内窥镜图像传输处理系统、方法及处理设备与流程

1.本说明书属于医疗电子仪器技术领域，尤其涉及一种内窥镜图像传输处理系统、方法及处理设备。


背景技术：

2.内窥镜是集中了传统光学、人体工程学、精密机械、现代电子、数学、软件等于一体的检测仪器。利用内窥镜可以看到x射线不能显示的病变，利用内窥镜可以辅助医生进行疾病的诊断和治疗。现有技术中，内窥镜常常用于手术治疗过程中，通过内窥镜可以采集病人体内指定位置处的图像，医生基于内窥镜采集到的图像进行手术治疗。
3.一般的，内窥镜可以分别采集左右眼两路图像，通过光纤和usb通道分别将左右眼两路图像传输到视觉主机，视觉主机对视觉内容进行渲染显示，通过dp(视频线)线输出到医生控制端显示器。这种图像传输方式可能会导致接收端接收到的左右眼两路图像不同步，进而导致传输的图像不够准确，影响医生的治疗方式。


技术实现要素：

4.本说明书实施例的目的在于提供一种内窥镜图像传输处理系统、方法及处理设备，实现了内窥镜两路图像的同步传输，提升了数据传输的准确性。
5.一方面，本说明书实施例提供了一种内窥镜图像传输处理系统，所述系统包括：内窥镜、本地图像处理器以及至少一个本地图像显示设备，其中，所述内窥镜与所述本地图像处理器无线连接，所述本地图像处理器与所述本地图像显示设备通过线缆连接或无线连接；所述内窥镜中包括左路图像采集模块和右路图像采集模块；
6.所述内窥镜用于将同一时刻所述左路图像采集模块采集到的左路图像信息和所述右路图像采集模块采集到的右路图像信息合并为一个待传输图像信息，并将所述待传输图像信息通过无线传输的方式发送至所述本地图像处理器；
7.所述本地图像处理器用于将所述待传输图像信息拆分为所述左路图像信息和所述右路图像信息，并将拆分后的所述左路图像信息和所述右路图像信息通过线缆或无线传输的方式发送至所述本地图像显示设备和/或至少一个远程图像显示设备分别进行显示。
8.另一方面，本说明书实施例提供了一种内窥镜图像传输处理方法，所述方法应用于内窥镜中，所述方法包括：
9.采集目标对象的左路图像信息和右路图像信息；其中，所述左路图像信息和所述右路图像信息分别为内窥镜中左路图像采集模块以及右路图像采集模块在同一时刻采集到的图像信息；
10.将所述左路图像信息和所述右路图像信息进行合并为一个待传输图像信息；
11.将所述待传输图像信息发送至通过无线传输方式发送至本地图像处理器，以使得所述本地图像处理器将所述待传输图像信息拆分为所述左路图像信息和所述右路图像信息，所述本地图像处理器将拆分后获得的所述左路图像信息和所述右路图像信息发送到至
少一个图像显示设备分别进行显示。
12.又一方面，本说明书实施例提供了一种内窥镜图像传输处理方法，所述方法应用于图像处理器中，所述方法包括：
13.获取待传输图像信息，所述待传输图像信息为内窥镜将同一时刻采集到的左路图像信息和右路图像信息合并后生成的图像信息，所述待传输图像信息是由内窥镜通过无线传输的方式发送的或通过无线传输的方式从云端服务器中获取到的；
14.将所述待传输图像信息拆分为所述左路图像信息和所述右路图像信息；
15.将拆分后的所述左路图像信息和所述右路图像信息发送至图像显示设备，以使所述图像显示设备分别显示所述左路图像信息和所述右路图像信息。
16.还一方面，本说明书实施例提供了一种内窥镜图像传输处理设备，设备包括至少一个处理器及用于存储处理器可执行指令的存储器，指令被处理器执行时实现包括上述内窥镜图像传输处理方法。
17.本说明书提供的内窥镜图像传输处理系统、方法以及处理设备，通过将内窥镜中左右两路图像采集模块采集到的图像进行合并，获得一个待传输图像，再将待传输图像通过无线传输的方式发送至本地图像处理器，本地图像处理器对接收到的待传输图像进行拆分后，分别发送至图像显示器进行显示。确保内窥镜左右两路图像能够同步传输、同步显示，提升了内窥镜图像传输和显示的准确性，进而更加准确的辅助医生进行诊断或治疗。同时，采用无线传输代替线缆，减少了手术的线缆数量，解放内窥镜和显示器之间的距离，便于实现远程手术的功能。
附图说明
18.为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1是本说明书一个场景示例中使用内窥镜辅助手术的场景示意图；
20.图2是本说明书一个实施例中近场图像传输的场景示意图；
21.图3是本说明书一个实施例中本地服务器与内窥镜通讯配置的原理示意图；
22.图4是本说明书一个场景示例中基于内窥镜进行远程手术的场景示意图；
23.图5是本说明书一个场景实例中远程控制端接收内窥镜图像的场景示意图；
24.图6是本说明书一个实施例中本地服务器与云端服务器通讯配置的原理示意图；
25.图7是本说明书一个实施例中云端服务器和远程控制端的通讯配置原理示意图；
26.图8是本说明书一个实施例中内窥镜进行图像采集处理的数据流原理示意图；
27.图9是本说明书一个实施例中内窥镜进行图像数据处理的流程示意图；
28.图10是本说明书一个实施例中内窥镜图像传输处理系统的结构示意图；
29.图11是本说明书一个实施例中本地服务器在近场数据传输过程中的数据处理流程示意图；
30.图12是本说明书一个实施例中远程控制端的图像数据处理原理示意图；
31.图13是本说明书一个实施例中本地服务器在远程数据传输过程中的数据处理流
程示意图；
32.图14是本说明书一个实施例中远程控制端的图像数据处理的流程示意图；
33.图15是本说明书实施例提供的内窥镜图像传输处理方法实施例的流程示意图；
34.图16是本说明书一些实施例中内窥镜图像传输处理方法的流程示意图；
35.图17是本说明书一个实施例中内窥镜图像传输处理服务器的硬件结构框图。
具体实施方式
36.为了使本技术领域的人员更好地理解本说明书中的技术方案，下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本说明书保护的范围。
