拍摄装置的控制方法、控制装置、拍摄装置和电子设备与流程

1.本技术属于电子设备技术领域，具体涉及一种拍摄装置的控制方法、控制装置、拍摄装置和电子设备。


背景技术：

2.随着手机等智能移动终端设备的普及，现今人们对于其拍照成像质量的要求也越来越高。现有技术中，光学防抖系统中均通过高通滤波器对陀螺仪输出数据中的偏置进行消除，在消除过程中会同时滤除低频有效信号，导致光学防抖系统对低频抖动无法进行有效抑制。


技术实现要素：

3.本技术实施例的目的是提供一种拍摄装置的控制方法、控制装置、拍摄装置和电子设备，实现了光学防抖过程中，能够保留更多的惯性检测装置的低频有效信号，进而使光学防抖系统对拍摄装置的低频抖动能够有效抑制。
4.第一方面，本技术实施例提供了一种拍摄装置的控制方法，拍摄装置包括光学防抖控制器、惯性检测装置和驱动装置，控制方法包括：确定偏置数据库中的目标偏置数据，偏置数据库包括惯性检测装置的历史采集数据；获取光学防抖控制器的第一采样数据；通过目标偏置数据对第一采样数据进行偏置消除；根据偏置消除后的第一采样数据，控制驱动装置运行。
5.第二方面，本技术实施例提供了一种拍摄装置的控制装置，拍摄装置包括光学防抖控制器、惯性检测装置和驱动装置，控制装置包括：确定模块，用于确定偏置数据库中的目标偏置数据，偏置数据库包括惯性检测装置的历史采集数据；获取模块，用于获取光学防抖控制器的第一采样数据；处理模块，用于通过目标偏置数据对第一采样数据进行偏置消除；控制模块，用于根据偏置消除后的第一采样数据，控制驱动装置运行。
6.第三方面，本技术实施例提供了一种拍摄装置，包括：惯性检测装置；惯性检测控制器，与惯性检测装置连接；光学防抖控制器，与惯性检测装置连接；存储装置，与惯性检测控制器和光学防抖控制器连接；驱动装置，与光学防抖控制器连接。
7.第四方面，本技术实施例提供了一种电子设备，包括处理器，存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如第一方面的方法的步骤。
8.第五方面，本技术实施例提供了一种可读存储介质，该可读存储介质上存储程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现如第一方面的拍摄装置的控制方法的步骤。
9.第六方面，本技术实施例提供了一种芯片，该芯片包括处理器和通信接口，该通信接口和该处理器耦合，该处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面的拍摄装置的控制方法的步骤。
10.第七方面，本技术实施例提供一种计算机程序产品，该程序产品被存储在存储介
质中，该程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面的拍摄装置的控制方法。
11.本技术实施例中，在拍摄装置处于运行状态，根据拍摄装置的工况参数确定偏置数据库中的目标偏置数据，目标偏置数据为惯性检测装置的历史采集数据。通过目标偏置数据，对光学防抖控制器的第一采样数据进行偏置消除，能够滤除惯性检测装置输出数据中的偏置。通过偏置消除后的第一采样数据能够对驱动装置的运行进行精准控制，准确地控制摄像头运动对拍摄过程中的抖动进行消除。
12.本技术实施例通过惯性检测装置的历史采集数据建立偏置数据库，并根据拍摄装置的当前工况参数确定偏置数据库中的目标偏置数据。在获取光学防抖控制器的第一采样数据之后，通过目标偏置数据对第一采样数据进行偏置消除，实现了对惯性检测装置输出至光学防抖控制器的第一采样数据中的偏置数据进行消除的同时，还避免了对第一采样数据中的有效低频信号的滤除。因此，通过偏置消除后的第一采样数据能够准确对驱动装置进行控制，实现了光学防抖过程中，能够保留更多的惯性检测装置的低频有效信号，进而使光学防抖系统对拍摄装置的低频抖动能够有效抑制。
附图说明
13.图1示出了本技术实施例提供的拍摄装置的控制方法的流程示意图；
14.图2示出了本技术实施例中的一阶线性回归拟合曲线的示意图；
15.图3示出了本技术实施例中的二阶线性回归拟合曲线的示意图；
16.图4示出了本技术实施例中的多阶线性回归拟合曲线的示意图；
17.图5示出了本技术实施例提供的拍摄装置的控制装置的结构框图；
18.图6示出了本技术实施例提供的拍摄装置的示意图之一；
19.图7示出了本技术实施例提供的拍摄装置的示意图之二；
20.图8示出了本技术实施例提供的拍摄装置的示意图之三；
21.图9示出了本技术实施例提供的电子设备的结构框图；
22.图10示出了本技术实施例的一种电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
23.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
24.本技术的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
