摄像机的控制方法、拍摄方法、装置及系统与流程

本技术涉及安防监控领域，特别涉及一种摄像机的控制方法、拍摄方法、装置及系统。

背景技术：

1、基于传感器定位的视频监控是安防监控领域中的一种重要技术。这种技术所基于的系统架构包括传感器和摄像机。传感器负责发现目标，摄像机负责拍摄目标。一种典型的产品形态是，传感器为雷达，摄像机为球机，雷达和球机组成雷球联动系统。雷球联动是一种通过雷达控制球机转动拍摄的方法。由于雷达的精度和响应速度通常优于球机，所以通过使用雷达控制球机转动能够让球机转动地更加迅速，也更加精准。

2、相关技术提供了一种雷球一对一联动的方法，即一个雷达控制一个球机的控制方式。在该方法中，雷达和被控制的球机安装在同一个杆子上，雷达直接控制与自己同杆的球机的运动。

3、采用上述方法时组网的局限性很强。基于此，如何提升基于传感器定位的视频监控系统的组网的灵活性，还需要进一步讨论研究。

技术实现思路

1、本技术提供了一种摄像机的控制方法、拍摄方法、装置及系统，能够提升组网的灵活性。所述技术方案如下。

2、第一方面，提供了一种摄像机的控制方法，所述方法包括：

3、传感器获取第一摄像机的位置以及所述第一摄像机的姿态；

4、所述传感器根据所述第一摄像机的位置以及所述第一摄像机的姿态，确定所述第一摄像机的监控范围；

5、所述传感器在确定目标处于所述第一摄像机的监控范围时，向所述第一摄像机发送第一拍摄指令，所述第一拍摄指令用于指示所述第一摄像机拍摄所述目标。

6、相关技术中，传感器控制哪一个摄像机是固定的，比如雷球一对一方案中，雷达(传感器的一种可能产品形态)仅负责控制和自己安装于同一个杆子的球机(摄像机的一种可能产品形态)，雷球二对二方案中，雷达要么负责控制和自己安装在同一个杆子的球机，要么控制和自己安装在对侧杆子上的球机。传感器对摄像机的控制逻辑也比较简单，传感器只要检测到提前设定的监控范围内出现目标，就去控制摄像机拍摄目标。然而这种控制逻辑对系统对传感器和摄像机的位置和姿态有很强的限制，比如要求传感器和摄像机必须位于同一个杆子上，以便用户针对特定的组网拓扑结构设定监控范围，因此产生了组网局限性强的缺陷。

7、而本技术第一方面提供的方法中，通过根据摄像机的位置和姿态确定摄像机的监控范围，当传感器发现一个目标时，如果确定目标在摄像机的监控范围，则通过发送指令来控制摄像机去拍摄目标，使得系统在运行时，针对任意形状的监控范围和目标移动路径，均可以根据目标是否在监控范围来决策是否控制摄像机，因此允许传感器和摄像机自由组网的情况下实现系统的正常工作。由于系统的工作不必再受限于特定的组网拓扑，也就不用在组网时限制摄像机和传感器的位置和姿态，从而显著提升了组网的灵活性。

8、在一些实施方式中，所述传感器根据所述第一摄像机的位置以及所述第一摄像机的姿态，确定所述第一摄像机的监控范围，包括：所述传感器根据所述第一摄像机的位置、所述第一摄像机的姿态以及所述第一摄像机的监控距离，确定所述第一摄像机的监控范围。

9、上述实施方式中，由于在确定监控范围时，不仅考虑了位置、姿态，还考虑了摄像机的监控距离，因此提高了得出的监控范围的准确性。

10、在一些实施方式中，所述第一摄像机的姿态包括视场角和镜头基准线方向，所述第一摄像机的监控范围为扇环形区域，所述扇环形区域的圆心的位置为所述第一摄像机的位置，所述扇环形区域的圆心角为所述第一摄像机的视场角，所述扇环形区域的中轴线方向为所述第一摄像机的镜头基准线方向，所述扇环形区域的半径最小值为所述第一摄像机的监控距离最小值，所述扇环形区域的半径最大值为于所述第一摄像机的监控距离最大值。