37.随着科技的进步，使用仪器辅助医生进行疾病的诊断和治疗，大大推动了医学的发展。其中，内窥镜可以经口腔进入胃内或经其他天然孔道进入体内，利用内窥镜可以看到x射线不能显示的病变，可以辅助医生进行疾病的诊断或进行手术治疗。内窥镜一般有左右两路图像采集模块，左右两路图像采集模块将采集到的图像分别传输到医生的左眼和右眼，供医生查看。但，左右两路图像分别传输，可能会导致传输时延不同，使得医生在显示器中左右眼看到的图像不同步，影响医生查看。
38.图1是本说明书一个场景示例中使用内窥镜辅助手术的场景示意图，如图1所示，本说明书一些实施例中，内窥镜图像传输处理系统可以包括内窥镜(即图1中的内窥镜手持模块)、本地图像处理器(即图1中的视频本地服务器模块)以及至少一个本地图像显示设备，其中，内窥镜与本地图像处理器无线连接，如图1所示，可以采用wifi6(即第六代无线网络技术)进行数据传输。本地图像处理器与本地图像显示设备通过线缆连接或无线连接；内窥镜中包括左路图像采集模块和右路图像采集模块。如图1所示，该场景采用的是近场机器人手术的场景，在近场机器人手术中，主从机器人在同一手术室。在这个场景中，实现了内窥镜图像无线传输到医生端显示器。
39.如图1所示，可以利用内窥镜中的左路图像采集模块和右路图像采集模块采集目标对象的左路图像信息和右路图像信息，其中，目标对象可以理解为待诊断或待治疗的部位，具体可以根据实际诊断或治疗情况而定，本说明书实施例不做具体限定。其中，左路图像信息和右路图像信息可以是左路图像采集模块和右路图像采集模块在同一时刻采集到的图像信息，一般来说，左路图像采集模块和右路图像采集模块是同步进行图像采集的，利用内窥镜的两路图像采集模块采集同一时刻目标对象的图像信息。再将左路图像信息和右路图像信息合并成一张图像即待传输图像信息，具体合并的方式可以根据实际需要进行选择，如：可以将左路图像信息和右路图像信息左右拼接在一张图像上，获得一个待传输图像信息。如图1所示，内窥镜手持模块即内窥镜与视频本地服务器模块即本地服务器之间可以通过wifi6连接，将内窥镜采集的图像进行合并处理后，可以通过wifi6传输到视频本地服务器模块即本地图像处理器。采用wifi6高速传输协议，减少了usb传输和图像渲染环节，缩短了整体延时。
40.本地图像处理器在接收到内窥镜发送的合并后的待传输图像信息后，可以对待传
输图像信息进行拆分，拆分为左路图像信息和右路图像信息，再将拆分获得的左路图像信息和右路图像信息进行渲染，通过线缆或无线传输的方式发送至本地图像显示设备和/或远程图像显示设备，由图像显示设备分别展示左路图像信息和右路图像信息，将图像输出到主端医生的左右眼，协助医生完成手术。其中，本地图像显示设备和远程图像显示设备可以是一个或者多个，具体可以根据实际场景进行配置图像显示设备的数量，本说明书实施例不做具体限定。
41.图2是本说明书一个实施例中近场图像传输的场景示意图，如图2所示，内窥镜将采集到的两路图像合并成一个待传输图像信息发送至本地服务器即本地图像处理器后，本地服务器可以将待传输图像信息进行拆分，并将拆分后的图像分别发送至对应的图像显示设备。其中，本地图像显示设备可以理解为与内窥镜位于同一个手术室的图像显示设备，远程图像显示设备可以理解为与内窥镜不在同一个地方的图像显示设备，可以用于远程手术或远程教学场景。本地图像显示设备和远程图像显示设备均包括左眼信号处理器和右眼信号处理器，其中，所述左眼信号处理器用于对拆分后获得的所述左路图像信息进行处理以供本地图像显示设备和/或所述远程图像显示设备显示，所述右眼信号处理器用于对拆分后获得的所述右路图像信息进行处理以供所述本地图像显示设备和/或所述远程图像显示设备显示。
42.如图2所示，本地服务器将内窥镜采集到的合流后的待处理图像进行拆分后，可以将拆分后的左路图像信息发送至医生、护士的显示设备中的左眼信号处理器，将拆分后的右路图像信息发送至医生、护士的显示设备中的右眼信号处理器，左眼信号处理器和右眼信号处理器可以分别对左路图像信息和右路图像信息进行处理，然后同步由图像显示设备进行显示，以呈现给医生、护士查看，如图2所示，医生和护士的左眼、右眼可以分别查看到对应的左眼显示图像、右眼显示图像，最终可以呈现出3d展示的效果。实现了图像显示设备可以同步分别显示内窥镜采集到的两路图像，确保内窥镜两路图像的同步传输和同步展示，提升图像展示的准确性和显示效果。
43.图3是本说明书一个实施例中本地服务器与内窥镜通讯配置的原理示意图，如图3所示，本地服务器可以通过控制网口配置自己的网络信息，包括自己的ip地址和监听端口，内窥镜可以通过它的控制网口设置fps、清晰度等视频传输参数，并通过设定的ip和端口连接本地服务器，连接上本地服务器后，就可以给本地服务器持续推送视频数据如：待传输图像信息。参见上述实施例的记载，内窥镜在采集到左右两路图像后，可以将左路图像信息和右路图像信息进行合并，获得待传输图像信息，内窥镜可以将待传输图像信息发送至本地服务器，本地服务器获取该待传输图像信息后可以进行拆分渲染处理，发送至图像显示设备。
44.图4是本说明书一个场景示例中基于内窥镜进行远程手术的场景示意图，图5是本说明书一个场景实例中远程控制端接收内窥镜图像的场景示意图，如图4、图5所示，本说明书一些实施例中，内窥镜图像传输处理系统还可以用于远程手术或远程教学场景，对于远程场景，所述系统还可以包括：云端服务器以及远程图像处理器；其中，云端服务器分别与本地图像处理器、远程图像处理器无线连接，远程图像处理器与至少一个远程图像显示设备通过线缆连接或无线连接。如图4所示，该场景采用的是远程机器人手术的场景，在远程机器人手术中，主从机器人部署在不同的地点，从端机器人部署在手术室，主端机器人部署
在远端的医生控制室。
