一种宽带卫星通信系统导航服务方法、系统、设备和介质

1.本发明属于卫星导航领域，具体涉及一种基于星地波束双向能量聚焦的宽带卫星通信系统导航服务方法、系统、设备和介质。


背景技术：

2.传统通信网络通常利用一张网运行所有业务，依靠诸如diffserv等ip协议来确定不同业务的优先级。这些协议通常都是零碎的，无法实现端到端的业务编排。为解决这一问题，网络切片技术被提出。网络切片是一种端到端技术，涵盖了核心网和接入网。每个网络切片逻辑上都是一个自给自足的网络，每项业务都拥有一个独立的网络切片。例如，专门的视频网络切片、物联网网络切片或者关键通信网络切片等等。
3.在6g愿景中，卫星通信网络是实现全场景通信覆盖和更大通信带宽的重要候选技术。事实上，近年来，卫星通信网络发展迅速，比较典型的是非地球同步轨道宽带卫星通信网络，如由几十颗卫星构成的中轨宽带通信卫星网络以及由上万颗卫星构成的低轨巨星座starlink。这些卫星通常采用ku和ka甚至v波段对地面进行通信，其载波频率是传统移动通信卫星系统如铱星系统的10倍到20倍，其带宽也通常达到了100mbps，采用突发信号和星地双向对准来实现星地高速数据通信。
4.网络切片的概念，对于卫星通信网络同样重要。比如，卫星通信网络不仅具备与多种不同类型终端的通信能力，还具备提供全球导航定位服务的潜力和全球电磁遥感的潜力。就全球导航定位服务的需求来说，现有全球导航卫星系统工作于l波段，采用广播体制，波束不能聚焦，用户终端只能采用陷波方式被动抗干扰，不能抵御多干扰源带来的分布式干扰。在生命关键和使命关键的场景，保持导航定位的安全可靠显然非常重要。宽带通信卫星系统不仅带宽远高于传统卫星导航系统，而且可以实现星地双向能量聚焦。如能利用宽带通信系统进行导航，可望实现主动、深度的导航干扰免疫的导航定位，但共生于宽带卫星通信系统的导航定位服务，其实现方法显然不同于现有全球导航卫星系统。


技术实现要素：

5.针对上述问题，本发明的目的是提供一种基于星地波束双向能量聚焦的宽带卫星通信系统导航服务方法、系统、设备和介质，利用卫星通信系统星地可以双向波束聚焦的特性，实现宽带卫星通信系统导航定位服务。
6.为实现上述目的，本发明采取以下技术方案：
7.第一方面，本发明提供一种宽带卫星通信系统导航服务方法，包括以下步骤：
8.基于获得的初定位和初定向信息，卫星地面通信终端与宽带卫星通信系统内的其中一个卫星建立波束聚焦的星地卫星通信，并将该卫星称为主卫星；
9.卫星地面通信终端向地面运控中心请求导航定位服务数据包；
10.地面运控中心在宽带卫星通信系统内选择一组辅助卫星，并向卫星地面通信终端发送导航辅助信息；
11.基于导航定位服务数据包，主卫星和辅助卫星定期地向卫星地面通信终端发送导航测量突发包；
12.基于导航辅助信息，卫星地面通信终端接收主卫星和辅助卫星发送的导航测量突发包并实现导航定位。
13.进一步，所述获得初定位和初定向信息的方法为：卫星地面通信终端利用全球导航卫星系统接收机和/或惯性导航系统获得初定位和初定向信息。
14.进一步，所述导航定位服务数据包包含卫星地面通信终端的初定位结果、信号帧格式选择信息和接收天线阵特性；
15.所述导航辅助信息包括：辅助卫星星历和主卫星星历以及辅助卫星和主卫星导航测量突发包发送的世界协调时时刻。
16.进一步，所述主卫星和辅助卫星定期地向卫星地面通信终端发送导航测量突发包的方法，包括：
17.根据导航定位服务数据包中的接收天线阵特性，确定发送导航测量突发包的时刻和长度，以确保卫星地面通信终端能够接收到导航测量突发包；
18.基于确定的发送导航测量突发包的时刻以及信号帧格式选择信息，向卫星地面通信终端发送预设的导航测量突发包。
19.进一步，所述导航测量突发包的基带波形以t/2时刻为对称轴对称，其中，t为导航测量突发包的持续时间长度。
