一个物理实体构成。
31.在一实施例中，传统的多向测绘方式是在无人设备航行至拍摄点之前控制相机转向至该拍摄点对应的拍摄角度，以使得无人设备航行至该拍摄点时相机也已转向至该拍摄角度，并控制相机拍摄该拍摄点处的照片。但是云台控制相机转向时，如果相机重量较大，云台需要更大的转向力矩控制相机转向，导致相机转向至对应的拍摄角度时相机的震动惯性较大，相机处于震动状态难以短时间内稳定下来。但由于无人设备已经航行至拍摄点，为拍摄该拍摄点对应的照片，只能在相机处于震动状态下拍摄照片。而震动状态下相机拍摄的照片大概率会出现模糊情况，此时该拍摄点对应的模糊照片为不能用于构建测绘区域的三维模型的无效照片，可能需要无人设备重新采集该拍摄点处的照片，严重影响无人设备的测绘效率。对此，本技术实施例提供的拍照方法，旨在降低拍摄点处照片的模糊概率，保证照片的拍摄效果，并提高无人设备的测绘效率。
32.下述以该无人设备为执行拍照方法的主体为例，进行描述。参考图1，该拍照方法具体包括：
33.s110、在控制无人设备的相机拍摄第一拍摄点处的照片并控制相机转向第一拍摄角度后，确定相机的拍照时间。
34.其中，无人设备包括无人机等可以基于预设航线自行运动的设备。相机通过云台安装于无人设备，可通过云台电机控制云台转向以带动相机转向，实现相机的多向拍摄。第一拍摄点是指无人设备当前拍摄照片的拍摄点，第一拍摄角度是指当前拍摄点的下一拍摄点对应的拍摄方向的相机角度。示例性的，当无人设备拍摄完当前拍摄点对应的照片后，立即控制相机转向下一拍摄点对应的拍摄角度。由于相机拍摄到当前拍摄点对应的照片后，相机可以不用保持在当前拍摄点对应的拍摄角度，因此可以提前控制相机转向下一拍摄点对应的拍摄角度，以预留更多的时间去稳定相机转向后的震动。
35.进一步的，拍照时间t1包括相机拍摄照片所需的采集时间t2以及相机转向下一拍摄角度所需的转向时间t3的总和。在该实施例中，图2是本技术实施例提供的无人设备多向测绘的示意图。图3是本技术实施例提供的时间轴的示意图。如图2和图3所示，无人设备12沿着预设的飞行航线11航行，并航行至拍摄点a或拍摄点d时控制相机拍摄对应拍摄照片，其中拍摄点a和拍摄点d为相邻拍摄点。假设无人设备在时间节点t0时航行至拍摄点a，经过采集时间t2后相机在时间节点t1时采集到拍摄点a对应的照片。由于无人设备在拍摄过程中一直处于飞行状态，无人设备在时间节点t1时已航行至航点b。当无人设备在时间节点t1时获取到相机拍摄的拍摄点a处的照片后，立即通过云台控制相机转向拍摄点d对应的拍摄角度。经过转向时间t3后相机在时间节点t2时转向至拍摄点d对应的拍摄角度。同理相机转向过程中无人设备也处于飞行状态，无人设备在时间节点t2时已航行至航点c。
36.在一实施例中，相机的采集时间t2和转向时间t3可预先根据相机参数和云台控制参数进行确定。如无人设备能达到的最快拍照时间大约为500ms，其中300ms为用于控制相机拍照的采集时间t2，200ms为用于控制相机转向的转向时间t3。可根据实际的无人设备参数适应性调整拍照时间。除此之外，还可以根据无人设备航行至第一拍摄点处的时间戳以及获取到第一拍摄点对应的照片的时间戳，计算相机的采集时间t2。根据获取到第一拍摄点对应的照片的时间戳以及相机转向至第一拍摄角度时的时间戳，计算相机的转向时间t3。
37.s120、根据拍照时间和无人设备的拍摄间隔时间，确定相机的预留稳定时间。
38.其中，拍摄间隔时间是指无人设备从第一拍摄点航行至第二拍摄点所需的航行时间。第二拍摄点为当前拍摄点的下一拍摄点。预留稳定时间是指无人设备可用于稳定相机震动的时间。示例性的，相机转向至第一拍摄角度后立刻通过云台电机或减震球调整相机的震动幅度，但在无人设备航行至下一拍摄点时就要开始拍照。因此无人设备可用于稳定相机震动的时间为转向到位之后到达下一拍摄点之前。参考图2和图3，无人设备在时间节点t0时航行至拍摄点a，经过拍摄间隔时间t4后无人设备在时间节点t3时航行至拍摄点d。在相机转向至拍摄点d对应的拍摄角度时，也即时间节点t2时，无人设备已航行至航点c，此时剩余给无人设备稳定相机震动的预留稳定时间t5即为无人设备从航点c航行至拍摄点d所需的航行时间。在该实施例中，可根据航点c的位置信息和拍摄点d的位置信息，确定无人设备的飞行距离。根据该飞行距离和无人设备的飞行状态参数，如飞行速度和飞行加速度等，计算无人设备从航点c航行至拍摄点d所需的航行时间。