45.如图4、图5所示，在远程手术场景中，医生端与患者端不在一个空间内，因此需要远程诊断或远程治疗。在患者端，可以利用内窥镜采集患者的图像信息，再将内窥镜采集到的两路图像信息进行合并后获得待传输图像信息，内窥镜可以通过无线传输的方式如：wifi6将待传输图像信息发送至本地服务器即本地图像处理器，再由本地图像处理器通过无线传输的方式将合并后的图像发送至视频云服务器即云端服务器。当需要进行远程手术或远程教学时，远程图像处理器(即图4中医生控制室内的内窥镜图像接收模块)可以通过无线传输的方式从云端服务器中获取该待传输图像信息，并将获取到的待传输图像信息拆分为左路图像信息和右路图像信息，并将拆分后的左路图像信息和右路图像信息通过线缆或无线传输的方式发送至远程图像显示设备分别进行显示，帮助医生完成远程机器人手术。如图5所示，远程图像显示设备可以理解为远程医生端的图像显示设备，远程图像显示设备也可以包括左眼信号处理器和右眼信号处理器，具体显示过程与本地图像显示设备的过程类似，可以参考上述实施例的记载，此处不再赘述。
46.图6是本说明书一个实施例中本地服务器与云端服务器通讯配置的原理示意图，如图6所示，通过本地服务器的控制网口设置推流的云端服务器配置信息包括ip和端口，根据配置的ip和端口连接到云端服务器，并推送图像数据到云端服务器。图7是本说明书一个实施例中云端服务器和远程控制端的通讯配置原理示意图，远程控制端可以理解为远程图像处理器，如图7所示，可以通过远程控制端的控制网口，设置拉流的云端服务器配置信息包括ip和端口，根据配置的ip和端口连接到云端服务器，并拉取图像数据。在医生端，可以设置一个能够进行数据处理的远程控制端，远程控制端可以通过上述配置的端口持续从云端服务器拉取待传输图像信息，并对拉取到的待传输图像信息进行拆分后，分别发送至图像显示设备的左眼信号处理器、右眼信号处理器，以便用户通过图像显示设备可以分别看到左眼显示图像、右眼显示图像，达到观看3d图像的效果。如图7所示，医生、护士可以从图像显示设备中分别看到左眼显示图像和右眼显示图像即：医生左眼显示图像、医生右眼显示图像、护士左眼显示图像、护士右眼显示图像，从而实现远程诊断、远程治疗以及远程观摩学习的目的。其中，远程控制端对于待传输图像信息的处理方式与本地服务器相同，本说明书实施例不再赘述。
47.如图4所示，视频云服务器和本地服务器以及云服务器和远程控制端的图像接收模块之间可以通过tcp(transmission control protocol，传输控制协议)/udp(user data protocol，用户数据报协议)两种数据传输协议进行数据传输。通过tcp协议等无线传输方式，可以实现内窥镜图像的远程传输，进而为远程手术或远程教学提供准确的内窥镜图像。
48.图8是本说明书一个实施例中内窥镜进行图像采集处理的数据流原理示意图，图9是本说明书一个实施例中内窥镜进行图像数据处理的流程示意图，如图8-图9所示，内窥镜中可以包括左路图像采集模块1、右路图像采集模块2、第一片上系统3、第一fpga编解码模块4、无线传输模块5。使用时，可以先启动内窥镜，配置本地服务器的ip和端口，内窥镜内的程序自动连接本地服务器直到连接成功。如图9所示，内窥镜中的光学感应模块即左路图像采集模块1和右路图像采集模块2采集左右眼内窥镜手术图像数据，再通过第一fpga编解码模块4采用fpga(field programmable gate array，现场可编程逻辑门阵列)编码技术将采集到的左路图像信息和右路图像信息分别转换为yuv格式的左路图像信息和yuv格式右路
图像信息，以便后续图像数据的合并和传输。第一fpga编解码模块4对采集到的图像进行格式转换后，再将格式转换后的图像信息发送至soc(system-on-a-chip)即第一片上系统3，由片上系统3对yuv格式的左路图像信息和yuv格式的右路图像信息进行合并成一路图像即待传输图像信息，并通过无线传输模块5(如图8中的wifi6协议)等无线传输方式输出。
49.如图8所示，本说明书一些实施例中，无线传输模块5用于与外部设备进行数据的无线传输。参见上述实施例的记载，内窥镜可以将合并后的待传输图像信息通过无线传输方式如wifi6协议发送至本地服务器，由本地服务器传输至云端服务器或拆分后传输至图像显示设备。通过无线传输的方式减少了线缆的使用，解放了内窥镜和图像显示设备之间的距离，提升了数据传输的效率，减少了数据传输的时延。
50.其中，fpga是在pal(可编程阵列逻辑)、gal(通用阵列逻辑)等可编程器件的基础上进一步发展的产物，属于专用集成电路中的一种半定制电路，是可编程的逻辑列阵，能够有效的解决原有的器件门电路数较少的问题。yuv是一种颜色编码方法，常使用在各个视频处理组件中，yuv在对照片或视频编码时，考虑到人类的感知能力，允许降低色度的带宽。“y”表示明亮度(luminance或luma)，也就是灰阶值，“u”和“v”表示的则是色度(chrominance或chroma)，作用是描述影像色彩及饱和度，用于指定像素的颜色。yuv格式的图像数据方便图像的合并，将采集到的图像转换为yuv格式后，可以利用片上系统进行图像的合并。
51.片上系统(soc，system-on-a-chip)可以指在单个芯片上集成一个完整的系统，对所有或部分必要的电子电路进行包分组的技术，所谓完整的系统一般可以包括中央处理器(cpu)、存储器、以及外围电路等。片上系统soc在一个芯片里就实现了存储、处理、逻辑和接口等各个功能模块，而不是像板上系统那样，需要用几个不同的物理芯片来实现。与板上系统相比，soc成本更低，能在不同的系统单元之间实现更快更安全的数据传输，具有更高的整体系统速度、更低的功耗、更小的物理尺寸和更好的可靠性。本说明书实施例中可以通过在内窥镜中植入片上系统，利用片上系统对内窥镜采集到的图像进行合并等图像处理，提升了图像处理的效率以及系统的稳定性。
52.此外，yuv格式的图像信息可能比较大，本说明书实施例在进行图像的传输之前，可以先进行压缩再进行传输处理，以提升数据传输效率。
53.本说明书一些实施例中，内窥镜中的第一片上系统可以采用下述方式进行图像的合并：
54.根据yuv格式的所述左路图像信息的图像高度和图像宽度或yuv格式的所述右路图像信息的图像高度和图像宽度，申请一个图像容器，其中，所述图像容器的高度等于所述左路图像信息的图像高度，所述图像容器的宽度等于所述左路图像信息的图像宽度的两倍，或，所述图像容器的高度等于所述右路图像信息的图像高度，所述图像容器的宽度等于所述右路图像信息的图像宽度的两倍；