25.下面结合附图1至图10，通过具体的实施例及其应用场景对本技术实施例提供的拍摄装置的控制方法、拍摄装置的控制装置、拍摄装置、电子设备和可读存储介质进行详细地说明。
26.在本技术实施例提供了一种拍摄装置的控制方法，应用于拍摄装置，拍摄装置包括光学防抖控制器、惯性检测装置和驱动装置，图1示出了本技术实施例提供的拍摄装置的控制方法的流程示意图，如图1所示，拍摄装置的控制方法包括：
27.步骤102，确定偏置数据库中的目标偏置数据；
28.其中，偏置数据库包括惯性检测装置的历史采集数据。惯性检测装置包括惯性陀螺仪，在拍摄装置运行的过程中，惯性检测装置能够采集拍摄装置的摄像头的偏移参数，拍摄装置能够对偏移参数进行修正。惯性检测装置根据预设策略定期启动偏置校准算法，并在启动偏置校准算法，对惯性检测装置的偏置数据进行校准。在拍摄装置处于待机状态下，获取惯性检测装置的采样数据，将该采样数据存储在偏置数据库中。偏置数据库中的偏置数据能够反映当前的惯性检测装置的偏置情况。具体来说，偏置数据为惯性检测装置在当前工况下采集到的参数的偏移量，偏置数据受惯性检测装置的硬件特性和工作环境影响。在惯性检测装置运行过程中，通过偏置数据对惯性检测装置采集到的参数进行修正。因此，偏置数据能够反应惯性检测装置的偏置情况。
29.偏置数据库中还包括拍摄装置的工况参数，工况参数与偏置数据库中的偏置数据存在对应关系，在拍摄装置处于运行状态下，采集拍摄装置的当前工况参数，根据当前工况参数确定偏置数据库中的目标偏置数据。
30.示例性地，偏置数据库中的偏置数据包括但不限于三轴加速数据、三轴陀螺仪数据，工况参数包括但不限于温度数据。其中，三轴加速数据、三轴陀螺仪数据和温度数据按照映射关系进行存储。在拍摄装置处于运行状态下，采集当前的温度数据，能够根据温度数据确定目标偏置数据。
31.步骤104，获取光学防抖控制器的第一采样数据；
32.其中，拍摄装置具有光学防抖(ois，optical image stabikization)功能，经过惯性检测装置采集的信号经过滤波后，传输至光学防抖控制器中，光学防抖控制器接收到的数据为第一采样数据。
33.在拍摄装置处于运行状态的情况下，获取光学防抖控制器中的第一采样数据，该数据为惯性检测装置采集到的当前的采样数据，即第一采样数据。
34.步骤106，通过目标偏置数据对第一采样数据进行偏置消除；
35.具体来说，由于目标偏置数据是根据拍摄装置当前的工况参数确定得到的，故通过目标偏置数据能够对当前采集到的第一采样数据进行偏置消除，偏置消除后的第一采样数据能够保留更多惯性检测装置输出的低频有效信号，从而使光学防抖系统能够对低频的抖动进行有效抑制。
36.值得说明的是，低频信号为小于2hz的信号。
37.步骤108，根据偏置消除后的第一采样数据，控制驱动装置运行。
38.其中，驱动装置选为电机，电机能够根据偏置消除后的第一采样数据，带动摄像头运动，从而消除抖动。
39.本技术实施例中，在拍摄装置处于运行状态，根据拍摄装置的工况参数确定偏置数据库中的目标偏置数据，目标偏置数据为惯性检测装置的历史采集数据。通过目标偏置数据，对光学防抖控制器的第一采样数据进行偏置消除，能够滤除惯性检测装置输出数据中的偏置。通过偏置消除后的第一采样数据能够对驱动装置的运行进行精准控制，准确地
控制摄像头运动对拍摄过程中的抖动进行消除。
40.值得说明的是，拍摄装置包括手机、相机、摄像机等。
41.相关技术中，拍摄装置的光学防抖系统中的陀螺仪输出的数据残留大量偏置数据，对该偏置数据均采用高通滤波器对偏置数据进行消除。但是通过高通滤波器消除偏置数据的过程中，会将部分有效的低频信号也一并滤除，导致光学防抖系统对低频抖动无法进行有效抑制。
42.本技术实施例通过惯性检测装置的历史采集数据建立偏置数据库，并根据拍摄装置的当前工况参数确定偏置数据库中的目标偏置数据。在获取光学防抖控制器的第一采样数据之后，通过目标偏置数据对第一采样数据进行偏置消除，实现了对惯性检测装置输出至光学防抖控制器的第一采样数据中的偏置数据进行消除的同时，还避免了对第一采样数据中的有效低频信号的滤除。因此，通过偏置消除后的第一采样数据能够准确对驱动装置进行控制，实现了光学防抖过程中，能够保留更多的惯性检测装置的低频有效信号，进而使光学防抖系统对拍摄装置的低频抖动能够有效抑制。
43.在本技术的一些实施例中，确定偏置数据库中的目标偏置数据，包括：获取拍摄装置的第一温度数据；根据第一温度数据和偏置数据库，确定目标偏置数据。
44.本技术实施例中，拍摄装置还包括温度采集装置，温度采集装置可以集成设置在惯性检测装置中。偏置数据库中存储有偏置数据与温度数据，并且温度数据与偏置数据之间存在关联关系。在拍摄装置运行过程中温度采集装置能够采集拍摄装置的第一温度数据，根据第一温度数据，以及偏置数据库中存储的关联关系能够确定偏置数据库中的目标偏置数据。
45.具体来说，惯性检测装置在采集数据的过程中产生的数据偏置与拍摄装置所处的工况状态相关。其中，工况状态包括拍摄装置的温度。故在建立偏置数据库的过程中将温度数据与偏置数据建立关联关系。在拍摄装置运行过程中，通过温度采集装置采集拍摄装置的第一温度数据，并根据第一温度数据能够准确查找到目标偏置数据。