39.在另一实施例中，图4是本技术实施例提供的确定预留稳定时间的流程图。参考图4，根据拍照时间和拍摄间隔时间计算预留稳定时间的步骤具体包括s1201-s1202：
40.s1201、根据预设的拍摄间距和无人设备的飞行状态数据，确定无人设备的拍摄间隔时间。
41.s1202、将拍摄间隔时间与拍照时间作差，确定相机的预留稳定时间。
42.其中，拍摄间距是指两个相邻拍摄点之间的航线距离，其通过航向重叠度、飞行高度以及一些相机参数计算得到。示例性的，当无人设备从第一拍摄点航行至第二拍摄点时，根据无人设备当前的飞行状态数据，如飞行速度和飞行加速度计算无人设备从第一拍摄点航行至第二拍摄点所需的拍摄间隔时间。参考图3，在确定拍摄间隔时间t4和拍照时间t1后，将拍摄间隔时间t4减去拍照时间t1，即得到预留稳定时间t5。
43.s130、根据预留稳定时间调整相机的曝光时间，并在无人设备航行至第二拍摄点时控制相机以曝光时间拍摄照片。
44.在一实施例中，图5是本技术实施例提供的调整相机曝光时间的流程图。
45.参考图5，根据预留稳定时间调整相机的曝光时间的步骤具体包括s1301-s1303：
46.s1301、将预留稳定时间与预设的稳定时间阈值进行比较，确定预留稳定时间是否满足稳定时间阈值。
47.s1302、确定预留稳定时间满足稳定时间阈值时，将相机的曝光时间调整至预设的第一时长。
48.s1303、确定预留稳定时间不满足稳定时间阈值时，根据相机的震动幅度调整相机的曝光时间。
49.其中，稳定时间阈值是指当相机转向至第一拍摄角度后控制相机稳定时最多需要的时间。即当云台控制相机转向至第一拍摄角度后，通过云台电机和/或减震球同时消除相机因转动惯性产生的低频震动和高频震动，经过该稳定时间阈值的稳定控制后，相机处于稳定状态。在稳定状态下相机拍摄的照片不会出现模糊问题。
50.在一实施例中，如果预留稳定时间大于或等于稳定时间阈值时，表明当相机转向至第一拍摄角度后剩余给云台电机和/或减震球的时间足够控制相机处于稳定状态。进一步的，第一时长是指相机处于稳定状态时根据环境亮度确定的相机可曝光时长，其可根据
实际情况和经验值进行设定。当预留稳定时间大于或等于稳定时间阈值时，可确定无人设备航行至第二拍摄点时相机处于稳定状态。将相机的曝光时间调整至第一时长，以在无人设备航行至第二拍摄点时相机以第一时长对应的曝光时间拍摄照片。
51.在该实施例中，如果预留稳定时间小于稳定时间阈值时，表明当前无法确定相机转向至第一拍摄角度后剩余给云台电机和/或减震球的时间是否能够控制相机处于稳定状态。此时可结合相机的震动幅度等参数，确定相机是否处于稳定状态，图6是本技术实施例提供判断相机状态的流程图。如图6所示，判断相机状态步骤具体包括s13031-s13032：
52.s13031、确定相机的震动幅度是否满足预设的相机稳定条件。
53.s13032、确定相机的震动幅度满足相机稳定条件时，将相机的曝光时间调整至第一时长。
54.s13033、确定相机的震动幅度不满足相机稳定条件时，调整相机的曝光时间至第二时长，第二时长小于第一时长。
55.其中，相机稳定条件是指相机处于稳定状态时需要满足的条件。在一实施例中，相机稳定条件包括在相机转向至第一拍摄角度后的预留稳定时间内所述相机的震动幅度小于或等于预设幅度阈值，其中预设幅度阈值是指相机处于稳定状态时最大的震动幅度。示例性的，如果在相机转向至第一拍摄角度后的预留稳定时间内，检测到相机的震动幅度小于或等于预设幅度阈值，则表明相机的震动幅度满足该相机稳定条件，可确定从相机的震动幅度满足相机稳定条件时到无人设备航行至第二拍摄点时相机一直处于稳定状态。在确定无人设备航行至第二拍摄点时相机处于稳定状态时，可将相机的曝光时间调整至第一时长，以在无人设备航行至第二拍摄点时相机以第一时长对应的曝光时间拍摄照片。
