车联网安全通信方法、RSU、车辆、装置及系统与流程

车联网安全通信方法、rsu、车辆、装置及系统
技术领域
1.本发明涉及车联网技术领域，尤其涉及一种车联网安全通信方法、rsu、车辆、装置及系统。


背景技术：

2.车联网通信涉及obu(on board unit，车载设备)、行人、rsu(road side unit，路侧设备)及云端业务平台等实体，实体之间需要动态交互信息，以保持车辆安全行驶。为此，在现有车辆主动安全系统中，车辆之间会基于pki(public key infrastructure，公钥基础设施)直连通信播发行驶状态信息。
3.但是基于pki直连通信的方式存在诸多问题，例如，车端obu通过广播方式发送行驶状态信息，数据传输过程中，如果车辆标识、位置等敏感信息被黑客获取，可导致车辆被非法跟踪，威胁到车辆内用户的人身安全，严重时甚至危害社会稳定，而且车端需要处理海量车辆身份验证及行驶状态信息，车载通信设备计算压力大。


技术实现要素：

4.本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的上述不足，提供一种车联网安全通信方法、rsu、车辆、装置及系统，以解决现有技术中车联网通信存在信息安全泄露隐患和obu负载过大的问题。
5.第一方面，本发明提供一种车联网安全通信方法，应用于路侧设备rsu，所述方法包括：
6.获取rsu预设覆盖范围内全部车辆的行驶状态信息；
7.根据行驶状态信息判定rsu预设覆盖范围内与rsu建立通信连接的车辆的通行安全影响信息；
8.向每一与rsu建立通信连接的车辆发送与本车相关的通行安全影响信息，以使车辆根据与本车相关的通行安全影响信息保持安全行驶。
9.优选地，所述方法还包括：
10.与进入rsu预设覆盖范围内的车辆建立通信连接，并生成用于rsu与车辆通信的临时标识；
11.与离开rsu预设覆盖范围内的车辆断开通信连接，并使相应的临时标识失效。
12.优选地，所述与进入rsu预设覆盖范围内的车辆建立通信连接，具体包括：
13.接收进入rsu预设覆盖范围内的车辆发送的身份认证信息；
14.验证所述身份认证信息中的签名证书是否有效以及签名是否正确；
15.如果是，获取车辆的身份信息并与车辆建立通信连接。
16.优选地，所述获取rsu预设覆盖范围内全部车辆的行驶状态信息，具体包括：
17.周期性接收rsu预设覆盖范围内与rsu建立通信连接的车辆发送的路面局部地图、车辆信道状态信息和第一车速信息，根据每一与rsu建立通信连接的车辆的路面局部地图、
车辆信道状态信息获得相应车辆的第一当前位置信息；和/或，
18.通过探测设备探测获得rsu预设覆盖范围内未与rsu建立通信连接的车辆的第二当前位置信息和第二车速信息；
19.其中，rsu预设覆盖范围内至少部分车辆与rsu建立通信连接。
20.优选地，所述根据每一与rsu建立通信连接的车辆的路面局部地图、车辆信道状态信息获得相应车辆的第一当前位置信息，具体包括：
21.针对每一与rsu建立通信连接的车辆，将相应车辆的路面局部地图与rsu预设覆盖范围的栅格化路面全局地图进行匹配，确定相应车辆当前所处的第一栅格；
22.将相应车辆的车辆信道状态信息发送给相应车辆当前所处的第一栅格对应的基站，以使基站根据相应车辆的车辆信道状态信息确定相应车辆位于基站预设覆盖范围内的第二栅格；
23.接收基站发送的相应车辆位于基站预设覆盖范围内的第二栅格信息作为相应车辆的第一当前位置信息。
24.优选地，所述将相应车辆的路面局部地图与rsu预设覆盖范围的栅格化路面全局地图进行匹配之前，所述方法还包括：
25.获取rsu预设覆盖范围内的路面全局地图；
26.选取rsu栅格单元大小，并根据rsu栅格单元大小将路面全局地图分割为多个rsu栅格，以获得栅格化路面全局地图；
27.获取每个rsu栅格的中心坐标，用于标识每个rsu栅格在rsu预设覆盖范围的位置。
28.优选地，所述接收基站发送的相应车辆位于基站预设覆盖范围内的第二栅格信息作为相应车辆的第一当前位置信息，具体包括：
29.接收基站发送的相应车辆位于基站预设覆盖范围内的第二栅格的中心坐标作为相应车辆的第一当前位置信息；
30.其中，第二栅格的中心坐标具体由基站根据如下步骤获取：