11、上述实施方式中，由于提供了一种根据视场角、镜头基准线方向、摄像机的位置、摄像机的监控距离来计算出监控范围的准确算法，而这种算法不必要求输入摄像机的具体型号，因此摄像机在具体型号的不同对于系统而言变得不再重要，因此不必限制系统中摄像机的具体型号，进一步提升组网灵活性。

12、在一些实施方式中，所述传感器向所述第一摄像机发送拍摄指令之前，所述方法还包括：

13、所述传感器接收来自所述第一摄像机的连接请求；

14、所述传感器判断所述传感器的监控范围与所述第一摄像机的监控范围之间重叠区域的面积是否大于或等于阈值；

15、所述传感器在确定所述传感器的监控范围与所述第一摄像机的监控范围之间重叠区域的面积大于或等于阈值的情况下，建立与所述第一摄像机之间的连接。

16、上述实施方式举例描述了一台监控范围与传感器的监控范围存在重叠的摄像机(第一摄像机)发起连接请求后，传感器的处理流程。在另一种场景下，当一台监控范围与传感器的监控范围不存在重叠的摄像机发起连接请求后，所述传感器在确定所述传感器的监控范围与这台摄像机的监控范围之间重叠区域的面积小于阈值，则拒绝与这条摄像机建立连接。

17、在一台传感器的监控范围与一台摄像机的监控范围并不重叠的情况下，这台传感器发现的目标必然会超过摄像机的监控范围，造成摄像机难以拍摄到目标。因此，即使传感器和摄像机建立了连接，后续也难以协同工作来拍摄目标，反而占用彼此的处理资源。而上述实施方式中，由于在传感器与摄像机建立连接阶段，增加了针对传感器的监控范围与摄像机的监控范围的重叠程度的验证过程，因此避免监控范围并不重叠的传感器与摄像机建立连接，也就避免了它们建立连接后产生难以协同工作而浪费资源的问题，从而节省了系统整体的资源，提升了系统整体的工作效率。

18、在一些实施方式中，上述重叠区域的面积的阈值为0；

19、所述传感器判断所述传感器的监控范围与所述第一摄像机的监控范围之间重叠区域的面积是否大于或等于阈值，包括：

20、所述传感器判断所述传感器的监控范围与所述第一摄像机的监控范围是否存在重叠区域；

21、所述传感器确定所述传感器的监控范围与所述第一摄像机的监控范围之间重叠区域的面积大于或等于阈值，包括：

22、所述传感器确定所述传感器的监控范围与所述第一摄像机的监控范围之间存在重叠区域。

23、在一些实施方式中，所述方法还包括：

24、所述传感器接收来自所述第二摄像机的连接请求，所述连接请求不包括所述第二摄像机的位置，或者所述连接请求不包括所述第二摄像机的姿态，或者所述连接请求不包括所述第二摄像机的监控范围；

25、所述传感器在确定第二目标时，向所述第二摄像机发送第二目标的位置，以便所述第二摄像机根据所述第二目标的位置判断是否拍摄所述第二目标。

26、上述实施方式中，在摄像机没有向传感器通告位置或姿态的情况下，传感器在发现目标时，向摄像机通告目标的位置，由摄像机来依据目标的位置自行决策是否拍摄目标，从而支持不通告位置、姿态的摄像机正常接入到系统，利用传感器提供的目标位置更好地拍摄目标，而不必强求摄像机必须通告位置和姿态，因此进一步提升了组网的灵活性。

27、此外，在包含第三方传感器的组网场景下，为了保证摄像机信息的私密性和安全性，用户通常期望摄像机尽可能少地通告自身信息。而上述场景中，由于摄像机无需通告位置和姿态也能使得系统正常工作，从而满足了包含第三方传感器的组网场景的业务需求。

28、可选地，所述传感器在确定第二目标时，向所述第二摄像机发送第二目标的位置，包括：

29、所述传感器在确定第二目标不处于所述第一摄像机的监控范围时，向所述第二摄像机发送第二目标的位置。

30、可选地，所述方法还包括：所述传感器在确定第二目标处于所述第一摄像机的监控范围时，所述传感器向所述第一摄像机发送针对所述第二目标的拍摄指令。

31、在上述实施方式中，当传感器发现一个目标时，这个目标在或者不在某一台摄像机的监控范围的情况下，传感器都可以向另一个不清楚监控范围的摄像机通告目标的位置。如此，即可以满足希望尽可能多的摄像机同时拍摄同一个目标，以采集到更加完整的目标信息的场景，也可以满足希望一个目标专门由系统中一台摄像机拍摄目标，以节省系统整体资源的场景，因此适用的业务场景更丰富。