56.在该实施例中，如果在相机转向至第一拍摄角度后的预留稳定时间内，一直未检测到相机的震动幅度小于或等于预设幅度阈值，则表明相机不满足该相机稳定条件，可确定无人设备航行至第二拍摄点时相机处于震动状态。震动状态下相机如果采用第一时长的曝光时间拍摄照片，会导致照片因相机震动出现模糊问题。对此，可将相机的曝光时间下调至第二时长，以通过减小曝光时间减弱相机震动对照片模糊的影响。第二时长是指相机处于震动状态时根据经验值确定的能够避免照片模糊的曝光时长。需要说明的，本实施例调整的相机曝光时间为极限曝光时间，极限曝光时间为当前相机允许曝光的最长时间，而相机拍摄时使用的曝光时间还需要根据环境亮度进行调整。
57.可理解，虽然曝光时间减小会增加照片的噪点，影响照片质量，但测绘区域中的图像信息能够提取到，模糊照片中测绘区域的图像信息难以提取到。因此本实施例通过牺牲一定照片质量来避免照片糊片，保证测绘过程中采集到的照片为能够提取到测绘区域图像信息的有效照片，进而提高无人设备的测绘效率。
58.在一实施例中，当无人设备航行于飞行航线中的加速段时，无人设备的飞行速度快，导致相机转向到第一拍摄角度后的摆动惯性大。而无人设备航行于飞行航线中的减速段时，无人设备即将转换航线段，无人设备的飞行姿态变化大，导致相机转向到第一拍摄角度后的摆动惯性大。相机的摆动惯性较大时，云台电机和/或减震球可能需要较多的时间去稳定相机的震动。对此，当无人设备航行于加速段或减速段时，减小云台电机转动相机的转向力矩，以减少相机转向到第一拍摄角度的摆动惯性。示例性的，图7是本技术实施例提供的调整云台电机转向力矩的流程图。参考图7，调整云台电机转向力矩的步骤具体包括
s1401-s1402：
59.s1401、获取无人设备的飞行位姿信息，根据前后时刻的飞行位姿信息确定无人设备的位姿变化量。
60.示例性的，当无人设备航行于减速段或加速段时，无人设备前后时刻的飞行位姿变化较大。可根据无人设备前后时刻的飞行位姿信息确定无人设备的位姿变化量，以根据该位姿变化量确定无人设备是否航行于加速段或减速段。其中飞行位姿信息包括无人设备的位置信息和姿态信息。
61.s1402、根据无人设备的位姿变化量，调整云台电机的转动力矩。
62.在一实施例中，图8是本技术实施例提供的根据位姿变化量调整云台电机转向力矩的流程图。参考图8，该步骤具体包括s14021-s14023：
63.s14021、当位姿变化量满足预设的变化阈值时，确定相机的预留稳定时间是否满足预设的调整时间阈值。
64.其中，变化阈值是指无人设备航行于减速段或加速段时，无人设备前后时刻的位姿变化量的最小值。如果无人设备前后时刻的位姿变化量大于或等于变化阈值，表明无人设备当前航行于减速段或加速段。如果无人设备前后时刻的位姿变化量小于变化阈值，表明无人设备当前航行于匀速段。
65.进一步的，在确定无人设备航行于减速段或加速段时，根据无人设备的飞行速度、飞行加速度以及拍照间隔，确定无人设备航行于减速段或加速段时的拍摄时间间隔。根据拍摄时间间隔和拍照时间确定相机的预留稳定时间，并确定在预留稳定时间是否能够控制相机处于稳定状态。需要说明的，此时相机还未转向，计算拍照时间使用的是预先设定的转向时间。
66.s14022、确定预留稳定时间满足预设的调整时间阈值时，确定云台电机的转动力矩为第一预设力矩值。
67.示例性的，如果预留稳定时间大于或等于调整时间阈值，则表明飞行航线的航向重叠度比较低，即相邻拍摄点之间的拍摄间距较大。此时云台电机可以第一预设力矩值调整相机转向，其中第一预设力矩值为航向重叠度较低时云台电机使用的转动力矩值。
68.s14023、确定预留稳定时间不满足预设的调整时间阈值时，确定云台电机的转动力矩为第二预设力矩值，第二预设力矩值小于第一预设力矩值。