55.将所述左路图像信息存储在所述图像容器的左半边区域，将所述右路图像信息存储在所述图像容器的右半边区域，获得所述待传输图像信息。
56.在具体的实施过程中，第一片上系统在对左路图像信息和右路图像信息进行合并时，可以先根据左路图像信息的图像高度和图像宽度或者右路图像信息的图像高度和图像宽度，申请一个图像容器。如：利用片上系统进行图像的合并时，片上系统可以先获取左路
图像信息的图像高度和图像宽度，或右路图像信息的图像高度和图像宽度，如：若将采集到的图像进行格式转换获得yuv格式的图像后，可以获取图像的yuv高度、yuv宽度。基于图像高度和图像宽度，片上系统可以存储功能模块申请一个图像容器，该图像容器的高度等于左路图像信息的图像高度，宽度可以等于左路图像信息的图像宽度的两倍，或，图像容器的高度等于右眼图像的图像高度，宽度等于右眼图像的图像宽度的两倍。再将左路图像信息存储到图像容器的左半边区域，右路图像信息存储在图像容器的右半边区域，从而获得合成后的待传输图像信息。
57.其中，图像容器的左半边区域和右半边区域可以基于实际使用情况进行设置，左半边区域和右半边区域是相对的两个区域，分别表征图像容器中区域的一半。在进行图像展示时，可以从存储左路图像信息的区域提取出左路图像信息发送至显示设备的左眼信号处理器，同样的，从存储右路图像信息的区域提取出右路图像信息发送至显示设备的右眼信号处理器，左眼信号处理器和右眼信号处理器可以对接收到的图像进行处理后，同时由显示设备进行显示，以便显示器显示的图像与采集的图像的相对位置相同。
58.例如：将内窥镜采集到的图像信息采用fpga编解码模块转换为yuv格式后，可以基于格式转换后的左路图像信息或右路图像信息的yuv的高度和宽度，申请一个图像容器，用于存储合并后的图像数据。假设以左路图像信息为基准，申请一个高度等于左路图像信息的yuv高度，宽度等于左路图像信息宽度的二倍的图像容器。再将左路图像信息复制到图像容器的左边1/2区域，将右路图像信息复制到图像容器的右边1/2区域，生成横向布局的左右眼合流的yuv数据即为待传输图像信息。
59.基于采集到的左路图像信息或右路图像信息的宽度和高度，来申请图像容器，再将对应的图像存储到图像容器对应的区域内。从而实现将内窥镜两路图像采集模块采集到的图像合并成一个图像的目的，保障了后续图像传输和图像显示时两路图像能够同步进行，确保内窥镜的图像显示结果的准确性。
60.图10是本说明书一个实施例中内窥镜图像传输处理系统的结构示意图，如图10所示，本地图像处理器中也可以包括片上系统和fpga编解码模块即第二片上系统和第二fpga编解码模块，其中，第二片上系统可以将接收到的所述待传输图像信息拆分为所述左路图像信息和所述右路图像信息，第二fpga编解码模块用于将所述本地图像处理器接收到的所述待传输图像信息进行编码压缩后发送至所述云端服务器。
61.在具体的实施过程中，图11是本说明书一个实施例中本地服务器在近场数据传输过程中的数据处理流程示意图，如图10-图11所示，内窥镜可以对采集到的左路图像信息和右路图像信息进行合并后，通过无线传输的方式发送至本地服务器。如图11所示，可以先启动本地服务器即本地图像处理器，并监听内窥镜的连接，如果监听到连接，本地服务器可以通过其中wifi模块即无线传输模块接收内窥镜发出的合流数据即待传输图像信息即合流yuv数据。本地服务器中的soc片上系统即第二片上系统可以将合流后获得的待传输图像信息分解为左路图像信息和右路图像信息，再通过视频输出口输出到本地控制端的图像显示设备。
62.此外，如图10所示，本地图像处理器中的第二fpga编解码模块可以利用fpga编码技术对待传输图像信息进行编码压缩，如进行h265编码，再将编码后的待传输图像信息通过tcp/udp等通信协议发送至云端服务器，以提升数据传输的效率。
63.图12是本说明书一个实施例中远程控制端的图像数据处理原理示意图，图13是本说明书一个实施例中本地服务器在远程数据传输过程中的数据处理流程示意图，如图12-图13所示，本说明书一些实施例中，远程控制端中也可以包括片上系统和fpga编解码模块
64.在具体的实施过程中，如图10所示，本地服务器即本地图像处理器在接收到内窥镜发送的待传输图像信息后，还可以通过网络传输协议如tcp/udp等将接收到的待传输图像信息发送至云端服务器。如图13所示，本地服务器在这种远程数据传输的过程中，可以先启动并配置云端服务器的ip和端口，连接云端服务器。监听内窥镜的连接情况，如果监听到连接，本地服务器可以通过其中wifi模块即无线传输模块接受内窥镜发出的合流数据即待传输图像信息即合流yuv数据。如图12所示，在向云端服务器发送待传输图像信息时，本地服务器可以通过fpga编码将待传输图像信息编码为h265格式图像数据，通过网络模块将编码后的数据传输到云端服务器。
65.图14是本说明书一个实施例中远程控制端的图像数据处理的流程示意图，如图12和图14所示，可以先启动远程控制端，并配置云端服务器的ip和端口，连接云端服务器。远程控制端中的中网络模块可以从云端服务器中接收合并后的内窥镜图像数据即待传输图像信息，如上述实施例中记载的，本地服务器在将待传输图像信息发送至云端服务器时进行了h265编码，远程控制端中的远程图像处理器从云端服务器中接收到待传输图像信息后，可以通过远程控制器中的fpga解码模块将接收到h265数据进行解码为yuv数据，再利用远程控制器中的soc片上系统将解码后的yuv数据拆解为左右图像即左路图像信息和右路图像信息，并做格式转换为rgb数据，再渲染通过视频输出口传出至图像显示设备。只要不停止从云端服务器接收内窥镜图像数据即待传输图像信息，循环上述过程，直至数据接收完成，关闭电源，流程结束。可以看出，远程控制端对于图像的处理过程与本地图像处理器对图像的处理过程相似，只是图像数据的来源不同，适用的场景不同，具体可以根据实际需要进行调整，本说明书实施例不做具体限定。