31.周期性获取基站预设覆盖范围内多个终端的信道状态信息及道路位置信息，形成道路位置信道状态数据库；
32.从道路位置信道状态数据库中选取与车辆信道状态信息最相近的信道状态信息，并确定所选取的信道状态信息对应的道路位置信息；
33.获取对应的道路位置信息在基站预设覆盖范围的栅格化基站路面地图中对应的第二栅格，并将预设的对应的第二栅格的中心坐标发送给rsu。
34.优选地，所述根据行驶状态信息判定rsu预设覆盖范围内与rsu建立通信连接的车辆的通行安全影响信息，具体包括：
35.如果rsu预设覆盖范围内全部车辆与rsu建立通信连接，则根据第一当前位置信息和第一车速信息判定rsu预设覆盖范围内每一车辆的通行安全影响信息；
36.如果rsu预设覆盖范围内部分车辆与rsu建立通信连接，则根据第一当前位置信息和第一车速信息以及第二当前位置信息和第二车速信息判定rsu预设覆盖范围内每一与rsu建立通信连接的车辆的通行安全影响信息。
37.优选地，所述向每一与rsu建立通信连接的车辆发送与本车相关的通行安全影响信息，具体包括：
38.如果rsu预设覆盖范围内全部车辆与rsu建立通信连接，向每一车辆发送影响本车通行安全的相应车辆的行驶状态信息/本车影响对方通行安全的相应车辆的行驶状态信息；
39.如果rsu预设覆盖范围内部分车辆与rsu建立通信连接，向每一与rsu建立通信连接的车辆发送影响本车通行安全的相应车辆的行驶状态信息。
40.第二方面，本发明提供一种车联网安全通信方法，应用于车辆，所述方法包括：
41.进入路侧设备rsu预设覆盖范围后，与rsu建立通信连接；
42.接收rsu发送的与本车相关的通行安全影响信息，所述通行安全影响信息是rsu根据rsu预设覆盖范围内全部车辆的行驶状态信息为本车判定的；
43.根据与本车相关的通行安全影响信息保持安全行驶。
44.优选地，所述与rsu建立通信连接，具体包括：
45.向rsu发送身份认证信息，以使rsu根据身份认证信息对车辆进行身份认证后与车辆建立通信连接，所述身份认证信息包括签名证书以及签名。
46.优选地，所述与rsu建立通信连接之后，所述方法还包括：
47.周期性向rsu发送车载录像设备获取的路面局部地图、车载通信设备的车辆信道状态信息和车辆自身的第一车速信息。
48.优选地，所述接收rsu发送的与本车相关的通行安全影响信息，具体包括：
49.接收rsu发送的影响本车通行安全的相应车辆的行驶状态信息/本车影响对方通行安全的相应车辆的行驶状态信息。
50.第三方面，本发明提供一种路侧设备rsu，包括：
51.获取模块，用于获取rsu预设覆盖范围内全部车辆的行驶状态信息；
52.判定模块，与所述获取收模块连接，用于根据行驶状态信息判定rsu预设覆盖范围内与rsu建立通信连接的车辆的通行安全影响信息；
53.发送模块，与所述判定模块连接，用于向每一与rsu建立通信连接的车辆发送与本车相关的通行安全影响信息，以使车辆根据与本车相关的通行安全影响信息保持安全行驶获取获取发送。
54.第四方面，本发明提供一种车辆，包括：
55.连接模块，用于进入路侧设备rsu预设覆盖范围后，与rsu建立通信连接；
56.接收模块，与所述连接模块连接，用于接收rsu发送的与本车相关的通行安全影响信息，所述通行安全影响信息是rsu根据rsu预设覆盖范围内全部车辆的行驶状态信息为本车判定的；
57.行驶模块，与所述接收模块连接，用于根据与本车相关的通行安全影响信息保持安全行驶连接接收连接。
58.第五方面，本发明提供一种车联网安全通信装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，当所述处理器运行所述存储器存储的计算机程序时，所述处理器执行如上所述的车联网安全通信方法。
59.第六方面，本发明提供一种车联网安全通信系统，包括：
60.路侧设备rsu，用于执行如上所述的车联网安全通信方法；
61.车辆，与rsu连接，用于执行如上所述的车联网安全通信方法。
62.优选地，所述系统还包括：
63.基站，与rsu连接，用于辅助rsu对车辆进行定位。