20.进一步，所述卫星地面通信终端基于所接收的导航测量突发包实现导航定位的方法为：
21.根据上一时刻自身位置估算当前自身位置；
22.根据估算的当前自身位置计算主卫星和辅助卫星信号的来向；
23.当需要并发接收导航测量突发包时，将通信信号接收天线阵划分为若干子阵，各子阵分别对准主卫星和辅助卫星，用于接收导航测量突发包；
24.基于接收的导航测量突发包，解算卫星地面通信终端的当前位置和速度。
25.进一步，所述基于接收的导航测量突发包，解算卫星地面通信终端的当前速度的方法，包括：
26.估计所接收的导航测量突发包到达的本地时钟时刻；
27.获得所接收的导航测量突发包发送的世界协调时时刻；
28.获得当前时刻导航测量突发包的伪距，定义为第一伪距；
29.将当前伪距中减去导航测量突发包的卫星上一时刻的伪距，获得伪距差；
30.基于来自主卫星和辅助卫星的伪距差计算卫星地面通信终端的当前速度。
31.第二方面，本发明提供一种宽带卫星通信系统导航服务系统，其包括：
32.星地卫星通信建立模块，用于基于获得的初定位和初定向信息，卫星地面通信终端与宽带卫星通信系统内的其中一个卫星建立波束聚焦的星地卫星通信，并将该卫星称为主卫星；
33.导航请求发送模块，用于卫星地面通信终端向地面运控中心请求导航定位服务数据包；
34.导航请求应答模块，用于地面运控中心在宽带卫星通信系统内选择一组辅助卫
星，并向卫星地面通信终端发送导航辅助信息；
35.导航测量突发包发送模块，用于基于导航定位服务数据包，主卫星和辅助卫星定期地向卫星地面通信终端发送导航测量突发包；
36.导航定位模块，用于基于导航辅助信息，卫星地面通信终端接收主卫星和辅助卫星发送的导航测量突发包并实现导航定位。
37.第三方面，本发明提供一种处理设备，所述处理设备至少包括处理器和存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时执行以实现所述宽带卫星通信系统导航服务方法的步骤。
38.第四方面，本发明提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现所述宽带卫星通信系统导航服务方法的步骤。
39.本发明由于采取以上技术方案，其具有以下优点：
40.1、本发明提出的宽带卫星通信系统导航定位服务方法，在gnss信号不可用的情况下，依赖卫星通信系统星地可以双向波束聚焦的特性，为卫星地面通信终端主动、深度干扰免疫的导航定位，且其精度不低于基于gnss的方法，可望提高生命关键和安全关键场景用户终端时空基准的可用性；
41.2、本发明中由于主卫星和辅助卫星发送到卫星地面通信终端的导航测量突发包的发射时刻、信号长度及信号帧格式可根据导航定位服务数据包中卫星地面通信终端的接收天线阵特性动态调整选择，能够降低导航测量突发包被检测和非法利用的可能性；
42.3、本发明中卫星地面通信终端接收到导航测量突发包后，基于伪距差的速度估算方法进行卫星当前速度的估算，可以实现厘米级的速度解算，更适用于于宽带卫星通信系统；
43.因此，本发明可以广泛应用于卫星导航领域。
附图说明
44.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。在整个附图中，用相同的附图标记表示相同的部件。在附图中：
45.图1是非地球同步轨道宽带卫星星座中实现本发明方法和系统的示意图；
46.图2是本发明实施例中宽带卫星通信系统导航服务方法的流程图；
47.图3是本发明实施例中波束聚焦的卫星通信示意图；
48.图4是本发明实施例中导航测量突发包的示意图；
49.图5是本发明实施例中卫星地面通信终端同时接收来自4颗卫星的导航测量突发包示意图。
具体实施方式
50.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