69.示例性的，如果预留稳定时间小于调整时间阈值，则表明飞行航线的航向重叠度比较高，即相邻拍摄点之间的拍摄间距较小。此时如果按照第一预设力矩值控制相机转向，会使得相机转向至第一拍摄角度时相机大幅度摆动，云台电机和/或减震球可能要较长时间稳定相机。但由于预留稳定时间较短，难以在该预留稳定时间内控制相机进入稳定状态。因此将云台电机控制相机转向的转动力矩下调至第二预设力矩值，通过降低相机的转动力矩来缓解相机转向至第一拍摄角度时的摆动惯性，以降低相机的震动幅度，缩短控制相机稳定的时间。其中，第二预设力矩值为测绘的航向重叠度较高且无人设备航行于减速段或加速段时云台电机使用的转动力矩值。需要说明的，虽然降低转动力矩会延长相机的转向时间，但其大大缩短了控制相机稳定的时间，因此总体上相机的预留稳定时间延长了。
70.综上，本技术实施例提供的拍照方法，通过相机的拍照时间和相邻拍摄点的拍摄间隔时间确定剩余给稳定相机震动的预留稳定时间，根据预留稳定时间确定相机是否能在
该时间段内消除震动。当确定在该时间段不能够消除相机震动时，降低相机的曝光时间以避免相机震动导致照片糊片，保证拍照效果。除此之外，当无人设备航行于减速段或加速段，以及测绘的航向重叠度较高时，降低相机的转动力矩来缓解相机转向至第一拍摄角度时的摆动惯性，以降低相机的震动幅度，缩短控制相机稳定的时间。
71.在上述实施例的基础上，图9为本技术实施例提供的一种拍照装置的结构示意图。参考图9，本实施例提供的拍照装置具体包括：拍摄时间确定模块21、稳定时间确定模块22和曝光时间调整模块23。
72.其中，拍摄时间确定模块，被配置为在控制无人设备的相机拍摄第一拍摄点处的照片并控制相机转向第一拍摄角度后，确定相机的拍照时间；
73.稳定时间确定模块，被配置为根据拍照时间和无人设备的拍摄间隔时间，确定相机的预留稳定时间；
74.曝光时间调整模块，被配置为根据预留稳定时间调整相机的曝光时间，并在无人设备航行至第二拍摄点时控制相机以曝光时间拍摄照片。
75.在上述实施例的基础上，稳定时间确定模块包括：拍摄间隔时间计算单元，被配置为根据预设的拍摄间距和无人设备的飞行状态数据，确定无人设备的拍摄间隔时间；预留稳定时间计算单元，被配置为将拍摄间隔时间与拍照时间作差，确定相机的预留稳定时间。
76.在上述实施例的基础上，曝光时间调整模块包括：第一调整单元，被配置为确定预留稳定时间满足预设的稳定时间阈值时，将相机的曝光时间调整至预设的第一时长；第二调整单元，被配置为确定预留稳定时间不满足预设的稳定时间阈值时，根据相机的震动幅度调整相机的曝光时间。
77.在上述实施例的基础上，拍照装置还包括：相机稳定模块，被配置为在相机转至第一拍摄角度后，通过减震球和/或云台电机调整相机的震动幅度。
78.在上述实施例的基础上，第二调整单元包括：第一调整子单元，被配置为确定相机的震动幅度满足预设的相机稳定条件时，将相机的曝光时间调整至第一时长；第二调整子单元，被配置为确定相机的震动幅度不满足预设的相机稳定条件时，调整相机的曝光时间至第二时长，第二时长小于第一时长。
79.在上述实施例的基础上，相机稳定条件包括：在相机转向至第一拍摄角度后的预留稳定时间内相机的震动幅度小于或等于预设幅度阈值。
80.在上述实施例的基础上，拍照装置还包括：位姿获取模块，被配置为获取无人设备的飞行位姿信息，根据前后时刻的飞行位姿信息确定无人设备的位姿变化量；转动力矩调整模块，被配置为根据无人设备的位姿变化量，调整云台电机的转动力矩。
81.在上述实施例的基础上，转动力矩调整模块包括：判断单元，被配置为当位姿变化量满足预设的变化阈值时，确定相机的预留稳定时间是否满足预设的调整时间阈值；第一力矩调整单元，被配置为确定预留稳定时间满足预设的调整时间阈值时，确定云台电机的转动力矩为第一预设力矩值；第二力矩调整单元，被配置为确定预留稳定时间不满足预设的调整时间阈值时，确定云台电机的转动力矩为第二预设力矩值，第二预设力矩值小于第一预设力矩值。
82.上述，通过相机的拍照时间和相邻拍摄点的拍摄间隔时间确定剩余给稳定相机震动的预留稳定时间，根据预留稳定时间确定相机是否能在该时间段内消除震动。当确定在
该时间段不能够消除相机震动时，降低相机的曝光时间以避免相机震动导致照片糊片，保证拍照效果。除此之外，当无人设备航行于减速段或加速段，以及测绘的航向重叠度较高时，降低相机的转动力矩来缓解相机转向至第一拍摄角度时的摆动惯性，以降低相机的震动幅度，缩短控制相机稳定的时间。
83.本技术实施例提供的拍照装置可以用于执行上述实施例提供的拍照方法，具备相应的功能和有益效果。
