技术特征：
1.一种信息处理方法，应用于第一终端，其特征在于，包括：接收来自第二终端的目标信号，其中，目标信号为由第一终端发送的第一发射信号经过第二终端反射的反射信号或者所述第二终端发送的第二发射信号，所述反射信号和所述第二发射信号均为包含有数据子载波和导频子载波的正交频分复用ofdm信号；对所述目标信号进行时频变换，得到频域信号；对所述频域信号进行自相关运算，获取所述导频子载波上的第一导频信号；根据所述第一导频信号和本地导频信号，获取与所述第二终端相关的感知信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标信号携带的通信数据包括连续多个资源组中数据子载波上的通信数据和导频子载波所在位置映射的通信数据，其中，每个所述资源组包括m个ofdm符号，每个所述ofdm符号包括第一数量的数据子载波和第二数量的导频子载波。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一导频信号和本地导频信号，获取与所述第二终端相关的感知信息，包括：将所述第一导频信号和所述本地导频信号经过除法器后，得到距离多普勒矩阵的行向量和列向量；对所述距离多普勒矩阵的列向量和行向量进行频谱分析处理，得到与所述第二终端相关的感知信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述距离多普勒矩阵的列向量和行向量进行频谱分析处理，得到与所述第二终端相关的感知信息，包括：对所述距离多普勒矩阵的列向量进行频谱分析处理，得到所述第二终端到第一终端的距离值；对所述距离多普勒矩阵的行向量进行频谱分析处理，得到所述第二终端的运动速度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述距离多普勒矩阵的列向量进行频谱分析处理，得到所述第二终端到第一终端的距离值，包括：对所述距离多普勒矩阵的列向量进行分段处理，得到l段列向量，其中l为大于或者等于2的正整数；分别对每段列向量进行快速傅里叶逆变换，得到l个第一谱函数；分别对每个第一谱函数进行谱峰搜索，得到l个所述第二终端到所述第一终端的距离估值；基于l个所述第二终端到所述第一终端的距离估值，确定第一先验搜索域；按照所述第一先验搜索域，对由所述距离多普勒矩阵的列向量构成的第一伪谱函数进行谱峰搜索，得到所述第二终端到第一终端的距离值。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述l个所述第二终端到所述第一终端的距离估值，确定第一先验搜索域，包括：根据l个所述距离估值，计算得到第一判定范围；根据第一集合，确定所述第一先验搜索域，所述第一集合包括l个所述距离估值中位于所述第一判定范围内的距离估值。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据第一集合，确定所述第一先验搜索域，包括：
获取半个采样间隔映射的距离；根据所述第一集合中的最小值、最大值和所述半个采样间隔映射的距离，确定所述第一先验搜索域的边界。8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述距离多普勒矩阵的行向量进行频谱分析处理，得到所述第二终端的运动速度，包括：对所述距离多普勒矩阵的行向量进行分段处理，得到g段行向量，其中g为大于或者等于2的正整数；分别对每段列向量进行快速傅里叶变换，得到l个第一谱函数；分别对每个第二谱函数进行谱峰搜索，得到g个所述第二终端的运动速度估值；基于g个所述第二终端的运动速度估值，确定第二先验搜索域；按照所述第二先验搜索域，对由所述距离多普勒矩阵的行向量构成的第二伪谱函数进行谱峰搜索，得到所述第二终端的运动速度。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于g个所述第二终端的运动速度估值，确定第二先验搜索域，包括：根据g个所述运动速度估值，计算得到第二判定范围；根据第二集合，确定所述第二先验搜索域，所述第二集合包括g个所述运动速度估值中位于所述第二判定范围内的速度估值。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据第二集合，确定所述第二先验搜索域，包括：获取半个采样间隔映射的速度；根据所述第二集合中的最小值、最大值和所述半个采样间隔映射的速度，确定所述第二先验搜索域的边界。11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标信号为由第一终端发送的第一发射信号经过所述第二终端反射的反射信号；接收来自第二终端的目标信号之前，所述方法还包括：将待发送数据通过调制、串并转换和导频插入，得到中间ofdm信号，其中，所述导频插入的方式采用索引调制方式；对所述中间ofdm信号进行时频变换，得到第一发射信号；发送所述第一发射信号。12.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述目标信号进行时频转换处理，得到频域信号之后，所述方法还包括：对所述频域信号进行导频子载波位置检测，得到导频子载波所在位置映射的通信数据；对所述频域信号进行解调处理，得到数据子载波上的通信数据。13.一种信息处理装置，其特征在于，包括：接收模块，用于接收来自第二终端的目标信号，其中，目标信号为由第一终端发送的第一发射信号经过第二终端反射的反射信号或者所述第二终端发送的第二发射信号，所述反射信号和所述第二发射信号均为包含有数据子载波和导频子载波的正交频分复用ofdm信号；
第一处理模块，用于对所述目标信号进行时频变换，得到频域信号；第二处理模块，用于对所述频域信号进行自相关运算，获取所述导频子载波上的第一导频信号；第三处理模块，用于根据所述第一导频信号和本地导频信号，获取与所述第二终端相关的感知信息。14.一种终端，所述终端为第一终端，包括处理器和收发器，所述收发器在处理器的控制下接收和发送数据，其特征在于，所述处理器用于执行以下操作：通过收发器接收来自第二终端的目标信号，其中，目标信号为由第一终端发送的第一发射信号经过第二终端反射的反射信号或者所述第二终端发送的第二发射信号，所述反射信号和所述第二发射信号均为包含有数据子载波和导频子载波的正交频分复用ofdm信号；对所述目标信号进行时频变换，得到频域信号；对所述频域信号进行自相关运算，获取所述导频子载波上的第一导频信号；根据所述第一导频信号和本地导频信号，获取与所述第二终端相关的感知信息。15.一种终端，所述终端为第一终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序；其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至12任一项所述的信息处理方法。16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至12任一项所述的信息处理方法中的步骤。
技术总结
本发明提供一种信息处理方法、装置、终端及可读存储介质。该方法包括：接收来自第二终端的目标信号，其中，目标信号是由第一终端发送的第一发射信号经过第二终端反射的反射信号或者所述第二终端发送的第二发射信号，所述反射信号和所述第二发射信号均为包含有数据子载波和导频子载波的正交频分复用OFDM信号；对所述目标信号进行时频变换，得到频域信号；对所述频域信号进行自相关运算，获取所述导频子载波上的第一导频信号；根据所述第一导频信号和本地导频信号，获取与所述第二终端相关的感知信息。本发明能够实现基于导频的主被动感知，这样感知到的对象和环境信息更加全面，从而能够提升后续基于感知信息进行相关行为决策的准确性。策的准确性。策的准确性。
技术研发人员：尉志青 冯志勇 张平 董子贤 宁帆 张奇勋 黄赛 张轶凡 昌硕 王胜烽
受保护的技术使用者：北京邮电大学
技术研发日：2022.04.06
技术公布日：2022/7/8