66.本说明书实施例，通过将内窥镜两路图像采集模块采集到的图像进行合并，并对现有内窥镜设备端集成wifi6模块，取消掉原有的光纤传输线缆，实现左右眼图像数据同步处理和无线化发送。本地服务器对图像数据同步接收和本地显示，同时，图像数据经h265压缩后通过网络发送到云端服务器，实现图像远程传输。在远端，远程控制端从云端服务器接收图像数据，解码后进行本地显示。通过对视频服务器和远程控制端不同的连接方式，可实现基于腔镜手术机器人的多种医疗应用场景，包括：远程手术、远程指导、与远程会诊和远程培训等。
67.图15是本说明书实施例提供的内窥镜图像传输处理方法实施例的流程示意图。虽然本说明书提供了如下述实施例或附图所示的方法操作步骤或装置结构，但基于常规或者无需创造性的劳动在方法或装置中可以包括更多或者部分合并后更少的操作步骤或模块单元。在逻辑性上不存在必要因果关系的步骤或结构中，这些步骤的执行顺序或装置的模块结构不限于本说明书实施例或附图所示的执行顺序或模块结构。的方法或模块结构的在实际中的装置、服务器或终端产品应用时，可以按照实施例或者附图所示的方法或模块结构进行顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境、甚至包括分布式处理、服务器集群的实施环境)。
68.具体的一个实施例如图15所示，本说明书提供的内窥镜图像传输处理方法的一个
实施例中，可以应用于内窥镜中，该内窥镜可以包括有左路图像采集模块和右路图像采集模块，所述方法可以包括如下步骤：
69.s2、采集目标对象的左路图像信息和右路图像信息；其中，所述左路图像信息和所述右路图像信息分别为内窥镜中左路图像采集模块以及右路图像采集模块在同一时刻采集到的图像信息。
70.在具体的实施过程中，可以利用内窥镜中的左路图像采集模块和右路图像采集模块采集目标对象的左路图像信息和右路图像信息。其中，左路图像信息和右路图像信息可以是左路图像采集模块和右路图像采集模块在同一时刻采集到的图像信息，一般来说，左路图像采集模块和右路图像采集模块是同步进行图像采集的，利用内窥镜的两路图像采集模块采集同一时刻目标对象的图像信息。
71.s4、将所述左路图像信息和所述右路图像信息进行合并为一个待传输图像信息。
72.在具体的实施过程中，左路图像信息和右路图像信息是内窥镜的两个采集模块采集的两个图像，本说明书实施例可以将左路图像信息和右路图像信息合并成一张图像即待传输图像信息，具体合并方式可以参见上述实施例的记载，此处不再赘述。
73.本说明书一些实施例中，所述将所述左路图像信息和所述右路图像信息进行合并为一个待传输图像信息，包括：
74.利用fpga编解码模块将所述左路图像信息和所述右路图像信息转换为yuv格式的图像信息；
75.利用所述内窥镜中植入的片上系统对yuv格式的左路图像信息和右路图像信息进行合并，获得所述待传输图像信息。
76.在具体的实施过程中，左路图像信息和右路图像信息是内窥镜中的图像采集模块采集的图像信息，内窥镜中的图像采集模块一般为光学感应模块，采集到的图像一般属于光学数据，可能是igb格式的图像数据，不方便图像合并处理。本说明书实施例中，在将左路图像信息和右路图像信息合并为一个待传输图像信息时，可以先利用fpga(field programmable gate array，现场可编程逻辑门阵列)编解码模块对左路图像信息和右路图像信息进行格式转换，将左路图像信息和右路图像信息均转换为yuv格式的图像信息。再利用内窥镜中植入的片上系统对yuv格式的左路图像信息和右路图像信息进行合并，获得待传输图像信息。
77.本说明书一些实施例中，所述将所述左路图像信息和所述右路图像信息进行合并为一个待传输图像信息，包括：
78.根据所述左路图像信息的图像高度和图像宽度或所述右路图像信息的图像高度和图像宽度，申请一个图像容器，其中，所述图像容器的高度等于所述左路图像信息的图像高度，所述图像容器的宽度等于所述左路图像信息的图像宽度的两倍，或，所述图像容器的高度等于所述右眼图像的图像高度，所述图像容器的宽度等于所述右眼图像的图像宽度的两倍；
79.将所述左路图像信息存储在所述图像容器的左半边区域，将所述右路图像信息存储在所述图像容器的右半边区域，获得所述待传输图像信息。
80.在具体的实施过程中，在对内窥镜采集到的左路图像信息和右路图像信息进行合并时，可以先根据左路图像信息的图像高度和图像宽度或者右路图像信息的图像高度和图
像宽度，申请一个图像容器。如：利用片上系统进行图像的合并时，片上系统可以先获取左路图像信息的图像高度和图像宽度，或右路图像信息的图像高度和图像宽度，如：若将采集到的图像进行格式转换获得yuv格式的图像后，可以获取图像的yuv高度、yuv宽度。基于图像高度和图像宽度，片上系统可以存储功能模块申请一个图像容器，该图像容器的高度等于左路图像信息的图像高度，宽度可以等于左路图像信息的图像宽度的两倍，或，图像容器的高度等于右眼图像的图像高度，宽度等于右眼图像的图像宽度的两倍。再将左路图像信息存储到图像容器的左半边区域，右路图像信息存储在图像容器的右半边区域，从而获得合成后的待传输图像信息。
81.s6、将所述待传输图像信息发送至通过无线传输方式发送至本地图像处理器，以使得所述本地图像处理器将所述待传输图像信息拆分为所述左路图像信息和所述右路图像信息，所述本地图像处理器将拆分后获得的所述左路图像信息和所述右路图像信息发送到至少一个图像显示设备分别进行显示。
82.在具体的实施过程中，将内窥镜采集到的左路图像信息和右路图像信息进行合并获得待传输图像信息后，可以将合并后获得的待传输图像信息发送至本地图像处理器，本地处理器再对合并后的图像进行拆分，并将拆分后的图像发送至对应的图像显示设备，由图像显示设备进行显示。图像显示设备可以是本地图像显示设备，也可以是远程图像显示设备，可以基于具体应用场景而定。其中，图像显示设备可以指医生端的图像显示器或护士端的图像显示器，具体可以基于实际情况进行设置，本说明书实施例不做具体限定。
83.本说明书实施例中内窥镜可以将合并处理后的待传输图像信息通过无线传输的方式发送至图像处理器，图像处理器可以是本地服务器或者远程控制端的图像处理设备等，本说明书实施例不做具体限定。
