一种自适应定位补偿方法和系统与流程

1.本技术涉及定位技术领域，具体而言，涉及一种自适应定位补偿方法和系统。


背景技术：

2.目前停车场等室内定位场景中，考虑到定位技术和设备的普及率，普遍采用蓝牙对移动终端进行定位。一般的需要在定位区域部署若干蓝牙锚点进行定位，锚点的传输距离为15米左右，而部署距离为5～8米。
3.然而由于信标使用过程中很可能存在工作异常，丢失等原因，导致部分区域内无法定位问题。
4.因此，如何解决上述问题是目前亟需解决的问题。


技术实现要素：

5.本技术提供一种自适应定位补偿方法和系统，旨在改善上述问题。
6.第一方面，本技术提供的一种自适应定位补偿方法，所述方法包括：
7.用户终端采集多个信标的广播信号，得到多个所述信标的距离值，其中，多个所述信标被布置于室内停车场内的墙面或者立柱上，多个所述信标用于在某一信标出现异常时，调整自身的信号发射功率；
8.所述用户终端确定多个所述信标的距离值中的最小的距离值是否预设门限值；
9.若是，所述用户终端将多个所述信标的距离值中的最小的距离值对应的目标信标的信标位置垂直于主路的位置作为定位位置。
10.在一可能的实施例中，所述用户终端采集多个信标的广播信号，得到多个所述信标的距离值，包括：
11.所述用户终端采集多个所述信标的广播信号；
12.所述用户终端获取每一所述广播信号中的信标标识、信号强度、以及预设区域内的信号强度；
13.所述用户终端对所述信号强度进行均值滤波处理，得到滤波后的信号强度均值；
14.所述用户终端根据所述信号强度均值和所述预设区域内的信号强度，得到多个所述信标的距离值。
15.在一可能的实施例中，每一所述信标的距离值满足：
16.dis＝math.pow(10,(math.abs(rssi_mean)-math.abs(rxpower))/(10*index))；
17.其中，rssi＿mean为所述信号强度均值，rxpower为所述预设区域内的信号强度，index为环境参数。
18.在一可能的实施例中，所述环境参数的取值为2.2。
19.在一可能的实施例中，所述预设门限值设3米。
20.在一可能的实施例中，所述方法还包括：
21.若多个所述信标的距离值中的最小的距离值大于预设门限值，所述用户终端筛选
出距离最小的两个信标对应的距离值；
22.所述用户终端采用加权最小二乘法对所述两个信标对应的距离值进行计算，得到初始位置；
23.所述用户终端获取所述初始位置到主路的垂点位置，其中，所述垂点位置作为定位位置。
24.在一可能的实施例中，所述方法还包括：
25.所述信标接收网关信号，所述网关信号包括主信标标识和多个从信标的标识；
26.所述信标扫描周围若干信标并与所述主信标标识进行匹配，当超预设周期内无法检测到多个相邻的信标的标识时，则确认所述信标周围的信标丢失；
27.调整自身的信号发射功率，以覆盖被标记为丢失的信标所对应的定位区域，以使所述用户终端可以进行实时定位。
28.第二方面，本技术还提供一种自适应定位补偿系统，包括：用户终端和多个信标；
29.其中，所述用户终端，用于执行以下步骤：
30.采集多个所述信标的广播信号，得到多个所述信标的距离值；
31.确定多个所述信标的距离值中的最小的距离值是否预设门限值；
32.若是，将多个所述信标的距离值中的最小的距离值对应的目标信标的信标位置垂直于主路的位置作为定位位置；
33.其中，多个所述信标被布置于室内停车场内的墙面或者立柱上，多个所述信标用于发出广播信号；以及多个所述信标，还用于：在某一信标出现异常时，调整自身的信号发射功率。
34.在一可能的实施例中，所述信标，还用于：
35.接收网关信号，所述网关信号包括主信标标识和多个从信标的标识；
36.扫描周围若干信标并与所述主信标标识进行匹配，当超预设周期内无法检测到多个相邻的信标的标识时，则确认所述信标周围的信标丢失；
37.调整自身的信号发射功率，以覆盖被标记为丢失的信标所对应的定位区域，以使所述用户终端可以进行实时定位。
38.在一可能的实施例中，所述预设门限值设3米。
39.上述本技术提供的一种自适应定位补偿方法和系统，本技术通过预先将多个信标布置于室内停车场内的墙面或者立柱上，多个所述信标用于在某一信标出现异常时，调整自身的信号发射功率；使得用户终端可以不因信标的故障或丢失而无法进行定位，即用户终端可以实时采集多个信标的广播信号，得到多个所述信标的距离值；确定多个所述信标的距离值中的最小的距离值是否预设门限值；若是，所述用户终端将多个所述信标的距离值中的最小的距离值对应的目标信标的信标位置垂直于主路的位置作为定位位置。从而实现在室内停车场内的实时定位，提高定位效率。
附图说明
40.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这
些附图获得其他相关的附图。
41.图1为本技术第一实施例提供的一种自适应定位补偿方法的流程图；