64.本发明提供一种车联网安全通信方法、rsu、车辆、装置及系统，由rsu连接其覆盖范围内的车辆，利用rsu处理车辆行驶状态信息，向与rsu建立通信连接的车辆发送与本车相关的通行安全影响信息，从而实现信息在rsu与车辆之间进行传输，车辆不需要广播其信息，减少了信息传输过程中的泄露隐患，同时避免了在车辆与车辆之间建立复杂的连接，由车辆根据行驶状态信息判断与本车相关的通行安全影响信息负载大的问题，减轻了车载设备的压力。
附图说明
65.图1是本发明实施例的一种车联网安全通信方法的流程图；
66.图2是本发明实施例的另一种车联网安全通信方法的流程图；
67.图3是本发明实施例的一种rsu的结构示意图；
68.图4是本发明实施例的一种车辆的结构示意图；
69.图5是本发明实施例的一种车联网安全通信装置的结构示意图；
70.图6是本发明实施例的一种车联网安全通信系统的结构示意图。
具体实施方式
71.为使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
72.可以理解的是，此处描述的具体实施例和附图仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。
73.可以理解的是，在不冲突的情况下，本发明中的各实施例及实施例中的各特征可相互组合。
74.可以理解的是，为便于描述，本发明的附图中仅示出了与本发明相关的部分，而与本发明无关的部分未在附图中示出。
75.可以理解的是，本发明的实施例中所涉及的每个单元、模块可仅对应一个实体结构，也可由多个实体结构组成，或者，多个单元、模块也可集成为一个实体结构。
76.可以理解的是，在不冲突的情况下，本发明的流程图和框图中所标注的功能、步骤可按照不同于附图中所标注的顺序发生。
77.可以理解的是，本发明的流程图和框图中，示出了按照本发明各实施例的系统、装置、设备、方法的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可代表一个单元、模块、程序段、代码，其包含用于实现规定的功能的可执行指令。而且，框图和流程图中的每个方框或方框的组合，可用实现规定的功能的基于硬件的系统实现，也可用硬件与计算机指令的组合来实现。
78.可以理解的是，本发明实施例中所涉及的单元、模块可通过软件的方式实现，也可通过硬件的方式来实现，例如单元、模块可位于处理器中。
79.为了便于理解本发明，首先对车联网技术进行介绍，正在发展的车联网技术涉及v2v(vehicle-to-vehicle，车与车)、v2p(vehicle-to-pedestrian，车与行人)、v2i
(vehjcle-to-infrastructure，车与路边设施)、v2x(vehicle-to-everything，车与外界)、c-v2x(cellular vehicle-to-everything，蜂窝车联网)等概念。根据通信方式的不同，车联网系统包含蜂窝网通信和直连通信，obu、行人、rsu及云端业务平台等实体通过uu接口(wcdma系统中重要的开放接口)或pc5(终端与终端之间的通信接口)/v5(终端和基站之间的通信接口)直连通信接口等与车辆进行通信，动态交互车辆的位置、速度、航向和路况事件等基本信息，实现长距离和大范围的可靠通信。
80.在现有车辆主动安全系统中，车辆间基于pki播发行驶状态信息的直连通信的过程如下：
81.1、假名ca(certification authority，证书签证机关)签发给obu假名证书以提供数字签名的保护，假名证书利用密码技术隐藏obu或车辆的身份信息，以保护用户的隐私；
82.2、发送端车辆的obu使用与假名证书对应的私钥，对包含有其行驶状态信息的消息进行数字签名，obu将签名后的消息连同证书一起广播出去；
83.3、周围车辆作为接收端车辆接收到该消息后，首先利用假名证书验证该消息中的证书是否有效，然后利用通过验证的证书中的公钥验证签名消息中的签名是否正确；
84.4、接收端车辆利用通过验证的消息中的行驶状态信息确定发送端车辆的行驶状态。
85.这种基于pki的直连通信方式，通过广播发送车辆行驶状态信息，车端obu需要定期与多个pki系统的ca安全通信来进行证书列表的更新，证书在空口传输时存在被中间人替换的风险，如果车辆标识、位置等敏感信息被黑客获取，可导致车辆被非法跟踪，威胁到车辆内用户的人身安全，严重时甚至危害社会稳定；同时车辆需要处理海量车辆身份验证及行驶状态信息，车端obu计算压力大。