84.图10是本技术实施例提供的一种无人设备的结构示意图，参考图10，该无人设备包括：处理器31、存储器32、通信装置33、输入装置34及输出装置35。该无人设备中处理器31的数量可以是一个或者多个，该无人设备中的存储器32的数量可以是一个或者多个。该无人设备的处理器31、存储器32、通信装置33、输入装置34及输出装置35可以通过总线或者其他方式连接。
85.存储器32作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本技术任意实施例的拍照方法对应的程序指令/模块(例如，拍照装置中的拍摄时间确定模块21、稳定时间确定模块22和曝光时间调整模块23)。存储器32可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据设备的使用所创建的数据等。此外，存储器32可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
86.通信装置33用于进行数据传输。
87.处理器31通过运行存储在存储器32中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的拍照方法。
88.输入装置34可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置35可包括显示屏等显示设备。
89.上述提供的无人设备可用于执行上述实施例一提供的拍照方法，具备相应的功能和有益效果。
90.本技术实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种拍照方法，该拍照方法包括：在控制无人设备的相机拍摄第一拍摄点处的照片并控制相机转向第一拍摄角度后，确定相机的拍照时间；根据拍照时间和无人设备的拍摄间隔时间，确定相机的预留稳定时间；根据预留稳定时间调整相机的曝光时间，并在无人设备航行至第二拍摄点时控制相机以曝光时间拍摄照片。
91.存储介质——任何的各种类型的存储器设备或存储设备。术语“存储介质”旨在包括：安装介质，例如cd-rom、软盘或磁带装置；计算机系统存储器或随机存取存储器，诸如dram、ddr ram、sram、edo ram，兰巴斯(rambus)ram等；非易失性存储器，诸如闪存、磁介质(例如硬盘或光存储)；寄存器或其它相似类型的存储器元件等。存储介质可以还包括其它类型的存储器或其组合。另外，存储介质可以位于程序在其中被执行的第一计算机系统中，或者可以位于不同的第二计算机系统中，第二计算机系统通过网络(诸如因特网)连接到第一计算机系统。第二计算机系统可以提供程序指令给第一计算机用于执行。术语“存储介
质”可以包括驻留在不同位置中(例如在通过网络连接的不同计算机系统中)的两个或更多存储介质。存储介质可以存储可由一个或多个处理器执行的程序指令(例如具体实现为计算机程序)。
92.当然，本技术实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上的拍照方法，还可以执行本技术任意实施例所提供的拍照方法中的相关操作。
93.上述实施例中提供的拍照装置、存储介质及无人设备可执行本技术任意实施例所提供的拍照方法，未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本技术任意实施例所提供的拍照方法。
94.上述仅为本技术的较佳实施例及所运用的技术原理。本技术不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行的各种明显变化、重新调整及替代均不会脱离本技术的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本技术进行了较为详细的说明，但是本技术不仅仅限于以上实施例，在不脱离本技术构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本技术的范围由权利要求的范围决定。