32、在一些实施方式中，所述传感器确定第一目标处于所述第一摄像机的监控范围，包括：

33、所述传感器确定第一目标处于所述第一摄像机的监控范围且处于第三摄像机的监控范围；

34、所述方法还包括：所述传感器向所述第三摄像机发送第二拍摄指令，所述第二拍摄指令用于指示所述第三摄像机拍摄所述目标。

35、在上述实施方式中，传感器通过在确定目标同时处于多个摄像机(第一摄像机和第三摄像机)的监控范围时，向多个摄像机中每个摄像机发送拍摄目标的指令，使得每个摄像机都能接收到目标的信息，从而允许多个摄像机同时拍摄同一个目标，提升对目标信息采集的完整性。

36、此外，在系统中不同摄像机部署在不同位置、朝向不同方向的场景下，上述实施方式由于允许不同摄像机同时拍摄同一个目标，有助于获得目标多个角度的图像。

37、在一些实施方式中，在所述传感器确定所述第一目标还处于第三摄像机的监控范围的情况下，在所述传感器向所述第一摄像机发送第一拍摄指令之前，所述方法还包括：

38、所述传感器确定所述第一摄像机对所述第一目标的预期拍摄质量高于所述第三摄像机对所述第一目标的预期拍摄质量，从所述第一摄像机和所述第三摄像机中选择所述第一摄像机。

39、在上述实施方式中，当传感器发现目标同时处于多个摄像机的监控范围时，传感器通过判断这些摄像机中哪一个摄像机对目标的拍摄质量更高，控制拍摄质量更高的摄像机拍摄目标，有助于获得的目标的图像更符合业务的要求提升对目标的拍摄质量。

40、在一些实施方式中，所述传感器确定所述第一摄像机对所述第一目标的预期拍摄质量高于所述第三摄像机对所述第一目标的预期拍摄质量之前，所述方法还包括：

41、所述传感器根据所述第一摄像机的位置、所述第一目标的位置以及所述第三摄像机的位置，确定所述第一摄像机与所述第一目标的距离以及所述第三摄像机与所述第一目标的距离；

42、所述传感器根据所述第一摄像机与所述第一目标的距离，确定所述第一摄像机对所述第一目标的预期拍摄质量，并根据所述第三摄像机与所述第一目标的距离，确定所述第三摄像机对所述第一目标的预期拍摄质量。

43、在一些实施方式中，所述传感器确定所述第一摄像机对所述第一目标的预期拍摄质量高于所述第三摄像机对所述第一目标的预期拍摄质量，包括：

44、所述传感器确定所述第一摄像机与所述第一目标的距离比所述第三摄像机与所述第一目标的距离更近。

45、在上述实施方式中，在系统中包含多个摄像机的情况下，传感器通过依据摄像机的位置以及目标的位置，调度系统中靠近目标的摄像机去拍摄目标，有助于采集到更清晰的目标图像，从而提升拍摄质量。

46、在一些实施方式中，所述传感器确定所述第一摄像机对所述第一目标的预期拍摄质量高于所述第三摄像机对所述第一目标的预期拍摄质量之前，所述方法还包括：

47、所述传感器根据所述第一摄像机的姿态、所述第一目标的姿态以及所述第三摄像机的姿态，确定所述第一摄像机对所述第一目标的拍摄角度以及所述第三摄像机对所述第一目标的拍摄角度；

48、所述传感器根据所述第一摄像机对所述第一目标的拍摄角度，确定所述第一摄像机对所述第一目标的预期拍摄质量，并根据所述第三摄像机对所述第一目标的拍摄角度，确定所述第三摄像机对所述第一目标的预期拍摄质量。