86.为保证车联网业务安全，保障车辆传输信息安全尤为重要，有鉴于此，本发明设计一种车联网安全通信方法，由rsu结合定位能力，进行车端认证和路况信息的定向安全传输，解决车联网直连通信广播模式带来的上述问题。下面将结合附图对本发明进行详细阐述。
87.实施例1：
88.如图1所示，本发明实施例1提供一种车联网安全通信方法，应用于路侧设备rsu，所述方法包括：
89.s21、获取rsu预设覆盖范围内全部车辆的行驶状态信息。
90.在一个可选的实施例中，所述获取rsu预设覆盖范围内全部车辆的行驶状态信息之前，所述方法还包括：
91.与进入rsu预设覆盖范围内的车辆建立通信连接，并生成用于rsu与车辆通信的临时标识；
92.与离开rsu预设覆盖范围内的车辆断开通信连接，并使相应的临时标识失效。
93.在一个可选的实施例中，所述与进入rsu预设覆盖范围内的车辆建立通信连接，具体包括：
94.接收进入rsu预设覆盖范围内的车辆发送的身份认证信息；
95.验证所述身份认证信息中的签名证书是否有效以及签名是否正确；
96.如果是，获取车辆的身份信息并与车辆建立通信连接。
97.在一个更具体的实施例中，从硬件层面来说，首先需要对车辆和rsu配置相应的安全通信装置，并通过pc5口将二者的安全通信装置连接，车辆端的安全通信装置负责采集车辆端信息，并发送给rsu，rsu端的安全通信装置负责对路况进行判决，并将判决结果发送给相关车辆，以此实现车辆只需与rsu进行身份认证，从而避免了车辆与车辆之间的大量认证过程，而由rsu进行路况判决，可以充分发挥rsu的优势获得路况判决结果，减轻了车辆计算的负载。当车辆进入某一rsu的预设覆盖范围后，车辆主动向rsu发送身份认证信息，车辆端的安全通信装置用私钥为车辆身份信息提供数字签名保护，将签名后的消息连同签名证书一起发送给rsu，rsu实时接收车辆发送的认证信息，利用ca证书验证签名证书是否有效，如果是，进一步利用通过验证的签名证书中的公钥验证签名信息是否正确，如果是，解析车辆身份信息，rsu给经过认证的车辆打上临时标识，该标识只作为rsu与车辆进行信息定向传输使用，信息不需要进行广播，且标识本身不进行传输，不会存在暴露风险，通过认证后，rsu根据车辆的身份信息与车辆建立通信连接，待车辆离开rsu预设覆盖范围后，通信连接断开，rsu将对应的临时标识设置为失效。可以理解的是，rsu也可以通过多种方法与进入和离开其预设覆盖范围内的车辆建立通信连接，例如也可以由rsu检测到有车辆进入其预设覆盖范围后主动发起身份认证请求和通信连接请求，在接收到车辆的反馈信息后为车辆打上临时标识等等，本发明并不限于某一具体实施例中的方法。
98.在一个可选的实施例中，所述获取rsu预设覆盖范围内全部车辆的行驶状态信息，具体包括：
99.周期性接收rsu预设覆盖范围内与rsu建立通信连接的车辆发送的路面局部地图、车辆信道状态信息和第一车速信息，根据每一与rsu建立通信连接的车辆的路面局部地图、车辆信道状态信息获得相应车辆的第一当前位置信息；和/或，
100.通过探测设备探测获得rsu预设覆盖范围内未与rsu建立通信连接的车辆的第二当前位置信息和第二车速信息；
101.其中，rsu预设覆盖范围内至少部分车辆与rsu建立通信连接。
102.在一个更具体的实施例中，rsu与车辆建立通信连接后，车辆向rsu发送行驶状态信息，具体为：车辆周期性地向rsu发送车载录像设备(如行车记录仪)获取的路面局部地图、车载通信设备(如车辆端的安全通信装置)的车辆信道状态信息和车辆自身的第一车速信息，车辆信道状态信息可以包括：rsrp(reference signal receiving power，参考信号接收功率)、snr(signal-to-noise ratio，信噪比)、rssi(received signal strength indication，接收的信号强度指示)、prr(pulse repetition rate，脉冲重复率)、网络层传输时延等至少之一，路面局部地图、车辆信道状态信息和第一车速信息各自的作用将在后续说明。考虑到路面行驶车辆部分为智能驾驶车辆或全部为智能驾驶车辆两种场景，本发明还提供通过rsu连接外设探测设备测量其预设覆盖范围内的车辆的位置信息和车速信息的方案，以作为非智能驾驶车辆的行驶状态信息的获取方案，外设探测设备可以采用摄像头、测速仪等方式实现，属于现有技术可以实现的范畴，在此不展开论述。