42.图2为图1所示的一种自适应定位补偿方法中的信标的布置方式的示意图；
43.图3为图1所示的一种自适应定位补偿方法中的定位示意图；
44.图4为本技术第二实施例提供的一种自适应定位补偿系统的功能模块示意图。
具体实施方式
45.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
46.第一实施例
47.参照图2所示的一种自适应定位补偿方法的流程图，该方法具体包括如下步骤：
48.步骤s201，用户终端采集多个信标的广播信号，得到多个所述信标的距离值。
49.其中，多个所述信标(如图2中的信标a、信标b、信标c等)被布置于室内停车场内的墙面或者立柱上，多个所述信标用于在某一信标出现异常时，调整自身的信号发射功率。
50.举例来说，如图2所示，信标在道路两测部署，按照“之”字形进行顺序部署，信标a与信标b安装在道路两测的墙面或者立柱上，高度约为3米。信标a与b的直线距离控制在8～10米。信标广播频率设置为3hz。
51.作为一种实施方式，步骤s201，包括：所述用户终端采集多个所述信标的广播信号；所述用户终端获取每一所述广播信号中的信标标识、信号强度、以及预设区域内的信号强度；所述用户终端对所述信号强度进行均值滤波处理，得到滤波后的信号强度均值；所述用户终端根据所述信号强度均值和所述预设区域内的信号强度，得到多个所述信标的距离值。
52.需要说明的是，信标的坐标位置预存在云端服务器，设定定位周期为n秒，每个定位周期内，用户终端收集蓝牙信标广播信号，当用户终端(如智能手机)扫描到信标的广播信号时，记录下广播信号中的信标id(即信标的标识)，信号强度rssi，以及预设区域内的rxpower。
53.可选地，每一所述信标的距离值满足：
54.dis＝math.pow(10,(math.abs(rssi_mean)-math.abs(rxpower))/(10*index))；
55.其中，rssi＿mean为所述信号强度均值，rxpower为所述预设区域内的信号强度，index为环境参数。
56.可选地，预设区域为1米。
57.其中，信号强度均值为对信标信号强度rssi进行均值滤波处理后所得到的值。
58.可选地，所述环境参数的取值为2.2。
59.步骤s202，所述用户终端确定多个所述信标的距离值中的最小的距离值是否预设门限值；
60.可选地，所述预设门限值设3米。
61.步骤s203，若是，所述用户终端将多个所述信标的距离值中的最小的距离值对应
的目标信标的信标位置垂直于主路的位置作为定位位置。
62.在一可能的实施例中，所述方法还包括：若多个所述信标的距离值中的最小的距离值大于预设门限值，所述用户终端筛选出距离最小的两个信标对应的距离值；所述用户终端采用加权最小二乘法对所述两个信标对应的距离值进行计算，得到初始位置；所述用户终端获取所述初始位置到主路的垂点位置，其中，所述垂点位置作为定位位置。
63.举例来说，如图3所示，当检测到最近的信标编号id距离大于门限d时，此时进入到多信标定位模式。筛选出距离最小的两个信标编号id1，id2，距离为dis1和dis2，定义正常两个相邻信标为一跳，定义两个信标编号之间的跳数为m，当m小于2时，采用加权最小二乘法计算出位置p1，再根据p1位置，获取p1到主路的垂点位置作为用户终端定位位置。
64.其中，xxx满足：
[0065][0066]
其中，w为2x2的权重矩阵，权重矩阵为[{m，0}，{0，1}]。
[0067]
在一可能的实施例中，所述方法还包括：所述信标接收网关信号，所述网关信号包括主信标标识和多个从信标的标识；所述信标扫描周围若干信标并与所述主信标标识进行匹配，当超预设周期内无法检测到多个相邻的信标的标识时，则确认所述信标周围的信标丢失；调整自身的信号发射功率，以覆盖被标记为丢失的信标所对应的定位区域，以使所述用户终端可以进行实时定位。
[0068]
作为一种实施方式，信标会以30分钟周期对周围相邻信标进行扫描检测，扫描检测信息主要包括接收网关发出的信标数据，以及执行ble扫描周围信标。网关发出的数据包括主信标id，以及主信标周围的四个相邻从信标id。主信标接收到网关的数据后，会存储与主信标id与自身id的从信标id，同时主信标会扫描周围若干信标并与主信标存储的id进行匹配，当超过三个周期内无法检测到四个相邻到信标id时，则视为信标丢失。
[0069]
当该信标检测到周围信标丢失时，会调整信标自身信号发射功率，按照dis1/8＊index1进行增益调整，其中dis1为信标部署距离，index为1.02。例如，当信标b异常时，信标a和信标c会自动调整信标发射功率覆盖信标b的定位区域覆盖。
[0070]