46.本技术实施例根据拍摄装置运行过程中采集到的第一温度数据，确定偏置数据库中的目标偏置数据，保证查找到的目标偏置数据与拍摄装置当前的温度相符，实现了在偏置数据库中准确查找到目标偏置数据的效果。
47.在本技术的一些实施例中，根据第一温度数据和偏置数据库，确定目标偏置数据，确定目标偏置数据，包括：
48.在偏置数据库中存储有第一温度数据的情况下，根据对应关系查找对应的目标偏置数据；
49.在偏置数据库中未存储有第一温度数据的情况下，根据第一温度数据查找温度范围数据，温度范围数据为第一温度数据在偏置数据库中的所处温度范围对应的数据；根据温度范围数据中的温度数据，以及对应的偏置数据，确定目标偏置数据。
50.可以理解的是，为保证偏置数据库中的偏置数据的准确性，在建立偏置数据库的过程中，将惯性检测装置采集到的真实的历史采集数据，以及历史采集数据对应的温度数据存储在偏置数据库中。
51.本技术实施例中，在拍摄装置运行的过程中，采集拍摄装置的第一温度数据，在偏置数据库中查找采集到的第一温度数据。
52.在偏置数据库中查找到第一温度数据的情况下，则将偏置数据库中第一温度数据对应的偏置数据作为目标偏置数据。由于偏置数据库中存储的偏置数据与温度数据均为惯性检测装置真实的历史采集数据，故根据第一温度数据查找得到的目标偏置数据的准确性较高。
53.在偏置数据库中未查找到第一温度数据的情况下，则根据第一温度数据能够查找到偏置数据库中的温度范围数据，保证第一温度数据处于温度范围数据内。具体来说，温度范围数据中的最大温度数据为偏置数据库中大于第一温度数据的温度数据，温度范围数据中的最小温度数据为偏置数据库中小于第一温度数据的温度数据。
54.图2示出了本技术实施例中的一阶线性回归拟合曲线的示意图，图3示出了本技术实施例中的二阶线性回归拟合曲线的示意图，图4示出了本技术实施例中多阶线性回归拟合曲线的示意图。
55.如图2、图3和图4所示，根据得到的温度范围数据，以及温度范围数据中温度数据对应的偏置数据能够确定目标偏置数据。具体来说，可选将温度范围数据中的温度数据和对应偏置数据进行一阶线性回归计算，从而得到第一温度数据对应的目标偏置数据。还可选将根据温度范围数据中的多个温度数据和对应的多个偏置数据进行二阶或多阶线性回归计算，从而得到第一温度数据对应的目标偏置数据。
56.在一些实施例中，偏置数据库中的偏置数据包括三轴陀螺仪数据，以及对应的温度数据，且偏置数据与温度数据以表格形式进行存储。
57.具体如表1所示。
58.表1
[0059][0060]
其中，gx_offset为x轴陀螺仪数据，gy_offset为y轴陀螺仪数据，gz_offset为z轴陀螺仪数据。
[0061]
值得说明的是，表格中还可存储有三轴加速度数据，三轴加速度数据也与温度数据以对应关系进行存储，实现通过温度数据能够查找到对应的三轴加速度数据和三轴陀螺仪数据。其中，受生产工艺公差影响，不同的惯性检测装置的三轴加速度数据的温度变化特性均不相同。
[0062]
通过将温度数据和偏置数据按照两者之间的关联关系进行存储，便于根据第一温度数据对偏置数据库中的目标偏置数据进行查找。
[0063]
本技术实施例中，在获取到第一温度数据的情况下，在偏置数据库中对第一温度数据进行查找。在查找到第一温度数据对应的偏置数据的情况下，将该偏置数据作为目标偏置数据，在未查找到第一温度数据的情况下，通过第一温度数据对应的温度范围数据，以及对应的偏置数据计算得到目标偏置数据。使目标偏置数据与拍摄装置运行过程中采集到的第一温度数据相对应，提高了确定的目标温度数据的准确性。
[0064]
在本技术的一些实施例中，拍摄装置还包括惯性检测控制器，惯性检测控制器与惯性检测装置相连接。
[0065]
确定偏置数据库中的目标偏置数据之前，还包括：获取惯性检测控制器的第二采样数据；在拍摄装置的当前姿态处于预设姿态的情况下，获取拍摄装置的第二温度数据；根据第二温度数据，以及与第二温度数据对应的第二采样数据建立偏置数据库。
[0066]
在拍摄装置处于待机状态下，即拍摄装置未开始运行时，惯性检测装置持续将第二采样数据持续发送至惯性检测控制器。其中，惯性检测装置与惯性检测控制器相连接，第二采样数据为惯性检测装置传输至惯性检测控制器的采样数据。在将传输至惯性检测控制器之前，经过滤波器进行滤波。
[0067]
值得说明的是，拍摄装置为手机等便携式智能终端的情况下，第二采样数据用于控制手机的运行，具体来说，在手机运行其他应用程序的过程中，手机根据第二采样数据运行，例如：运行游戏程序、运行地图程序等。
[0068]
拍摄装置处于运动过程中，即用户携带拍摄装置时，惯性检测装置能够持续采集到第二采样数据，并将第二采样数据传输至惯性检测控制器，由于此时拍摄装置处于运动状态，故采集到的第二采样数据与拍摄装置的运行状态相关联。
[0069]