103.在一个可选的实施例中，所述根据每一与rsu建立通信连接的车辆的路面局部地图、车辆信道状态信息获得相应车辆的第一当前位置信息，具体包括：
104.针对每一与rsu建立通信连接的车辆，将相应车辆的路面局部地图与rsu预设覆盖
范围的栅格化路面全局地图进行匹配，确定相应车辆当前所处的第一栅格；
105.将相应车辆的车辆信道状态信息发送给相应车辆当前所处的第一栅格对应的基站，以使基站根据相应车辆的车辆信道状态信息确定相应车辆位于基站预设覆盖范围内的第二栅格；
106.接收基站发送的相应车辆位于基站预设覆盖范围内的第二栅格信息作为相应车辆的第一当前位置信息。
107.在一个可选的实施例中，所述将相应车辆的路面局部地图与rsu预设覆盖范围的栅格化路面全局地图进行匹配之前，所述方法还包括：
108.获取rsu预设覆盖范围内的路面全局地图；
109.选取rsu栅格单元大小，并根据rsu栅格单元大小将路面全局地图分割为多个rsu栅格，以获得栅格化路面全局地图；
110.获取每个rsu栅格的中心坐标，用于标识每个rsu栅格在rsu预设覆盖范围的位置。
111.在一个可选的实施例中，所述接收基站发送的相应车辆位于基站预设覆盖范围内的第二栅格信息作为相应车辆的第一当前位置信息，具体包括：
112.接收基站发送的相应车辆位于基站预设覆盖范围内的第二栅格的中心坐标作为相应车辆的第一当前位置信息；
113.其中，第二栅格的中心坐标具体由基站根据如下步骤获取：
114.周期性获取基站预设覆盖范围内多个终端的信道状态信息及道路位置信息，形成道路位置信道状态数据库；
115.从道路位置信道状态数据库中选取与车辆信道状态信息最相近的信道状态信息，并确定所选取的信道状态信息对应的道路位置信息；
116.获取对应的道路位置信息在基站预设覆盖范围的栅格化基站路面地图中对应的第二栅格，并将预设的对应的第二栅格的中心坐标发送给rsu。
117.在一个更具体的实施例中，为了提高通行安全影响信息判定的准确性，需要先对车辆进行准确定位，定位方法可以是，预先在rsu中预置其预设覆盖范围内的路面全局地图，并对该地图进行栅格化处理，栅格化处理方法可以是，参考车辆车身大小选取规格为r
rsu
*r
rsu
的第一栅格单元将路面全局地图根据其长和宽离散为n
rsu
*m
rsu
个第一栅格，每个第一栅格表示为一栅格表示为一栅格表示为为每个第一栅格的中心坐标，路面全局地图可以表示为以为元素的矩阵为元素的矩阵将车辆发送的路面局部地图与路面全局地图进行匹配，确定车辆当前所处的第一栅格确定的第一栅格内对应的基站，将车辆发送的车辆信道状态信息发送给基站，基站预先完成对基站预设覆盖范围内的基站路面地图进行栅格化处理，具体的栅格化方法与处理路面全局地图的方法类似，选取第二栅格单元的大小rb*rb，将基站路面地图根据其长和宽离散为nb*mb个第二栅格，每个第二栅格表示为为为每个第二栅格的中心坐标，基站路面地图可以表示为以为元素的矩阵为元素的矩阵基站还预先完成对基站
预设覆盖范围内的多个终端的位置和信道状态提取，可以通过周期性地接收终端发送的测量报告，将每个周期t内每个第二栅格内的终端报告的若干个信道状态信息进行加权平均，获得对应终端所在第二栅格的信道状态特征值获得每个第二栅格的信道状态特征值后形成道路位置信道状态数据库将车辆信道状态信息与p进行比对，选取最相近的并获得并获得基站将该结果返回给rsu，rsu将其作为车辆的最终定位位置坐标，rsu根据该最终定位位置坐标确定影响车辆a通行安全的若干目标车辆。可以理解的是，对于车辆的定位有多种可以替换的方法，例如车辆gps定位等。在本实施例中，通过rsu结合基站蜂窝定位能力对车辆进行定位，从硬件层面来说，首先需要对基站和rsu配置相应的安全通信装置，二者之间通过uu5口连接，并通过认证协议双向认证彼此身份合法，rsu端的安全通信装置负责接收车辆发送的可用于进行定位的信息，并根据部分信息对车辆进行初步定位，然后将车辆信道状态信息发送给相应的基站，基站端的安全通信装置负责在初步定位的基础上对车辆进行精确定位，并将精确定位的结果发送给rsu，以此提高定位精度，提高车辆位置判断的准确性。