49、在上述实施方式中，在系统中包含多个摄像机的情况下，传感器通过依据摄像机的姿态以及目标的姿态，调度系统中拍摄角度合适的摄像机拍摄目标，有助于采集到角度合适的目标图像，从而提升拍摄质量。

50、在一些实施方式中，所述传感器确定所述第一摄像机对所述第一目标的预期拍摄质量高于所述第三摄像机对所述第一目标的预期拍摄质量，包括：

51、所述传感器确定所述第一摄像机对所述第一目标的拍摄角度处于设定的角度范围，且所述第三摄像机对所述第一目标的拍摄角度不处于所述设定的角度范围。

52、在一些实施方式中，所述传感器确定所述第一摄像机对所述第一目标的预期拍摄质量高于所述第三摄像机对所述第一目标的预期拍摄质量，包括：

53、所述传感器确定所述第一摄像机的朝向与所述第一目标的朝向一致，并确定所述第三摄像机的朝向与所述第一目标的朝向相背。

54、在上述实施方式中，传感器通过调度系统中朝向目标的摄像机(也即是摄像机的镜头当前刚好正对着目标)拍摄目标，有助于获得目标正面的图像，比如目标是行人，调度朝向目标的摄像机拍摄目标，有助于拍摄到行人的正脸而非背影，因此进一步提升拍摄质量。

55、在一些实施方式中，所述传感器确定所述第一摄像机对所述第一目标的预期拍摄质量高于所述第三摄像机对所述第一目标的预期拍摄质量之前，所述方法还包括：

56、所述传感器根据所述第一摄像机的位置、所述第一目标的位置以及所述第三摄像机的位置，确定所述第一摄像机与所述第一目标的距离以及所述第三摄像机与所述第一目标的距离；

57、所述传感器根据所述第一摄像机的姿态、所述第一目标的姿态以及所述第三摄像机的姿态，确定所述第一摄像机对所述第一目标的拍摄角度以及所述第三摄像机对所述第一目标的拍摄角度；

58、所述传感器根据所述第一摄像机与所述第一目标的距离、距离对应的第一权重、所述第一摄像机对所述第一目标的拍摄角度以及拍摄角度对应的第二权重，确定所述第一摄像机对所述第一目标的预期拍摄质量；

59、所述传感器根据所述第三摄像机与所述第一目标的距离、距离对应的第一权重、所述第三摄像机对所述第一目标的拍摄角度以及拍摄角度对应的第二权重，确定所述第三摄像机对所述第一目标的预期拍摄质量；

60、在上述实施方式中，通过为摄像机与目标的距离、摄像机对目标的拍摄角度分别设计对应的权重，综合考虑距离以及拍摄角度这两种维度来评估摄像机对目标的拍摄质量，以便调度系统中拍摄质量较好的摄像机去拍摄目标，有助于获得大小、角度均比较合适的目标的图像，因而提升拍摄质量。

61、在一些实施方式中，所述传感器获取第一摄像机的位置以及所述第一摄像机的姿态，包括下述至少一项：

62、所述传感器接收所述第一摄像机发送的所述第一摄像机的位置；

63、所述传感器接收所述第一摄像机发送的所述第一摄像机的姿态。

64、在一些实施方式中，所述传感器保存有配置文件，所述配置文件包括所述第一摄像机的位置或者所述第一摄像机的姿态中至少一项。

65、在一些实施方式中，所述传感器接收所述第一摄像机发送的所述第一摄像机的位置，包括：

66、所述传感器接收所述第一摄像机发送的连接请求，所述连接请求包括所述第一摄像机的位置。

67、在一些实施方式中，所述传感器接收所述第一摄像机发送的所述第一摄像机的姿态包括：

68、所述传感器接收所述第一摄像机发送的连接请求，所述连接请求包括所述第一摄像机的姿态。

69、第二方面，提供了一种拍摄方法，所述方法包括：

70、摄像机从第一传感器接收第一目标的位置；

71、所述摄像机根据所述第一目标的位置，确定所述第一目标处于所述摄像机的监控范围；所述摄像机基于所述第一目标的位置拍摄所述第一目标。

72、上述第二方面提供的方法中，摄像机通过根据传感器发来的目标位置是否处于本设备的监控范围，来决策是否拍摄目标，从而针对任意形状的监控范围和目标移动路径，均可以根据目标是否在监控范围来决策是否拍摄目标，因此允许传感器和摄像机自由组网的情况下实现系统的正常工作。由于系统的工作不必再受限于特定的组网拓扑，也就不用在组网时限制摄像机和传感器的位置和姿态，从而显著提升了组网的灵活性。