51.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
52.本发明的一些实施例中提供一种宽带卫星通信系统导航服务方法，包括以下步骤：基于获得的初定位和初定向信息，卫星地面通信终端与宽带卫星通信系统内的其中一个卫星建立波束聚焦的星地卫星通信，并将该卫星称为主卫星；卫星地面通信终端向地面运控中心请求导航定位服务数据包；地面运控中心在宽带卫星通信系统内选择一组辅助卫星，并向卫星地面通信终端发送导航辅助信息；基于导航定位服务数据包，主卫星和辅助卫星定期地向卫星地面通信终端发送导航测量突发包；基于导航辅助信息，卫星地面通信终端接收主卫星和辅助卫星发送的导航测量突发包并实现导航定位。本发明依赖卫星通信系统星地可以双向波束聚焦的特性，为卫星地面通信终端主动、深度干扰免疫的导航定位，且其精度不低于基于gnss的方法，可望提高生命关键和安全关键场景用户终端时空基准的可用性。
53.与之相对应地，本发明的另一些实施例中提供一种宽带卫星通信系统导航服务系统、设备和介质。
54.实施例1
55.如图2所示，本实施例提供的一种宽带卫星通信系统导航服务方法，包括以下步骤：
56.1)基于获得的初定位和初定向信息，卫星地面通信终端与宽带卫星通信系统内的其中一个卫星建立波束聚焦的星地卫星通信，并将该卫星称为主卫星；
57.2)卫星地面通信终端向地面运控中心请求导航定位服务数据包；
58.3)地面运控中心在宽带卫星通信系统内选择一组辅助卫星，并向卫星地面通信终端发送导航辅助信息；
59.4)基于导航定位服务数据包，主卫星和辅助卫星定期地向卫星地面通信终端发送导航测量突发包；
60.5)基于导航辅助信息，卫星地面通信终端接收主卫星和辅助卫星发送的导航测量突发包并实现导航定位。
61.在一个优选的实施例中，上述步骤1)中，卫星地面通信终端获得初定位和初定向信息的方法为：当开机后或持续通信过程中，卫星地面通信终端利用gnss(global navigation satellite systems，全球导航卫星系统)接收机和惯性导航系统(例如惯性传感器)进行组合导航获得初定位和初定向信息。其中，定向指的是获得卫星通信天线在当地地理坐标系中的姿态，包括横滚角、俯仰角和航向角。在gnss和惯性传感器组合导航中，当gnss信号不可用时，则利用惯性传感器进行外推获得维持一定精度的初定位和初定向信息。
62.一般地，卫星地面通信终端在开机后，gnss接收机是可用的，卫星地面通信终端可以利用gnss接收机和惯性传感器计算自身的位置和姿态，即实现定位定向。实现了定位定向，卫星地面通信终端就可以依此建立波束聚焦的星地卫星通信。其中，波束聚焦的星地卫星通信，是指卫星地面通信终端天线增益的主瓣方向指向卫星，而卫星的波束的最大增益
方向也指向卫星地面通信终端，从而实现最大化能量的利用。
63.若卫星地面通信终端在开机后，尚未建立星地卫星通信之前就发现gnss接收机不可用，这时就需要完全不依赖于gnss接收机解决卫星地面通信终端的初定位初定向问题。就初定位来说，由于其精度一般要求在百公里以内，可以采用的手段包括地图匹配、地面和低轨机会信号导航定位、地磁导航定位、重力导航定位等，一般都能取得所需要的定位精度。就初定向来说，卫星地面通信终端仍然可以通过惯性导航系统获得自身的姿态实现初定向，如通过惯性导航系统中的加速度计和陀螺仪联立可以获得横滚角和俯仰角，通过磁强计和陀螺仪联立可获得航向角。虽然精度不高，在已知初定位的情况下需要卫星地面通信终端在一定范围内搜索卫星，但由于星地视角在10秒以内变化非常小，惯性导航系统也可以保证卫星地面通信终端与主卫星建立卫星通信。另外，在低轨机会卫星星历可用的条件下，可以进一步通过低轨机会卫星信号改善初定向精度，如中国专利:cn111708069b所公开的方法。