本技术实施例中，在将采集到的第二采样数据存储在偏置数据库之前，需要确定拍摄装置的当前姿态是否处于预设姿态，其中，预设姿态即为拍摄装置处于静止状态。在拍摄装置处于静止状态下，则此时惯性检测装置所采集到的第二采样数据即为惯性检测装置的偏置数据，由于偏置数据与拍摄装置所处的环境温度相关，故在检测到拍摄装置处于静止状态下，采集第二温度数据。将拍摄装置处于静止状态下所采集的第二温度数据与第二采样数据建立关联关系，按照关联关系将第二数据库与第二采样数据存储在偏置数据库中，完成对偏置数据库的建立。
[0070]
值得说明的是，偏置数据的温度变化特征随惯性检测装置的使用，会产生变化，在拍摄装置处于待机状态或停止运行状态下，持续采集第二温度数据和第二采样数据，保证了偏置数据库中的偏置数据与温度的对应关系保持更新，提高了拍摄过程中对偏置消除的准确性。
[0071]
值得说明的是，偏置数据库是在拍摄装置待机状态下建立得到的，也就是，在拍摄装置处于待机状态下，惯性检测装置持续对第二采样数据进行采集并传输至惯性检测控制
器。
[0072]
在一些可能的实施方式中，惯性检测装置能够实时对第二采样数据进行采集。
[0073]
在另外一些可能的实施方式中，惯性检测装置能够按照预设规则对第二采样数据进行采集，即每间隔预设时长，对第二采样数据进行以此采集。
[0074]
可以理解的是，第二采样数据包括采集到的三轴加速数据，以及三轴陀螺仪数据。
[0075]
本技术实施例中，在拍摄装置处于待机状态下，惯性检测装置持续对第二采样数据进行采集并传输至惯性检测控制器，惯性检测控制器根据第二采样数据对拍摄装置的姿态进行监测，在拍摄装置姿态为预设姿态的情况下，则记录当前的第二采样数据，以及对应的温度数据，从而实现了在拍摄装置待机状态下，建立偏置数据库，以及对偏置数据库的持续更新。
[0076]
在本技术的一些实施例中，在拍摄装置的当前姿态处于预设姿态的情况下，获取拍摄装置的第二温度数据之前，还包括：根据第二采样数据，确定拍摄装置的当前姿态。
[0077]
本技术实施例中，第二采样数据包括但不限于拍摄装置的三轴加速数据，以及三轴陀螺仪数据，因此根据采集到的第二采样数据能够对拍摄装置的当前姿态进行监测。
[0078]
具体来说，拍摄装置选为手机，惯性检测装置设置在手机中，在手机未开启拍摄功能的情况下，手机中的惯性检测装置持续采集第二采样数据。手机能够根据采集到的第二采样数据确定手机的当前姿态。
[0079]
本技术实施例根据惯性检测装置采集到的第二采样数据对拍摄装置的当前姿态进行监测，实现了拍摄装置既能够根据第二采样数据判断拍摄装置是否处于预设姿态，还能够在拍摄装置处于预设姿态下，根据第二采样数据建立偏置数据库。
[0080]
在本技术的一些实施例中，惯性检测装置包括加速度检测装置和陀螺仪，目标偏置数据包括以下一项或组合：三轴加速数据、三轴陀螺仪数据。
[0081]
本技术实施例中，惯性检测装置包括用于检测加速度数据的减速度检测装置，以及用于检测三轴陀螺仪数据的陀螺仪。可以理解的是，三轴陀螺仪数据为拍摄装置的姿态数据。即根据三轴陀螺仪数据能够确定拍摄装置的姿态，根据三轴加速数据能够确定拍摄装置的运动状态。
[0082]
值得说明的是，偏置数据库中的偏置数据为通过惯性检测装置采集得到的，因此，偏置数据库中的偏置数据均为三轴加速数据和三轴陀螺仪数据。
[0083]
本技术实施例提供的拍摄装置的控制方法，执行主体可以为拍摄装置的控制装置。本技术实施例中以拍摄装置的控制装置执行拍摄装置的控制的方法为例，说明本技术实施例提供的拍摄装置的控制的装置。
[0084]
在本技术的一些实施例中提供了一种拍摄装置的控制装置，图5示出了本技术实施例提供的拍摄装置的控制装置的结构框图，如图5所示，拍摄装置的控制装置500，包括：
[0085]
确定模块502，用于确定偏置数据库中的目标偏置数据，偏置数据库包括惯性检测装置的历史采集数据；
[0086]
获取模块504，用于获取光学防抖控制器的第一采样数据；
[0087]
处理模块506，用于通过目标偏置数据对第一采样数据进行偏置消除；
[0088]
控制模块508，用于根据偏置消除后的第一采样数据，控制驱动装置运行。
[0089]
本技术实施例中，在拍摄装置处于运行状态，根据拍摄装置的工况参数确定偏置
数据库中的目标偏置数据，目标偏置数据为惯性检测装置的历史采集数据。通过目标偏置数据，对光学防抖控制器的第一采样数据进行偏置消除，能够滤除惯性检测装置输出数据中的偏置。通过偏置消除后的第一采样数据能够对驱动装置的运行进行精准控制，准确地控制摄像头运动对拍摄过程中的抖动进行消除。
[0090]
值得说明的是，拍摄装置包括手机、相机、摄像机等。
[0091]
相关技术中，拍摄装置的光学防抖系统中的陀螺仪输出的数据残留大量偏置数据，对该偏置数据均采用高通滤波器对偏置数据进行消除。但是通过高通滤波器消除偏置数据的过程中，会将部分有效的低频信号也一并滤除，导致光学防抖系统对低频抖动无法进行有效抑制。
[0092]