84.通过无线传输的方式将内窥镜采集到的图像发送至图像处理器，取消掉原有的光纤传输线缆，实现左右眼图像数据的同步和无线化发送。通过在局域网内，实现配套独立的数据中转模块，对图像数据同步接收和本地显示，以及编码后进行网络传输，实现同一局域网内图像数据的接收和显示，以及图像数据的远程外发。具备无线化的便捷输出显示和远程数据传输功能，解决了内窥镜左右眼两路图像传输到显示端不同步以及实时性差的问题，并且减少手术的线缆数量，解放内窥镜和显示器之间的距离，便于实现远程手术的功能。
85.本说明书实施例提供的内窥镜图像传输处理方法，通过将内窥镜中左右两路图像采集模块采集到的图像进行合并，获得一个待传输图像，再将待传输图像发送至图像显示器进行显示。确保内窥镜左右两路图像能够同步传输、同步显示，提升了内窥镜图像传输和显示的准确性，进而更加准确的辅助医生进行诊断或治疗。
86.图16是本说明书一些实施例中内窥镜图像传输处理方法的流程示意图，如图16所示，本说明书一些实施例中还提供一种可以应用于图像处理器中的内窥镜图像传输处理方法，图像处理器可以是本地服务器的处理器，也可以是远程控制端的图像处理器。图像处理器具体可以是计算机、平板电脑、智能穿戴设备等能够进行数据处理的设备，如图16所示，该方法可以包括：
87.b2、获取待传输图像信息，所述待传输图像信息为内窥镜将同一时刻采集到的左路图像信息和右路图像信息合并后生成的图像信息，所述待传输图像信息是由内窥镜通过
无线传输的方式发送的或通过无线传输的方式从云端服务器中获取到的。
88.在具体的实施过程中，参见上述实施例的记载，内窥镜在采集到左右两路图像后，可以将左路图像信息和右路图像信息进行合并，获得待传输图像信息，内窥镜可以将待传输图像信息发送至本地服务器即本地图像处理器，本地服务器获取该待传输图像信息后可以进行拆分渲染处理，发送至图像显示设备。此外，本地服务器还可以将待传输图像信息发送至云端服务器，远程控制端在需要使用待传输图像信息时，如：远程手术或远程观摩学习等场景，远程控制端可以从云端服务器获取待传输图像信息。
89.其中，待传输图像信息是由内窥镜将同一时刻采集到的左路图像信息和右路图像信息进行合并后获得的，具体过程可以参见上述实施例的记载，此处不再赘述。
90.b4、将所述待传输图像信息拆分为所述左路图像信息和所述右路图像信息。
91.在具体的实施过程中，在获取到待传输图像信息后，可以将待传输图像信息进行拆分，获得左路图像信息和右路图像信息。具体的拆分方式可以参考图像合并的方法进行，如：若待传输图像信息是由左路图像信息和右路图像信息拼接后获得，则可以从拼接处拆分，即可以获得左路图像信息和右路图像信息。
92.本说明书一些实施例中，所述将所述待传输图像信息拆分为所述左路图像信息和所述右路图像信息，包括：
93.根据所述待传输图像信息的图像高度和图像宽度申请一个左路图像容器和一个右路图像容器，其中，所述左路图像容器和所述右路图像容器的高度与所述待传输图像信息的图像高度相同，所述左路图像容器和所述右路图像容器的宽度等于所述待传输图像信息的图像宽度的一半；
94.将存储所述待传输图像信息的图像容器左半边区域的图像数据存储到所述左路图像容器中，生成所述左路图像信息；
95.将存储所述待传输图像信息的图像容器右半边区域的图像数据存储到所述右路图像容器中，生成所述右路图像信息。
96.在具体的实施过程中，参见上述实施例的记载，本说明书实施例中在将左路图像信息和右路图像信息合并时，是通过图像容器进行的。那么相应的，在进行图像拆分时，可以根据待传输图像的图像高度和图像宽度申请两个图像容器，两个图像容器的高度与待传输图像信息的图像高度相同，两个图像容器的宽度等于待传输图像信息的图像宽度的一半。再将存储待传输图像信息的图像容器的左半边区域中的图像数据存储到左路图像容器中，将存储待传输图像信息的图像容器的右半边区域中的图像数据存储到右路图像容器中，进而获得左路图像信息和右路图像信息。其中，左半边区域和右半边区域的含义参见上述实施例的记载，此处不再赘述。
97.例如：参见上述实施例的记载，本说明书实施例中可以将采集到的图像转换为yuv格式的图像，在进行图像拆分时，可以申请两个高度等等于合并后的待传输图像信息的yuv高度，宽度是待传输图像信息的yuv宽度一半的容器，分别作为左右眼yuv图像容器。将合并后的待传输图像信息的左边1/2区域数据拷贝到左眼yuv图像容器，生成一个左眼yuv图像数据，将合并后的待传输图像信息的右边1/2区域数据拷贝到右眼yuv图像容器，生成一个右眼yuv图像数据。
98.通过容器的方式可以实现左右两路图像的快速合成和拆分，提升了数据处理速
度。
99.本说明书一些实施例中，所述将所述待传输图像信息拆分为所述左路图像信息和所述右路图像信息，包括：
100.利用片上系统将所述待传输图像信息拆分为所述左路图像信息和所述右路图像信息。
101.在具体的实施过程中，可以在图像处理其中植入片上系统，利用片上系统将接收到的待传输图像信息拆分为左路图像信息和右路图像信息。片上系统体积小，功能齐全，可以提升图像处理的速度和准确性。
102.b6、将拆分后的所述左路图像信息和所述右路图像信息发送至图像显示设备，以使所述图像显示设备分别显示所述左路图像信息和所述右路图像信息。
103.在具体的实施过程中，将待传输图像信息拆分成左路图像信息和右路图像信息后，可以将左路图像信息和右路图像信息发送至图像显示设备，可以将左路图像信息发送至图像显示设备的左眼信号处理器，右路图像信息发送至图像显示设备的右眼信号处理器，左眼信号处理器和右眼信号处理器对图像处理后，由图像显示设备进行图像信息的展示，用户通过图像显示设备可以同步看到采集到的左路图像信息和右路图像信息，观看到3d图像的效果。图像显示设备可以是医生端的图像显示器和/或护士端的图像显示器。通过一体化独立本地服务器，使得内窥镜图像能够脱离pc主机便捷显示，适用更多医疗场景。
104.本说明书一些实施例中，所述将拆分后的所述左路图像信息和所述右路图像信息发送至图像显示设备分别进行显示，包括：