64.若在持续通信的过程中，出现了gnss接收机不可用的情况，则卫星地面通信终端可以基于历史位置估算当前位置，根据惯性导航系统计算姿态，维持波束聚焦的星地卫星通信，并向地面运控中心请求导航定位服务数据包。基于卫星通信系统提供的导航定位服务计算自身的位置，并根据惯性导航系统计算姿态，从而维持波束聚焦的卫星通信。
65.在一个优选的实施例中，上述步骤2)中，导航定位服务数据包主要包含卫星地面通信终端的初定位结果、信号帧格式选择信息和接收天线阵特性等。其中，信号帧格式选择信息用于对后续卫星地面通信终端和主卫星及辅助卫星之间传输的导航测量突发包的具体信息进行定义；接收天线阵特性包括子阵个数、子阵增益与仰角的关系。
66.在一个优选的实施例中，上述步骤3)中，地面运控中心在宽带卫星通信系统内选择一组辅助卫星的方法，主要通过几何因子的优化计算获得，根据卫星的几何因子优化选择卫星，是本领域技术人员公知技术，本发明在此不再赘述。
67.在一个优选的实施例中，上述步骤3)中，地面运控中心向卫星地面通信终端发送的导航辅助信息包括：辅助卫星星历和主卫星星历，描述的是辅助卫星星历和主卫星星历的预报轨道，常见格式为现有gnss系统如北斗卫星导航系统和gps系统的16参数星历；辅助卫星和主卫星导航测量突发包发送的世界协调时时刻。
68.在一个优选的实施例中，为降低导航测量突发包被检测和非法利用的可能性，上述步骤4)中，主卫星和辅助卫星定期地向卫星地面通信终端发送导航测量突发包的方法，通过以下步骤实现：
69.4.1)根据导航定位服务数据包中的接收天线阵特性，确定发送导航测量突发包的时刻和长度，以确保卫星地面通信终端能够接收到导航测量突发包；
70.4.2)基于确定的发送导航测量突发包的时刻以及信号帧格式选择信息，向卫星地面通信终端发送预设的导航测量突发包。
71.在一个优选的实施例中，上述步骤4.2)中，主卫星和辅助卫星定期地向卫星地面通信终端发送的导航测量突发包x(t)的持续时间长度为t(毫秒)、有效带宽为b(兆赫兹)，且该导航测量突发包x(t)的基带波形以t/2时刻为对称轴对称。其中，t和b是设计时的给定值，t的典型值为范围为0.1-1毫秒，b通常与卫星通信信号的带宽相同。
72.这个设计是与现有gnss系统不同的，现有gnss系统的信号一般为连续的扩频信号
或者二进制偏移载波信号，这些信号在频域上是对称信号，在时域上则无对称要求。
73.更为优选地，本实施例中所发送的导航测量突发包x(t)，由一组n个xi(t)和一个随机频偏δf定义，其表达式为：
[0074][0075]
其中，xi(t)满足以t/2时刻为对称轴的对称要求，因此，x(t)也满足以t/2时刻为对称轴的对称要求，ai是给预定的值，δf是发射机随机选择的频率偏差，在每一次发送导航测量突发包时都发生随机变化。
[0076]
显然，卫星地面通信终端需要事先知道所有n个ai和xi(t)才能捕获导航测量突发包，一般地，xi(t)是设计时约定好的，xi(t)的具体形式，可以是正交基如ofdm的不同子载波，可以是一组扩频码，可以是slepian正交基，也可以是其他非公开定义的非正交基。其中，所有ai的值和正交基类型可以在卫星地面通信终端发送的导航定位服务数据包的信号帧格式选择信息进行定义。
[0077]
在一个优选的实施例中，上述步骤5)中，卫星地面通信终端基于所接收的导航测量突发包实现导航定位的方法为：
[0078]
51)根据上一时刻自身位置估算当前自身位置；
[0079]
52)根据估算的当前自身位置计算主卫星和辅助卫星信号的来向；
[0080]
53)当需要并发接收导航测量突发包时，将通信信号接收天线阵划分为若干子阵，各子阵分别对准主卫星和辅助卫星，用于接收导航测量突发包；
[0081]
54)基于接收的导航测量突发包，解算卫星地面通信终端的当前位置和速度。