73、此外，在摄像机没有向传感器通告位置或姿态的情况下，也能利用该方法来使系统正常工作，因此支持不通告位置、姿态的摄像机正常接入到系统，利用传感器提供的目标位置更好地拍摄目标，而不必强求摄像机必须通告位置和姿态，因此进一步提升了组网的灵活性。尤其是，在包含第三方传感器的组网场景下，为了保证摄像机信息的私密性和安全性，用户通常期望摄像机尽可能少地通告自身信息。而上述场景中，由于摄像机无需通告位置和姿态也能使得系统正常工作，从而满足了包含第三方传感器的组网场景的业务需求。

74、在一些实施方式中，所述摄像机基于所述第一目标的位置拍摄所述第一目标，包括：

75、所述摄像机基于所述第一目标的位置，确定目标拍摄角度；

76、所述摄像机控制所述摄像机转动至所述目标拍摄角度，并在所述摄像机处于所述目标拍摄角度时，拍摄所述第一目标。

77、通过上述实施方式，能够在目标移动的过程中不断校准摄像机的拍摄角度，让摄像机跟随目标的移动而转动，使得摄像机的镜头始终对准目标拍摄，让移动的目标始终处于摄像机画面的中心，从而有助于拍摄到目标的移动全过程，提升摄像机的拍摄质量。

78、在一些实施方式中，所述摄像机设于云台上，所述摄像机控制所述摄像机转动至所述目标拍摄角度，包括：

79、所述摄像机向云台发送转动命令，所述转动命令指示所述云台转动至所述目标拍摄角度，以便所述摄像机在所述云台的带动下转动至所述目标拍摄角度。

80、在一些实施方式中，所述摄像机基于所述第一目标的位置拍摄所述第一目标，包括：

81、所述摄像机基于所述目标的位置以及所述摄像机的位置，确定所述目标与所述摄像机的距离；

82、所述摄像机基于所述目标与所述摄像机的距离，确定目标焦距；

83、所述摄像机将当前焦距调整至所述目标焦距，并按照所述目标焦距拍摄所述目标。

84、通过上述实施方式，能够在目标移动过程中自动调整摄像机的焦距，使得焦距随着目标与摄像机距离的变化而动态变化，因此目标在画面中的缩放比例始终合适，从而保证拍摄的清晰度，因此提升了拍摄质量。

85、在一些实施方式中，所述方法还包括：

86、所述摄像机接收来自所述第二传感器的第二目标的位置；

87、所述摄像机根据所述第二目标的位置和所述第一目标的位置，确定所述第二目标和所述第一目标是同一个目标；

88、在所述摄像机确定所述第一目标离开所述第一传感器的监控范围的情况下，所述摄像机根据所述第二目标的位置拍摄所述第二目标。

89、通过上述实施方式，当目标从一个传感器的监控范围离开，进入另一个传感器的监控范围时，摄像机依然能够连续稳定的拍摄目标，有助于获得更全面的目标的图像，从而提升对目标的拍摄质量。

90、在一些实施方式中，所述摄像机根据所述第二目标的位置和所述第一目标的位置，确定所述第二目标和所述第一目标是同一个目标，包括：

91、所述摄像机根据所述第二目标的位置和所述第一目标的位置相同，或者所述第二目标的位置和所述第一目标的位置之间的距离小于阈值，确定所述第二目标和所述第一目标是同一个目标。

92、通过上述实施方式，摄像机通过比较目标位置，即可判断不同目标是否相同，实现复杂度较低，不必要求摄像机具备很高的算力，因此执行的速度很快，有助于快速切换到基于另一个传感器的目标信息拍摄目标，避免耗时过长导致丢失目标画面。