118.s22、根据行驶状态信息判定rsu预设覆盖范围内与rsu建立通信连接的车辆的通行安全影响信息。
119.在一个可选的实施例中，所述根据行驶状态信息判定rsu预设覆盖范围内与rsu建立通信连接的车辆的通行安全影响信息，具体包括：
120.如果rsu预设覆盖范围内全部车辆与rsu建立通信连接，则根据第一当前位置信息和第一车速信息判定rsu预设覆盖范围内每一车辆的通行安全影响信息；
121.如果rsu预设覆盖范围内部分车辆与rsu建立通信连接，则根据第一当前位置信息和第一车速信息以及第二当前位置信息和第二车速信息判定rsu预设覆盖范围内每一与rsu建立通信连接的车辆的通行安全影响信息。
122.在一个更具体的实施例中，rsu获取到预设覆盖范围内全部车辆的行驶状态信息后，rsu负责根据行驶状态信息判定与每一车辆安全行驶相关的信息。行驶状态信息具体可以包括每一车辆的当前位置信息和车速信息，无论是对于路面行驶车辆部分为智能驾驶车辆或全部为智能驾驶车辆的场景，都需要根据全部车辆的当前位置信息和车速信息判定车辆相互之间的通行安全影响。具体例如，针对智能驾驶车辆i，已经根据前面的步骤获得其当前位置信息rsu接收到基站返回的该结果后，将其作为车辆i的最终定位位置坐标，rsu将其预设覆盖范围内在车辆i附近的其余若干相应车辆判定为影响车辆i通行安全的车辆，并获取相应车辆的当前位置信息和车速信息作为车辆i的通行安全影响信息。
123.s23、向每一与rsu建立通信连接的车辆发送与本车相关的通行安全影响信息，以使车辆根据与本车相关的通行安全影响信息保持安全行驶。
124.在一个可选的实施例中，所述向每一与rsu建立通信连接的车辆发送与本车相关的通行安全影响信息，具体包括：
125.如果rsu预设覆盖范围内全部车辆与rsu建立通信连接，向每一车辆发送影响本车通行安全的相应车辆的行驶状态信息/本车影响对方通行安全的相应车辆的行驶状态信
息；
126.如果rsu预设覆盖范围内部分车辆与rsu建立通信连接，向每一与rsu建立通信连接的车辆发送影响本车通行安全的相应车辆的行驶状态信息。
127.在一个更具体的实施例中，rsu确定影响车辆i通行安全的其余若干相应车辆的当前位置信息和车速信息作为车辆i的通行安全影响信息后，可以将车辆i的当前位置信息和车速信息发送给其余若干相应车辆的每一辆，以使其余若干相应车辆保持与车辆i的安全行驶，也可以将其余若干相应车辆的每一辆的当前位置信息和车速信息发送给车辆i，以使车辆i保持与其余若干相应车辆的每一辆的安全行驶，均可以达到保持车辆i安全行驶的目的，针对路面行驶车辆部分为智能驾驶车辆或全部为智能驾驶车辆两种场景，车辆i接收其余若干相应车辆的每一辆的当前位置信息和车速信息的方式均可以保持其安全行驶；对应地，对于车辆i而言，则可以接收rsu发送的影响本车通行安全的相应车辆的行驶状态信息/本车影响对方通行安全的相应车辆的行驶状态信息。
128.实施例2：
129.如图2所示，本发明实施例2提供一种车联网安全通信方法，应用于车辆，所述方法包括：
130.s11、进入路侧设备rsu预设覆盖范围后，与rsu建立通信连接；
131.s12、接收rsu发送的与本车相关的通行安全影响信息，所述通行安全影响信息是rsu根据rsu预设覆盖范围内全部车辆的行驶状态信息为本车判定的；
132.s13、根据与本车相关的通行安全影响信息保持安全行驶。
133.在一个可选的实施例中，所述与rsu建立通信连接，具体包括：
134.向rsu发送身份认证信息，以使rsu根据身份认证信息对车辆进行身份认证后与车辆建立通信连接，所述身份认证信息包括签名证书以及签名。
135.在一个可选的实施例中，所述与rsu建立通信连接之后，所述方法还包括：
136.周期性向rsu发送车载录像设备获取的路面局部地图、车载通信设备的车辆信道状态信息和车辆自身的第一车速信息。
137.在一个可选的实施例中，所述接收rsu发送的与本车相关的通行安全影响信息，具体包括：
138.接收rsu发送的影响本车通行安全的相应车辆的行驶状态信息/本车影响对方通行安全的相应车辆的行驶状态信息。
139.实施例2是与实施例1对应的交互过程，具体可结合实施例1进行理解。
140.实施例3：