[0082]
在一个优选的实施例中，上述步骤54)中，基于接收的导航测量突发包，解算卫星地面通信终端的当前位置的方法为本领域技术人员公知技术，本发明在此不再赘述。
[0083]
在一个优选的实施例中，上述步骤54)中，基于接收的导航测量突发包，解算卫星地面通信终端的当前速度时，不同于现有gnss中基于积分多普勒(即相邻历元的载波周数)估算速度的方法，本实施例采用基于伪距差的速度估算方法，具体包括：
[0084]
541)估计所接收的导航测量突发包到达的本地时钟时刻；
[0085]
542)获得所接收的导航测量突发包发送的世界协调时时刻；
[0086]
543)获得当前时刻导航测量突发包的伪距，定义为第一伪距；
[0087]
544)将当前伪距中减去导航测量突发包的卫星上一时刻的伪距，获得伪距差；
[0088]
545)基于来自至少4颗卫星的伪距差计算卫星地面通信终端的当前速度。
[0089]
事实上，在宽带卫星通信系统中，导航测量突发包的带宽非常宽，其伪距测量均方根误差通常在厘米级，可以实现厘米级的速度解算，而在gnss中，伪距测量均方根误差通常在米级。另外，在宽带卫星通信系统中，信号是突发的，导航测量突发包每秒发送一次，因此，不能像gnss接收机那样从导航测量突发包中获得积分多普勒的值。
[0090]
需要指出，上述实施例提供的方法，整个导航定位服务的流程是由卫星地面通信终端发起的。事实上，整个导航定位服务的流程也可以完全由图1中的地面运控中心针对特定卫星地面通信终端或者特定区域的一组卫星地面通信终端发起，卫星地面通信终端的天线阵特性、导航测量突发包的发送时刻和格式也可以事先约定好，按照默认发送，其本质上只是本实施例所公开的方法的一个简单变化，并无本质区别。
[0091]
实施例2
[0092]
如图1所示，在非地球同步轨道宽带卫星星座中实现实施例1所述方法的示意图。在一个非地球同步轨道宽带卫星星座中，所有通信卫星工作于同一高度的轨道，相邻星间存在星间链路，能够看到地面运控中心的卫星还能够建立到地面运控中心的星地通信，这样可确保每一颗通信卫星都可以直接或者间接的与地面运控中心通信。卫星地面通信终端首先获得自身的初定位、初定向信息，这样就可以将自身的波束指向一颗卫星，并与该卫星通信系统建立通信，这颗卫星称为主卫星。当需要导航定位服务时，卫星地面通信终端向地面运控中心请求导航定位服务，地面运控中心通过计算得到一组辅助卫星。进一步，通过地面运控中心通知辅助卫星和主卫星定期向卫星地面通信终端所在区域发送导航测量突发包。卫星地面通信终端基于所接收的导航测量突发包实现导航定位。在图1中，非地球同步轨道宽带卫星星座中的卫星要回避对地球同步轨道(geosynchronous orbit,gso)卫星信号的干扰。
[0093]
如图3所示，卫星地面通信终端是一个车载卫星地面通信终端，其天线阵包括一个ka接收阵，一个ka发射阵和一个ku接收阵，其中，ka接收阵和ku接收阵用于下行通信，ka发射阵用于上行通信。
[0094]
如图4所示，主卫星和辅助卫星定期地向卫星地面通信终端发送的导航测量突发包x(t)的持续时间长度为t(毫秒)、有效带宽为b(兆赫兹)，且该导航测量突发包x(t)的基带波形以t/2时刻为对称轴对称。
[0095]
如图5所示，给出了地面通信终端同时接收来自4颗卫星的导航测量突发包示意图。图中，ka接收阵包括4个子阵。通常，4个子阵的信号在数字域合并在一起作为一个大阵来接收来自主卫星的通信信号。当需要并发接收导航测量突发包时，图中ka接收阵可划分为4个子阵，每一个子阵独立对准主卫星或者一颗辅助卫星，并发接收导航测量突发包。对于不能将接收阵划分为多个子阵的天线，则只能分时的接收来自不同卫星的导航测量突发包。
[0096]