105.将拆分后的所述左路图像信息和所述右路图像信息分别发送至图像显示设备的左眼信号处理器和右眼信号处理器，以使得所述左眼信号处理器对所述左路图像信息进行处理以供所述图像显示设备显示，所述右眼信号处理器对所述右路图像信息进行处理以供所述图像显示设备显示。
106.在具体的实施过程中，如图2所示，内窥镜将采集到的两路图像合并成一个待传输图像信息发送至本地服务器后，本地服务器可以将待传输图像信息进行拆分，并将拆分获得左路图像信息发送至图像显示设备的左眼信号处理器，将右路图像信息发送至图像显示设备的右眼信号处理器，左眼信号处理器和右眼信号处理器可以分别对左路图像信息和右路图像信息进行处理，然后同步由图像显示设备进行显示，以呈现给医生、护士查看，从而使得图像显示设备可以同步分别显示内窥镜采集到的两路图像，确保内窥镜两路图像的同步传输和同步展示。
107.本说明书一些实施例中，所述获取待传输图像信息，包括：
108.利用无线传输方式接收所述内窥镜发送的待传输图像信息或利用无线传输方式从所述云端服务器中获取所述待传输图像信息；
109.所述将拆分后的所述左路图像信息和所述右路图像信息发送至图像显示设备分别进行显示，包括：
110.利用无线传输方式将拆分后的所述左路图像信息和所述右路图像信息发送至图像显示设备分别进行显示。
111.在具体的实施过程中，内窥镜与本地服务器之间可以采用无线连接，采用无线传输如：wifi、蓝牙等方式将内窥镜采集并合并后的待传输图像信息发送至本地服务器，远程
控制端也可以通过无线传输方式从云端服务器获取内窥镜采集并合并的待传输图像信息。同样的，本地服务器或远程控制端也可以与图像显示设备进行无线连接，将拆分后获得的左路图像信息和右路图像信息通过无线传输的方式发送至图像显示设备分别进行显示。
112.本说明书实施例取消掉原有的光纤传输线缆，实现左右眼图像数据的同步和无线化发送，实现同一局域网内图像数据的接收和显示，和图像数据的远程外发，具备无线化的便捷输出显示和远程数据传输功能，提升了内窥镜图像传输的时效性，并保证了两路图像的同步传输和同步展示。并且减少手术的线缆数量，解放内窥镜和显示器之间的距离，采用wifi6等高速传输协议，减少了usb传输和图像渲染环节，缩短了整体延时。
113.本说明书一些实施例中，内窥镜采集并合并后的待传输图像信息，可以传输到本地服务器，也可以传输到云端服务器，云端服务器主要应用与需要远程诊断或远程治疗或远程观摩学习的场景中。若所述待传输图像信息由内窥镜发送至本地服务器，即图像处理器若是本地服务器的处理器时，则在接收到所述内窥镜发送的待传输图像信息后，所述方法还包括：
114.将所述待传输图像信息经过fpga编解码模块进行编码压缩后发送至云端服务器，以使得远程图像处理器从所述云端服务器中获取所述待传输图像信息，并拆分后发送至远程图像显示设备进行显示。
115.在具体的实施过程中，本地服务器在接收到内窥镜发送的待处理图像信息后，可以利用fpga编解码模块对待传输图像信息进行编码压缩，如进行h265编码，再将编码后的待传输图像信息通过tcp/udp等通信协议发送至云端服务器，以提升数据传输的效率。在远程手术或远程学习场景中，远程控制端中的远程图像处理器可以从云端服务器中获取经过fpga编解码模块进行编码压缩后的待传输图像信息，并对获取到的图像信息进行拆分，将拆分后的左路图像信息、右路图像信息分别发送至对应的远程图像显示设备进行显示。
116.本说明书实施例提供的内窥镜图像传输处理方法，可以将内窥镜中左右两路图像采集模块采集到的图像进行合并，获得一个待传输图像，再将待传输图像发送至图像显示器进行显示。确保内窥镜左右两路图像能够同步传输、同步显示，提升了内窥镜图像传输和显示的准确性，进而更加准确的辅助医生进行诊断或治疗。
117.本说明书中上述方法的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参考即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。相关之处参考方法实施例的部分说明即可。
118.需要说明的，上述的内窥镜、本地服务器或本地图像处理器、远程控制端以及云端服务器根据对应方法实施例的描述还可以包括其他的实施方式。具体的实现方式可以参照上述对应的方法实施例的描述，在此不作一一赘述。
119.本说明书实施例还提供一种内窥镜图像传输处理设备，设备包括至少一个处理器及用于存储处理器可执行指令的存储器，指令被处理器执行时实现包括上述实施例中的内窥镜图像传输处理方法，如：
120.采集目标对象的左路图像信息和右路图像信息；其中，所述左路图像信息和所述右路图像信息分别为内窥镜中左路图像采集模块以及右路图像采集模块在同一时刻采集到的图像信息；
121.将所述左路图像信息和所述右路图像信息进行合并为一个待传输图像信息；
122.将所述待传输图像信息发送至通过无线传输方式发送至本地图像处理器，以使得所述本地图像处理器将所述待传输图像信息拆分为所述左路图像信息和所述右路图像信息，所述本地图像处理器将拆分后获得的所述左路图像信息和所述右路图像信息发送到至少一个图像显示设备分别进行显示。
123.或，获取待传输图像信息，所述待传输图像信息为内窥镜将同一时刻采集到的左路图像信息和右路图像信息合并后生成的图像信息，所述待传输图像信息是由内窥镜通过无线传输的方式发送的或通过无线传输的方式从云端服务器中获取到的；
124.将所述待传输图像信息拆分为所述左路图像信息和所述右路图像信息；
125.将拆分后的所述左路图像信息和所述右路图像信息发送至图像显示设备，以使所述图像显示设备分别显示所述左路图像信息和所述右路图像信息。
126.需要说明的，上述的设备根据方法实施例的描述还可以包括其他的实施方式。具体的实现方式可以参照相关方法实施例的描述，在此不作一一赘述。
127.本说明书提供的上述实施例的方法或装置可以通过计算机程序实现业务逻辑并记录在存储介质上，的存储介质可以计算机读取并执行，实现本说明书实施例所描述方案的效果。