本实施例提供的一种自适应定位补偿方法，通过预先将多个信标布置于室内停车场内的墙面或者立柱上，多个所述信标用于在某一信标出现异常时，调整自身的信号发射功率；使得用户终端可以不因信标的故障或丢失而无法进行定位，即用户终端可以实时采集多个信标的广播信号，得到多个所述信标的距离值；确定多个所述信标的距离值中的最小的距离值是否预设门限值；若是，所述用户终端将多个所述信标的距离值中的最小的距离值对应的目标信标的信标位置垂直于主路的位置作为定位位置。从而实现在室内停车场内的实时定位，提高定位效率。
[0071]
第二实施例：
[0072]
参见图4所示的一种自适应定位补偿系统，该自适应定位补偿系统500包括：用户终端510和多个信标530；
[0073]
其中，所述用户终端510，用于执行以下步骤：
[0074]
采集多个所述信标的广播信号，得到多个所述信标的距离值；
[0075]
确定多个所述信标的距离值中的最小的距离值是否预设门限值；
[0076]
若是，将多个所述信标的距离值中的最小的距离值对应的目标信标的信标位置垂
直于主路的位置作为定位位置；
[0077]
其中，多个所述信标530被布置于室内停车场内的墙面或者立柱上，多个所述信标530用于发出广播信号；以及多个所述信标530，还用于：在某一信标出现异常时，调整自身的信号发射功率。
[0078]
在一可能的实施例中，所述信标530，还用于：接收网关信号，所述网关信号包括主信标标识和多个从信标的标识；扫描周围若干信标并与所述主信标标识进行匹配，当超预设周期内无法检测到多个相邻的信标的标识时，则确认所述信标周围的信标丢失；调整自身的信号发射功率，以覆盖被标记为丢失的信标所对应的定位区域，以使所述用户终端510可以进行实时定位。
[0079]
在一可能的实施例中，所述预设门限值设3米。
[0080]
需要说明的是，该自适应定位补偿系统500的具体功能，请参照方法实施例的描述，在此，不再赘述。
[0081]
进一步，本实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理设备运行时执行上述实施例提供的任一项自适应定位补偿方法的步骤。
[0082]
本技术实施例所提供的一种自适应定位补偿方法及系统的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
[0083]
需要说明的是，上述实施例，可以全部或部分地通过软件、硬件(如电路)、固件或其他任意组合来实现。当使用软件实现时，上述实施例可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令或计算机程序。在计算机上加载或执行所述计算机指令或计算机程序时，全部或部分地产生按照本技术实施例所述的流程或功能。所述计算机可以为通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集合的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质。半导体介质可以是固态硬盘。
[0084]
应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况，其中a，b可以是单数或者复数。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系，但也可能表示的是一种“和/或”的关系，具体可参考前后文进行理解。
[0085]
本技术中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b，或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，a－b，a－c，b－c，或a－b－c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
[0086]
应理解，在本技术的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺
序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
[0087]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
[0088]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0089]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0090]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0091]
另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
[0092]
以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。