93、在一些实施方式中，所述摄像机接收来自所述第二传感器的第二目标的位置之后，所述方法还包括：

94、所述摄像机在基于所述第一目标的位置拍摄所述第一目标的时间段内，拒绝来自所述第二传感器的针对所述第二目标的拍摄指令。

95、通过上述实施方式，防止摄像机在多个目标之间反复切换当前拍摄的目标，从而避免由于反复切换目标导致拍摄画面大幅度晃动，保证拍摄画面的稳定性，因此提升了摄像机的拍摄质量。此外，避免由于反复切换目标导致摄像机磨损。

96、在一些实施方式中，所述摄像机接收来自所述第二传感器的第二目标的位置之后，所述方法还包括：

97、所述摄像机将所述第二目标的位置保存至目标库中，所述目标库用于保存所述摄像机接收到的目标的位置。

98、通过上述实施方式，由于将多个传感器发来的目标通过目标库保存起来，能够通过查找目标库快速判断是否存在不同传感器发现相同目标的情况，进而便于在不同传感器发来的目标灵活快速切换。

99、在一些实施方式中，所述摄像机从所述第一传感器接收的所述第一目标的位置为所述第一目标相对于所述第一传感器的位置，所述摄像机根据所述第一目标的位置，确定所述第一目标处于所述摄像机的监控范围，包括：

100、所述摄像机根据所述第一目标相对于所述第一传感器的位置以及所述第一传感器的位置，确定所述第一目标相对于所述摄像机的位置；

101、所述摄像机基于所述第一目标相对于所述摄像机的位置，确定所述第一目标处于所述摄像机的监控范围。

102、通过上述实施方式，由于将目标相对于传感器的位置转换为目标相对于摄像机的位置，便于更准确地判断目标是否在摄像机的监控范围。

103、第三方面，提供了一种拍摄系统，所述系统包括第一传感器和第一摄像机；

104、所述第一传感器，用于获取第一摄像机的位置以及所述第一摄像机的姿态；根据所述第一摄像机的位置以及所述第一摄像机的姿态，确定所述第一摄像机的监控范围；并在确定第一目标处于所述第一摄像机的监控范围时，向所述第一摄像机发送第一拍摄指令；

105、所述第一摄像机，用于根据所述第一拍摄指令，拍摄所述第一目标。

106、在一些实施方式中，所述系统还包括第二摄像机；

107、所述第一传感器，还用于在所述第二摄像机发送的连接请求不包括所述第二摄像机的位置或者不包括所述第二摄像机的姿态的情况下，在确定第二目标时，向所述第二摄像机发送所述第二目标的位置；

108、所述第二摄像机，用于根据所述第一传感器发送的所述第二目标的位置，判断是否拍摄所述第二目标。

109、在一些实施方式中，所述系统还包括第二传感器；所述第二传感器，用于向所述第二摄像机发送第三目标的位置；

110、所述第二摄像机，还用于根据所述第三目标的位置和所述第二目标的位置，确定所述第三目标和所述第二目标是同一个目标；并在确定所述第二目标离开所述第一传感器的监控范围的情况下，根据所述第三目标的位置拍摄所述第三目标。

111、在一些实施方式中，所述第二摄像机，还用于在基于所述第二目标的位置拍摄所述第二目标的时间段内，拒绝来自所述第二传感器的针对所述第三目标的拍摄指令。

112、在一些实施方式中，所述系统还包括第三摄像机，所述第一传感器还用于在确定所述第一目标还处于第三摄像机的监控范围时，确定所述第一摄像机对所述第一目标的预期拍摄质量高于所述第三摄像机对所述第一目标的预期拍摄质量，并从所述第一摄像机和所述第三摄像机中选择所述第一摄像机。

113、第四方面，提供了一种摄像机的控制装置，所述装置设于传感器，包括：

114、处理单元，用于获取第一摄像机的位置以及所述第一摄像机的姿态；根据所述第一摄像机的位置以及所述第一摄像机的姿态，确定所述第一摄像机的监控范围；

115、发送单元，用于在所述处理单元确定第一目标处于所述第一摄像机的监控范围时，向所述第一摄像机发送第一拍摄指令，所述第一拍摄指令用于指示所述第一摄像机拍摄所述第一目标。