128.本说明书实施例所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端、服务器或者类似的运算装置中执行。以运行在服务器上为例，图17是本说明书一个实施例中内窥镜图像传输处理服务器的硬件结构框图，该计算机终端可以是上述实施例中的内窥镜图像传输处理服务器或内窥镜图像传输处理处理装置。如图17所示服务器10可以包括一个或多个(图中仅示出一个)处理器100(处理器100可以包括但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置)、用于存储数据的非易失性存储器200、以及用于通信功能的传输模块300。本领域普通技术人员可以理解，图17所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，服务器10还可包括比图17中所示更多或者更少的组件，例如还可以包括其他的处理硬件，如数据库或多级缓存、gpu，或者具有与图17所示不同的配置。
129.非易失性存储器200可用于存储应用软件的软件程序以及模块，如本说明书实施例中的打车数据处理方法对应的程序指令/模块，处理器100通过运行存储在非易失性存储器200内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及资源数据更新。非易失性存储器200可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，非易失性存储器200可进一步包括相对于处理器100远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
130.传输模块300用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括计算机终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输模块300包括一个网络适配器(network interface controller，nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输模块300可以为射频(radio frequency，rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
131.上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺
序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
132.本说明书实施例提供的上述内窥镜图像传输处理方法或装置可以在计算机中由处理器执行相应的程序指令来实现，如使用windows操作系统的c++语言在pc端实现、linux系统实现，或其他例如使用android、ios系统程序设计语言在智能终端实现，以及基于量子计算机的处理逻辑实现等。
133.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参考即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于硬件+程序类实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参考方法实施例的部分说明即可。
134.虽然本说明书一个或多个实施例提供了如实施例或流程图的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的手段可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的装置或终端产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境，甚至为分布式资源数据更新环境)。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、产品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、产品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，并不排除在包括要素的过程、方法、产品或者设备中还存在另外的相同或等同要素。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。
135.为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本说明书一个或多个时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现，也可以将实现同一功能的模块由多个子模块或子单元的组合实现等。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
136.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参考即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参考方法实施例的部分说明即可。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本说明书的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
137.以上仅为本说明书一个或多个实施例的实施例而已，并不用于限制本说明书一个或多个实施例。对于本领域技术人员来说，本说明书一个或多个实施例可以有各种更改和
变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在权利要求范围之内。