141.如图3所示，本发明实施例3提供一种路侧设备rsu，包括：
142.获取模块21，用于获取rsu预设覆盖范围内全部车辆的行驶状态信息；
143.判定模块22，与所述获取模块21连接，用于根据行驶状态信息判定rsu预设覆盖范围内与rsu建立通信连接的车辆的通行安全影响信息；
144.发送模块23，与所述判定模块22连接，用于向每一与rsu建立通信连接的车辆发送与本车相关的通行安全影响信息，以使车辆根据与本车相关的通行安全影响信息保持安全行驶。
145.在一个可选的实施例中，所述装置还包括：连接标识模块，具体包括：
146.建立连接单元，用于与进入rsu预设覆盖范围内的车辆建立通信连接，并生成用于rsu与车辆通信的临时标识；
147.断开连接单元，用于与离开rsu预设覆盖范围内的车辆断开通信连接，并使相应的临时标识失效。
148.在一个可选的实施例中，所述建立连接单元，具体包括：
149.接收子单元，用于接收进入rsu预设覆盖范围内的车辆发送的身份认证信息；
150.验证子单元，用于验证所述身份认证信息中的签名证书是否有效以及签名是否正确；
151.连接子单元，用于如果是，获取车辆的身份信息并与车辆建立通信连接。
152.在一个可选的实施例中，所述获取模块21，具体包括：
153.第一获取单元，用于周期性接收rsu预设覆盖范围内与rsu建立通信连接的车辆发送的路面局部地图、车辆信道状态信息和第一车速信息，根据每一与rsu建立通信连接的车辆的路面局部地图、车辆信道状态信息获得相应车辆的第一当前位置信息；和/或，
154.第二获取单元，用于通过探测设备探测获得rsu预设覆盖范围内未与rsu建立通信连接的车辆的第二当前位置信息和第二车速信息；
155.其中，rsu预设覆盖范围内至少部分车辆与rsu建立通信连接。
156.在一个可选的实施例中，所述第一获取单元，具体包括：
157.第一栅格子单元，用于针对每一与rsu建立通信连接的车辆，将相应车辆的路面局部地图与rsu预设覆盖范围的栅格化路面全局地图进行匹配，确定相应车辆当前所处的第一栅格；
158.第二栅格子单元，用于将相应车辆的车辆信道状态信息发送给相应车辆当前所处的第一栅格对应的基站，以使基站根据相应车辆的车辆信道状态信息确定相应车辆位于基站预设覆盖范围内的第二栅格；
159.定位子单元，用于接收基站发送的相应车辆位于基站预设覆盖范围内的第二栅格信息作为相应车辆的第一当前位置信息。
160.在一个可选的实施例中，所述第一获取单元具体还包括：预设子单元，用于：
161.获取rsu预设覆盖范围内的路面全局地图；
162.选取rsu栅格单元大小，并根据rsu栅格单元大小将路面全局地图分割为多个rsu栅格，以获得栅格化路面全局地图；
163.获取每个rsu栅格的中心坐标，用于标识每个rsu栅格在rsu预设覆盖范围的位置。
164.在一个可选的实施例中，所述定位子单元，具体用于：
165.接收基站发送的相应车辆位于基站预设覆盖范围内的第二栅格的中心坐标作为相应车辆的第一当前位置信息；
166.其中，基站包括：
167.数据库模块，用于周期性获取基站预设覆盖范围内多个终端的信道状态信息及道路位置信息，形成道路位置信道状态数据库；
168.位置选取模块，用于从道路位置信道状态数据库中选取与车辆信道状态信息最相近的信道状态信息，并确定所选取的信道状态信息对应的道路位置信息；
169.第二栅格模块，用于获取对应的道路位置信息在基站预设覆盖范围的栅格化基站
路面地图中对应的第二栅格，并获取预设的对应的第二栅格的中心坐标并发送给rsu。
170.所述判定模块22，具体包括：
171.第一判定单元，用于如果rsu预设覆盖范围内全部车辆与rsu建立通信连接，则根据第一当前位置信息和第一车速信息判定rsu预设覆盖范围内每一车辆的通行安全影响信息；
172.第二判定单元，用于如果rsu预设覆盖范围内部分车辆与rsu建立通信连接，则根据第一当前位置信息和第一车速信息以及第二当前位置信息和第二车速信息判定rsu预设覆盖范围内每一与rsu建立通信连接的车辆的通行安全影响信息。
173.在一个可选的实施例中，所述发送模块23，具体包括：
174.第一发送单元，用于如果rsu预设覆盖范围内全部车辆与rsu建立通信连接，向每一车辆发送影响本车通行安全的相应车辆的行驶状态信息/本车影响对方通行安全的相应车辆的行驶状态信息；