当只存在单一卫星地面通信终端时，主卫星和辅助卫星定期地向卫星地面通信终端发送导航测量突发包的时刻只需保证并行到达卫星地面通信终端时的最大并发数不超过天线子阵个数即可。实际上，在一个地理区域内还可能会存在多个卫星地面通信终端，它们可以共用主卫星和辅助卫星发送的导航测量突发包来进行导航定位。
[0097]
实施例3
[0098]
上述实施例1提供了一种宽带卫星通信系统导航服务方法，与之相对应地，本实施例提供一种宽带卫星通信系统导航服务系统。本实施例提供的系统可以实施实施例1的一种宽带卫星通信系统导航服务方法，该系统可以通过软件、硬件或软硬结合的方式来实现。例如，该系统可以包括集成的或分开的功能模块或功能单元来执行实施例1各方法中的对应步骤。由于本实施例的系统基本相似于方法实施例，所以本实施例描述过程比较简单，相关之处可以参见实施例1的部分说明即可，本实施例提供的系统的实施例仅仅是示意性的。
[0099]
本实施例提供的一种宽带卫星通信系统导航服务系统，包括：
[0100]
星地卫星通信建立模块，用于基于获得的初定位和初定向信息，卫星地面通信终端与宽带卫星通信系统内的其中一个卫星建立波束聚焦的星地卫星通信，并将该卫星称为主卫星；
[0101]
导航请求发送模块，用于卫星地面通信终端向地面运控中心请求导航定位服务数据包；
[0102]
导航请求应答模块，用于地面运控中心在宽带卫星通信系统内选择一组辅助卫星，并向卫星地面通信终端发送导航辅助信息；
[0103]
导航测量突发包发送模块，用于基于导航定位服务数据包，主卫星和辅助卫星定期地向卫星地面通信终端发送导航测量突发包；
[0104]
导航定位模块，用于基于导航辅助信息，卫星地面通信终端接收主卫星和辅助卫星发送的导航测量突发包并实现导航定位。
[0105]
实施例4
[0106]
本实施例提供一种与实施例1所提供的宽带卫星通信系统导航服务方法对应的处理设备，处理设备可以是用于客户端的处理设备，例如手机、笔记本电脑、平板电脑、台式机电脑等，以执行实施例1的方法。
[0107]
所述处理设备包括处理器、存储器、通信接口和总线，处理器、存储器和通信接口通过总线连接，以完成相互间的通信。存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时执行本实施例1所提供的一种宽带卫星通信系统导航服务方法。
[0108]
在一些实施例中，存储器可以是高速随机存取存储器(ram：random access memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
[0109]
在另一些实施例中，处理器可以为中央处理器(cpu)、数字信号处理器(dsp)等各种类型通用处理器，在此不做限定。
[0110]
实施例5
[0111]
本实施例1的一种宽带卫星通信系统导航服务方法可被具体实现为一种计算机程序产品，计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于执行本实施例1所述的一种宽带卫星通信系统导航服务方法的计算机可读程序指令。
[0112]
计算机可读存储介质可以是保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意组合。
[0113]
需要说明的是，附图中的流程图和框图显示了根据本技术的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。
[0114]
最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。
[0115]
上述各实施例仅用于说明本发明，其中各部件的结构、连接方式和制作工艺等都是可以有所变化的，凡是在本发明技术方案的基础上进行的等同变换和改进，均不应排除在本发明的保护范围之外。