116、在一些实施方式中，所述处理单元，用于根据所述第一摄像机的位置、所述第一摄像机的姿态以及所述第一摄像机的监控距离，确定所述第一摄像机的监控范围。

117、在一些实施方式中，所述第一摄像机的姿态包括视场角和镜头基准线方向，所述第一摄像机的监控范围为扇环形区域，所述扇环形区域的圆心的位置为所述第一摄像机的位置，所述扇环形区域的圆心角为所述第一摄像机的视场角，所述扇环形区域的中轴线方向为所述第一摄像机的镜头基准线方向，所述扇环形区域的半径最小值为所述第一摄像机的监控距离最小值，所述扇环形区域的半径最大值为于所述第一摄像机的监控距离最大值。

118、在一些实施方式中，所述处理单元，还用于在确定所述传感器的监控范围与所述第一摄像机的监控范围之间重叠区域的面积大于或等于阈值的情况下，建立与所述第一摄像机之间的连接。

119、在一些实施方式中，所述装置还包括：

120、接收单元，用于接收来自所述第二摄像机的连接请求，所述连接请求不包括所述第二摄像机的位置或者不包括所述第二摄像机的姿态；

121、所述发送单元，还用于在所述处理单元确定第二目标时，向所述第二摄像机发送第二目标的位置，以便所述第二摄像机根据所述第二目标的位置判断是否拍摄所述第二目标。

122、在一些实施方式中，在所述处理单元确定所述第一目标还处于第三摄像机的监控范围的情况下，所述发送单元还用于向所述第三摄像机发送第二拍摄指令，所述第二拍摄指令用于指示所述第三摄像机拍摄所述第一目标。

123、在一些实施方式中，所述处理单元，还用于确定所述第一摄像机对所述第一目标的预期拍摄质量高于所述第三摄像机对所述第一目标的预期拍摄质量，从所述第一摄像机和所述第三摄像机中选择所述第一摄像机。

124、第五方面，提供了一种拍摄装置，所述装置设于摄像机，包括：

125、接收单元，用于从第一传感器接收第一目标的位置；

126、处理单元，用于根据所述第一目标的位置，确定所述第一目标处于所述摄像机的监控范围；

127、拍摄单元，用于基于所述第一目标的位置拍摄所述第一目标。

128、在一些实施方式中，所述接收单元，还用于接收来自所述第二传感器的第二目标的位置；

129、所述处理单元，还用于根据所述第二目标的位置和所述第一目标的位置，确定所述第二目标和所述第一目标是同一个目标；在确定所述第一目标离开所述第一传感器的监控范围的情况下，根据所述第二目标的位置拍摄所述第二目标。

130、在一些实施方式中，所述处理单元，用于根据所述第二目标的位置和所述第一目标的位置相同，或者所述第二目标的位置和所述第一目标的位置之间的距离小于阈值，确定所述第二目标和所述第一目标是同一个目标。

131、在一些实施方式中，所述处理单元，还用于在基于所述第一目标的位置拍摄所述第一目标的时间段内，拒绝来自所述第二传感器的针对所述第二目标的拍摄指令。

132、在一些实施方式中，所述接收单元从所述第一传感器接收的所述第一目标的位置为所述第一目标相对于所述第一传感器的位置，所述处理单元，用于根据所述第一目标相对于所述第一传感器的位置以及所述第一传感器的位置，确定所述第一目标相对于所述摄像机的位置；基于所述第一目标相对于所述摄像机的位置，确定所述第一目标处于所述摄像机的监控范围。

133、第六方面，提供了一种传感器，所述传感器包括：处理器以及通信接口，

134、所述处理器，用于获取第一摄像机的位置以及所述第一摄像机的姿态；根据所述第一摄像机的位置以及所述第一摄像机的姿态，确定所述第一摄像机的监控范围

135、所述处理器，还用于在确定第一目标处于所述第一摄像机的监控范围时，指示所述通信接口向所述第一摄像机发送第一拍摄指令，所述第一拍摄指令用于指示所述第一摄像机拍摄所述第一目标。