175.连接单元，用于如果rsu预设覆盖范围内部分车辆与rsu建立通信连接，向每一与rsu建立通信连接的车辆发送影响本车通行安全的相应车辆的行驶状态信息。
176.实施例4：
177.如图4所示，本发明实施例4提供一种车辆，包括：
178.连接模块11，用于进入路侧设备rsu预设覆盖范围后，与rsu建立通信连接；
179.接收模块12，与所述连接模块11连接，用于接收rsu发送的与本车相关的通行安全影响信息，所述通行安全影响信息是rsu根据rsu预设覆盖范围内全部车辆的行驶状态信息为本车判定的；
180.行驶模块13，与所述接收模块连接，用于根据与本车相关的通行安全影响信息保持安全行驶。
181.在一个可选的实施例中，所述连接模块11，具体包括：
182.认证单元，用于向rsu发送身份认证信息，以使rsu根据身份认证信息对车辆进行身份认证后与车辆建立通信连接，所述身份认证信息包括签名证书以及签名。
183.在一个可选的实施例中，所述车辆，还包括：
184.信息发送模块，用于周期性向rsu发送车载录像设备获取的路面局部地图、车载通信设备的车辆信道状态信息和车辆自身的第一车速信息。
185.在一个可选的实施例中，所述接收模块12，具体用于：
186.接收rsu发送的影响本车通行安全的相应车辆的行驶状态信息/本车影响对方通行安全的相应车辆的行驶状态信息。
187.实施例5：
188.如图5所示，本发明实施例5提供一种车联网安全通信装置，包括存储器10和处理器20，所述存储器10中存储有计算机程序，当所述处理器20运行所述存储器10存储的计算机程序时，所述处理器20执行如实施例1或实施例2所述的车联网安全通信方法。
189.其中，存储器10与处理器20连接，存储器10可采用闪存或只读存储器或其他存储器，处理器20可采用中央处理器或单片机。
190.所述存储器10包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、计算机程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性或非易失性、可移除或不可移除的介
质。计算机可读存储介质包括但不限于ram(random access memory，随机存取存储器)，rom(read-only memory，只读存储器)，eeprom(electrically erasable programmable read only memory，带电可擦可编程只读存储器)、闪存或其他存储器技术、cd-rom(compact disc read-only memory，光盘只读存储器)，数字多功能盘(dvd)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。
191.实施例6：
192.如图6所示，本发明实施例6提供一种车联网安全通信系统，包括：
193.路侧设备rsu2，用于执行如实施例1所述的车联网安全通信方法；
194.车辆1，与rsu2连接，用于执行如实施例2所述的车联网安全通信方法。
195.在一个可选的实施例中，所述系统还包括：
196.基站3，与rsu2连接，用于辅助rsu2对车辆1进行定位。
197.实施例6是与实施例1的方法对应的系统，可以结合实施例1来理解实施例6，特别是实施例6中基站3的功能在实施例1中已经详细介绍过。
198.本发明提供实施例1-6提供的一种车联网安全通信方法、rsu、车辆、装置及系统，由rsu连接其覆盖范围内的车辆，利用rsu处理车辆行驶状态信息，向与rsu建立通信连接的车辆发送与本车相关的通行安全影响信息，从而实现信息在rsu与车辆之间进行传输，车辆不需要广播其信息，减少了信息传输过程中的泄露隐患，同时避免了在车辆与车辆之间建立复杂的连接，由车辆根据行驶状态信息判断与本车相关的通行安全影响信息负载大的问题，减轻了车载设备的压力。
199.可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式，然而本发明并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本发明的保护范围。