本技术实施例通过惯性检测装置的历史采集数据建立偏置数据库，并根据拍摄装置的当前工况参数确定偏置数据库中的目标偏置数据。在获取光学防抖控制器的第一采样数据之后，通过目标偏置数据对第一采样数据进行偏置消除，实现了对惯性检测装置输出至光学防抖控制器的第一采样数据中的偏置数据进行消除的同时，还避免了对第一采样数据中的有效低频信号的滤除。因此，通过偏置消除后的第一采样数据能够准确对驱动装置进行控制，实现了光学防抖过程中，能够保留更多的惯性检测装置的低频有效信号，进而使光学防抖系统对拍摄装置的低频抖动能够有效抑制。
[0093]
在本技术的一些实施例中，获取模块504，还用于获取拍摄装置的第一温度数据；
[0094]
确定模块502，还用于根据第一温度数据和偏置数据库，确定目标偏置数据。
[0095]
本技术实施例根据拍摄装置运行过程中采集到的第一温度数据，确定偏置数据库中的目标偏置数据，保证查找到的目标偏置数据与拍摄装置当前的温度相符，实现了在偏置数据库中准确查找到目标偏置数据的效果。
[0096]
在本技术的一些实施例中，拍摄装置的控制装置，还包括：
[0097]
查找模块，用于在偏置数据库中存储有第一温度数据的情况下，根据对应关系查找对应的目标偏置数据；
[0098]
查找模块，还用于在偏置数据库中未存储有第一温度数据的情况下，根据第一温度数据查找温度范围数据，温度范围数据为第一温度数据在偏置数据库中的所处温度范围对应的数据；
[0099]
确定模块502，还用于根据温度范围数据中的温度数据，以及对应的偏置数据，确定目标偏置数据。
[0100]
本技术实施例中，在获取到第一温度数据的情况下，在偏置数据库中对第一温度数据进行查找。在查找到第一温度数据对应的偏置数据的情况下，将该偏置数据作为目标偏置数据，在未查找到第一温度数据的情况下，通过第一温度数据对应的温度范围数据，以及对应的偏置数据计算得到目标偏置数据。使目标偏置数据与拍摄装置运行过程中采集到的第一温度数据相对应，提高了确定的目标温度数据的准确性。
[0101]
在本技术的一些实施例中，拍摄装置还包括惯性检测控制器，惯性检测控制器与惯性检测装置相连接。
[0102]
获取模块，还用于获取惯性检测控制器的第二采样数据；
[0103]
获取模块504，还用于在拍摄装置的当前姿态处于预设姿态的情况下，获取拍摄装置的第二温度数据；
[0104]
拍摄装置的控制装置还包括：
[0105]
建立模块，用于根据第二温度数据，以及与第二温度数据对应的第二采样数据建立偏置数据库。
[0106]
本技术实施例中，在拍摄装置处于待机状态下，惯性检测装置持续对第二采样数据进行采集并传输至惯性检测控制器，惯性检测控制器根据第二采样数据对拍摄装置的姿态进行监测，在拍摄装置姿态为预设姿态的情况下，则记录当前的第二采样数据，以及对应的温度数据，从而实现了在拍摄装置待机状态下，建立偏置数据库，以及对偏置数据库的持续更新。
[0107]
在本技术的一些实施例中，确定模块502，用于根据第二采样数据，确定拍摄装置的当前姿态。
[0108]
本技术实施例根据惯性检测装置采集到的第二采样数据对拍摄装置的当前姿态进行监测，实现了拍摄装置既能够根据第二采样数据判断拍摄装置是否处于预设姿态，还能够在拍摄装置处于预设姿态下，根据第二采样数据建立偏置数据库。
[0109]
在本技术的一些实施例中，惯性检测装置包括加速度检测装置和陀螺仪，目标偏置数据包括以下一项或组合：三轴加速数据、三轴陀螺仪数据。
[0110]
本技术实施例中，惯性检测装置包括用于检测加速度数据的减速度检测装置，以及用于检测三轴陀螺仪数据的陀螺仪。可以理解的是，三轴陀螺仪数据为拍摄装置的姿态数据。即根据三轴陀螺仪数据能够确定拍摄装置的姿态，根据三轴加速数据能够确定拍摄装置的运动状态。
[0111]
值得说明的是，偏置数据库中的偏置数据为通过惯性检测装置采集得到的，因此，偏置数据库中的偏置数据均为三轴加速数据和三轴陀螺仪数据。
[0112]
本技术实施例中的拍摄装置的控制装置可以是电子设备，也可以是电子设备中的部件，例如集成电路或芯片。该电子设备可以是终端，也可以为除终端之外的其他设备。示例性的，电子设备可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载电子设备、移动上网装置(mobile internet device，mid)、增强现实(augmented reality，ar)/虚拟现实(virtual reality，vr)设备、机器人、可穿戴设备、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，umpc)、上网本或者个人数字助理(personal digital assistant，pda)等，还可以为服务器、网络附属存储器(network attached storage，nas)、个人计算机(personal computer，pc)、电视机(television，tv)、柜员机或者自助机等，本技术实施例不作具体限定。
[0113]
本技术实施例中的拍摄装置的控制装置可以为具有操作系统的装置。该操作系统可以为安卓(android)操作系统，可以为ios操作系统，还可以为其他可能的操作系统，本技术实施例不作具体限定。