136、在一些实施方式中，所述处理器，用于根据所述第一摄像机的位置、所述第一摄像机的姿态以及所述第一摄像机的监控距离，确定所述第一摄像机的监控范围。

137、在一些实施方式中，所述第一摄像机的姿态包括视场角和镜头基准线方向，所述第一摄像机的监控范围为扇环形区域，所述扇环形区域的圆心的位置为所述第一摄像机的位置，所述扇环形区域的圆心角为所述第一摄像机的视场角，所述扇环形区域的中轴线方向为所述第一摄像机的镜头基准线方向，所述扇环形区域的半径最小值为所述第一摄像机的监控距离最小值，所述扇环形区域的半径最大值为于所述第一摄像机的监控距离最大值。

138、在一些实施方式中，所述处理器，还用于在确定所述传感器的监控范围与所述第一摄像机的监控范围之间重叠区域的面积大于或等于阈值的情况下，指示所述通信接口建立与所述第一摄像机之间的连接。

139、在一些实施方式中，所述通信接口，还用于接收来自所述第二摄像机的连接请求，所述连接请求不包括所述第二摄像机的位置或者不包括所述第二摄像机的姿态；

140、所述处理器，还用于在确定第二目标时，指示所述通信接口向所述第二摄像机发送第二目标的位置，以便所述第二摄像机根据所述第二目标的位置判断是否拍摄所述第二目标。

141、在一些实施方式中，所述处理器，还用于指示所述通信接口向所述第三摄像机发送第二拍摄指令，所述第二拍摄指令用于指示所述第三摄像机拍摄所述第一目标。

142、在一些实施方式中，所述处理器，还用于确定所述第一摄像机对所述第一目标的预期拍摄质量高于所述第三摄像机对所述第一目标的预期拍摄质量，从所述第一摄像机和所述第三摄像机中选择所述第一摄像机。

143、第七方面，提供了一种摄像机，所述摄像机包括通信接口、处理器以及拍摄组件；

144、所述通信接口，用于从第一传感器接收第一目标的位置；

145、所述处理器，用于根据所述第一目标的位置，确定所述第一目标处于所述摄像机的监控范围；

146、所述处理器，还用于控制所述拍摄组件基于所述第一目标的位置拍摄所述第一目标。

147、在一些实施方式中，所述通信接口，还用于接收来自所述第二传感器的第二目标的位置；

148、所述处理器，还用于根据所述第二目标的位置和所述第一目标的位置，确定所述第二目标和所述第一目标是同一个目标；

149、在所述处理器，还用于确定所述第一目标离开所述第一传感器的监控范围时，指示所述拍摄组件根据所述第二目标的位置拍摄所述第二目标。

150、在一些实施方式中，所述处理器，用于根据所述第二目标的位置和所述第一目标的位置相同，或者所述第二目标的位置和所述第一目标的位置之间的距离小于阈值，确定所述第二目标和所述第一目标是同一个目标。

151、在一些实施方式中，所述处理器，还用于在基于所述第一目标的位置拍摄所述第一目标的时间段内，拒绝来自所述第二传感器的针对所述第二目标的拍摄指令。

152、在一些实施方式中，所述摄像机从所述第一传感器接收的所述第一目标的位置为所述第一目标相对于所述第一传感器的位置，所述处理器，用于根据所述第一目标相对于所述第一传感器的位置以及所述第一传感器的位置，确定所述第一目标相对于所述摄像机的位置；基于所述第一目标相对于所述摄像机的位置，确定所述第一目标处于所述摄像机的监控范围。

153、第八方面，提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有至少一条指令，该指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面或第一方面任一种可选方式所提供的方法。

154、第九方面，提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有至少一条指令，该指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述第二方面或第二方面任一种可选方式所提供的方法。

155、第十方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括一个或多个计算机程序指令，当所述计算机程序指令被计算机加载并运行时，使得所述计算机执行上述第一方面或第一方面任一种可选方式所提供的方法。

156、第十一方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括一个或多个计算机程序指令，当所述计算机程序指令被计算机加载并运行时，使得所述计算机执行上述第二方面或第二方面任一种可选方式所提供的方法。

157、第十二方面，提供了一种芯片，该芯片包括可编程逻辑电路和/或程序指令，当该芯片运行时用于实现如上述第一方面或第一方面的任一可选方式所提供的方法。

158、第十三方面，提供了一种芯片，该芯片包括可编程逻辑电路和/或程序指令，当该芯片运行时用于实现如上述第二方面或第二方面的任一可选方式所提供的方法。