[0114]
本技术实施例提供的拍摄装置的控制装置能够实现上述方法实施例实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。
[0115]
在本技术的一些实施例中提供了一种拍摄装置，图6示出了本技术实施例提供的拍摄装置600的示意图之一，如图6所示，拍摄装置600，包括：惯性检测装置604、惯性检测控制器606、光学防抖控制器608、存储装置610和驱动装置612。
[0116]
其中，惯性检测控制器606与惯性检测装置604连接，光学防抖控制器608与惯性检
测装置604，存储装置610与惯性检测控制器606和光学防抖控制器608连接，驱动装置612与光学防抖控制器608连接。
[0117]
本技术实施例中，拍摄装置为具有光学防抖功能的拍摄装置，具体可选为手机、相机、摄像机等。拍摄装置还包括摄像头，摄像头与驱动装置612相连接，驱动装置612能够驱动摄像头运动。
[0118]
具体来说，在拍摄过程中惯性检测装置604能够采集拍摄装置能够将采集到的第一采样数据传输至光学防抖控制器608，第二采样数据能够反映拍摄装置的当前姿态，光学防抖控制器608能够根据接收到第一采样数据控制驱动装置612运行。在根据第一采样数据控制驱动装置612运行之前，光学防抖控制器608能够接收来自存储装置610的目标偏置数据，光学防抖控制器608能够根据存储装置610中存储的偏置数据库中的目标偏置数据对第一采样数据进行偏置消除。光学防抖控制器608根据偏置消除后的第一采样数据，控制驱动装置612对摄像头的运行进行驱动。
[0119]
本技术实施例通过惯性检测装置604的历史采集数据建立偏置数据库，并根据拍摄装置的当前工况参数确定偏置数据库中的目标偏置数据。在获取光学防抖控制器608的第一采样数据之后，通过目标偏置数据对第一采样数据进行偏置消除，实现了对惯性检测装置604输出至光学防抖控制器608的第一采样数据中的偏置数据进行消除的同时，还避免了对第一采样数据中的有效低频信号的滤除。因此，通过偏置消除后的第一采样数据能够准确对驱动装置612进行控制，实现了光学防抖过程中，能够保留更多的惯性检测装置604的低频有效信号，进而使光学防抖系统对拍摄装置的低频抖动能够有效抑制。
[0120]
如图6所示，惯性检测控制器606和存储装置610集成设置在电路板上，光学防抖控制器608、惯性检测装置604和驱动装置612单独设置。
[0121]
图7示出了本技术实施例提供的拍摄装置600的示意图之二，如图7所示，在本技术的一些实施例中，光学防抖控制器608、惯性检测控制器606和存储装置610集成设置在电路板上。惯性检测装置604和驱动装置612单独设置。
[0122]
图8示出了本技术实施例提供的拍摄装置600的示意图之三，如图7所示，在本技术的一些实施例中，惯性检测控制器606和存储装置610集成设置在电路板上，光学防抖控制器608集成设置在驱动装置612中。
[0123]
在本技术的一些实施例中，拍摄装置600还包括：第一滤波器和第二滤波器。
[0124]
其中，第一滤波器设置在惯性检测装置604与惯性检测控制器606之间，用于对传输至惯性检测控制器606第二采样数据的信号进行滤波。第二滤波器设置在惯性检测装置604与光学防抖控制器608之间，用于对传输至光学防抖控制器608的第一采样数据的信号进行滤波。
[0125]
值得说明的是，第一采样数据为经过第二滤波器滤波后的采样数据，且第一采样数据传输至光学防抖控制器608，以对驱动装置进行控制，实现拍摄装置的防抖功能。第二采样数据为经过第一滤波器滤波后的采样数据，且第二采样数据传输至惯性检测控制器606，用于对拍摄装置600运行其他功能(非拍摄功能)的控制。
[0126]
可选地，本技术实施例还提供一种电子设备，图9示出了根据本技术实施例的电子设备的结构框图，如图9所示，电子设备900包括处理器902和存储器904，存储器904上存储有可在处理器902上运行的程序或指令，该程序或指令被处理器902执行时实现上述方法实
施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
[0127]
需要说明的是，本技术实施例中的电子设备包括上述的移动电子设备和非移动电子设备。
[0128]
图10为实现本技术实施例的一种电子设备的硬件结构示意图。
[0129]
该电子设备1000包括但不限于：射频单元1001、网络模块1002、音频输出单元1003、输入单元1004、传感器1005、显示单元1006、用户输入单元1007、接口单元1008、存储器1009、以及处理器1010等部件。
[0130]
本领域技术人员可以理解，电子设备1000还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器1010辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图10示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，电子设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。
[0131]
其中，处理器1010，用于确定偏置数据库中的目标偏置数据，偏置数据库包括惯性检测装置的历史采集数据；
[0132]
处理器1010，用于获取光学防抖控制器的第一采样数据；
[0133]
处理器1010，用于通过目标偏置数据对第一采样数据进行偏置消除；
[0134]
处理器1010，用于根据偏置消除后的第一采样数据，控制驱动装置运行
[0135]
本技术实施例通过惯性检测装置的历史采集数据建立偏置数据库，并根据拍摄装置的当前工况参数确定偏置数据库中的目标偏置数据。在获取光学防抖控制器的第一采样数据之后，通过目标偏置数据对第一采样数据进行偏置消除，实现了对惯性检测装置输出至光学防抖控制器的第一采样数据中的偏置数据进行消除的同时，还避免了对第一采样数据中的有效低频信号的滤除。因此，通过偏置消除后的第一采样数据能够准确对驱动装置进行控制，实现了光学防抖过程中，能够保留更多的惯性检测装置的低频有效信号，进而使光学防抖系统对拍摄装置的低频抖动能够有效抑制。
[0136]
进一步地，处理器1010，用于获取拍摄装置的第一温度数据；
[0137]
处理器1010，用于根据第一温度数据和偏置数据库，确定目标偏置数据。
[0138]
本技术实施例根据拍摄装置运行过程中采集到的第一温度数据，确定偏置数据库中的目标偏置数据，保证查找到的目标偏置数据与拍摄装置当前的温度相符，实现了在偏置数据库中准确查找到目标偏置数据的效果。
[0139]
进一步地，处理器1010，用于在偏置数据库中存储有第一温度数据的情况下，根据对应关系查找对应的目标偏置数据；
[0140]
处理器1010，用于在偏置数据库中未存储有第一温度数据的情况下，根据第一温度数据查找温度范围数据，温度范围数据为第一温度数据在偏置数据库中的所处温度范围对应的数据；
[0141]
处理器1010，用于根据温度范围数据中的温度数据，以及对应的偏置数据，确定目标偏置数据。
[0142]
本技术实施例中，在获取到第一温度数据的情况下，在偏置数据库中对第一温度数据进行查找。在查找到第一温度数据对应的偏置数据的情况下，将该偏置数据作为目标偏置数据，在未查找到第一温度数据的情况下，通过第一温度数据对应的温度范围数据，以
及对应的偏置数据计算得到目标偏置数据。使目标偏置数据与拍摄装置运行过程中采集到的第一温度数据相对应，提高了确定的目标温度数据的准确性。
[0143]
进一步地，拍摄装置还包括惯性检测控制器，惯性检测控制器与惯性检测装置连接。
[0144]
处理器1010，用于获取惯性检测控制器的第二采样数据；
[0145]
处理器1010，用于在拍摄装置的当前姿态处于预设姿态的情况下，获取拍摄装置的第二温度数据；
[0146]
处理器1010，用于根据第二温度数据，以及与第二温度数据对应的第二采样数据建立偏置数据库。
[0147]
本技术实施例中，在拍摄装置处于待机状态下，惯性检测装置持续对第二采样数据进行采集并传输至惯性检测控制器，惯性检测控制器根据第二采样数据对拍摄装置的姿态进行监测，在拍摄装置姿态为预设姿态的情况下，则记录当前的第二采样数据，以及对应的温度数据，从而实现了在拍摄装置待机状态下，建立偏置数据库，以及对偏置数据库的持续更新。
[0148]
进一步地，处理器1010，用于根据第二采样数据，确定拍摄装置的当前姿态。
[0149]
本技术实施例根据惯性检测装置采集到的第二采样数据对拍摄装置的当前姿态进行监测，实现了拍摄装置既能够根据第二采样数据判断拍摄装置是否处于预设姿态，还能够在拍摄装置处于预设姿态下，根据第二采样数据建立偏置数据库。
[0150]
进一步地，惯性检测装置包括加速度检测装置和陀螺仪，目标偏置数据包括以下一项或组合：三轴加速数据、三轴陀螺仪数据。
[0151]
惯性检测装置包括用于检测加速度数据的减速度检测装置，以及用于检测三轴陀螺仪数据的陀螺仪。可以理解的是，三轴陀螺仪数据为拍摄装置的姿态数据。即根据三轴陀螺仪数据能够确定拍摄装置的姿态，根据三轴加速数据能够确定拍摄装置的运动状态。
[0152]
值得说明的是，偏置数据库中的偏置数据为通过惯性检测装置采集得到的，因此，偏置数据库中的偏置数据均为三轴加速数据和三轴陀螺仪数据。
[0153]
应理解的是，本技术实施例中，输入单元1004可以包括图形处理器(graphics processing unit，gpu)10041和麦克风10042，图形处理器10041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元1006可包括显示面板10061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板10061。用户输入单元1007包括触控面板10071以及其他输入设备10072中的至少一种。触控面板10071，也称为触摸屏。触控面板10071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备10072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。
[0154]
存储器1009可用于存储软件程序以及各种数据。存储器1009可主要包括存储程序或指令的第一存储区和存储数据的第二存储区，其中，第一存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器1009可以包括易失性存储器或非易失性存储器，或者，存储器1009可以包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，rom)、可编程只读存储器(programmable rom，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable prom，eprom)、
电可擦除可编程只读存储器(electrically eprom，eeprom)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，ram)，静态随机存取存储器(static ram，sram)、动态随机存取存储器(dynamic ram，dram)、同步动态随机存取存储器(synchronous dram，sdram)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate sdram，ddrsdram)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced sdram，esdram)、同步连接动态随机存取存储器(synch link dram，sldram)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus ram，drram)。本技术实施例中的存储器1009包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
[0155]
处理器1010可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器1010集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理涉及操作系统、用户界面和应用程序等的操作，调制解调处理器主要处理无线通信信号，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1010中。
[0156]
本技术实施例还提供一种可读存储介质，可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述拍摄装置的控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
[0157]
其中，处理器为上述实施例中的电子设备中的处理器。可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器rom、随机存取存储器ram、磁碟或者光盘等。
[0158]
本技术实施例另提供了一种芯片，芯片包括处理器和通信接口，通信接口和处理器耦合，处理器用于运行程序或指令，实现上述拍摄装置的控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
[0159]
应理解，本技术实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片、系统芯片、芯片系统或片上系统芯片等。
[0160]
本技术实施例提供一种计算机程序产品，该程序产品被存储在存储介质中，该程序产品被至少一个处理器执行以实现如上述拍摄装置的控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
[0161]
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本技术实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。
[0162]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例的方法。
[0163]
上面结合附图对本技术的实施例进行了描述，但是本技术并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本技术的启示下，在不脱离本技术宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本技术的保护之内。