一种图像采集方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本技术涉及机器视觉领域，尤其涉及一种图像采集方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.随着机器视觉的快速发展和广泛使用，人们使用机器视觉对待检测对象进行图像采集逐渐成为机器视觉应用的主流。但是对待检测对象进行图像采集的过程中，现有的图像采集方法的处理过程容易出现待检测对象图像漏采集和待检测对象图像重复采集的问题，人们更希望减少待检测对象图像漏采集和待检测对象图像重复采集的情况出现，提高图像采集的精度。
3.因此，如何智能地对待检测对象进行图像采集，以提高图像采集的精度是一直追求的目标。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供了一种图像采集方法、装置、电子设备及存储介质。
5.根据本技术的第一方面，提供了一种图像采集方法，该方法包括：基于待检测对象与第一位移传感器的相对距离，控制所述第一位移传感器发送第一开启信号和停止信号；其中，所述第一开启信号用于指示所述第一位移传感器开始发送信号，所述停止信号用于指示所述第一位移传感器停止发送信号；基于所述待检测对象与第二位移传感器的相对距离，控制所述第二位移传感器发送第二开启信号；其中，所述第二开启信号用于指示所述第二位移传感器开始发送信号；基于所述第一位移传感器发送所述第一开启信号的时刻、所述第一位移传感器发送所述停止信号的时刻以及所述第二位移传感器发送所述第二开启信号的时刻，对所述待检测对象进行图像采集。
6.根据本技术一实施方式，所述基于待检测对象与第一位移传感器的相对距离，控制所述第一位移传感器发送第一开启信号和停止信号，包括：在所述待检测对象移动的过程中，响应于所述待检测对象与所述第一位移传感器的相对距离大于或等于预设的第一距离阈值、且大于或等于预设的第一距离阈值的时长大于或等于预设的时间阈值，控制所述第一位移传感器发送所述第一开启信号；在所述待检测对象移动的过程中，响应于所述待检测对象与所述第一位移传感器的相对距离小于所述预设的第一距离阈值、且小于所述预设的第一距离阈值的时长大于或等于所述预设的时间阈值，控制所述第一位移传感器发送所述停止信号。
7.根据本技术一实施方式，所述基于所述待检测对象与第二位移传感器的相对距离，控制所述第二位移传感器发送第二开启信号，包括：在所述待检测对象移动的过程中，响应于所述待检测对象与所述第二位移传感器的相对距离大于或等于所述预设的第二距离阈值、且大于或等于所述预设的第二距离阈值的时长大于或等于所述预设的时间阈值，控制所述第二位移传感器发送所述第二开启信号。
8.根据本技术一实施方式，所述基于所述第一位移传感器发送所述第一开启信号的时刻、所述第一位移传感器发送所述停止信号的时刻以及所述第二位移传感器发送所述第二开启信号的时刻，对所述待检测对象进行图像采集，包括：基于所述第一位移传感器发送所述第一开启信号的时刻和所述第一位移传感器发送所述停止信号的时刻，确定延迟时间；基于所述延迟时间和所述第二位移传感器发送所述第二开启信号的时刻，对所述待检测对象进行图像采集。
9.根据本技术一实施方式，所述基于所述第一位移传感器发送所述第一开启信号的时刻和所述第一位移传感器发送所述停止信号的时刻，确定延迟时间，包括：基于所述第一位移传感器发送所述停止信号的时刻与所述第一位移传感器发送所述第一开启信号的时刻的差值，确定所述差值对应的时长；确定所述差值对应的时长的一半为所述延迟时间。
10.根据本技术一实施方式，所述基于所述延迟时间和所述第二位移传感器发送所述第二开启信号的时刻，对所述待检测对象进行图像采集，包括：从第二位移传感器发送所述第二开启信号的时刻起，经过所述延迟时间对应的时长之后，对所述待检测对象采集图像。
11.根据本技术一实施方式，所述第一位移传感器对应的第一检测区域与所述第二位移传感器对应的第二检测区域位于同一水平线上；所述图像采集对应的采集区域的中心与所述第二位移传感器对应的第二检测区域的中心位于同一垂直线上。
12.根据本技术的第二方面，提供了一种图像采集装置，该图像采集装置包括：第一控制模块，用于基于待检测对象与第一位移传感器的相对距离，控制所述第一位移传感器发送第一开启信号和停止信号；其中，所述第一开启信号用于指示所述第一位移传感器开始发送信号，所述停止信号用于指示所述第一位移传感器停止发送信号；第二控制模块，用于基于所述待检测对象与第二位移传感器的相对距离，控制所述第二位移传感器发送第二开启信号；其中，所述第二开启信号用于指示所述第二位移传感器开始发送信号；采集模块，用于基于所述第一位移传感器发送所述第一开启信号的时刻、所述第一位移传感器发送所述停止信号的时刻以及所述第二位移传感器发送所述第二开启信号的时刻，对所述待检测对象进行图像采集。
13.根据本技术一实施方式，所述第一控制模块用于：在所述待检测对象移动的过程中，响应于所述待检测对象与所述第一位移传感器的相对距离大于或等于预设的第一距离阈值、且大于或等于预设的第一距离阈值的时长大于或等于预设的时间阈值，控制所述第一位移传感器发送所述第一开启信号；在所述待检测对象移动的过程中，响应于所述待检测对象与所述第一位移传感器的相对距离小于所述预设的第一距离阈值、且小于所述预设的第一距离阈值的时长大于或等于所述预设的时间阈值，控制所述第一位移传感器发送所述停止信号。
14.根据本技术一实施方式，所述第二控制模块用于：在所述待检测对象移动的过程中，响应于所述待检测对象与所述第二位移传感器的相对距离大于或等于所述预设的第二距离阈值、且大于或等于所述预设的第二距离阈值的时长大于或等于所述预设的时间阈值，控制所述第二位移传感器发送所述第二开启信号。
15.根据本技术一实施方式，所述采集模块用于：基于所述第一位移传感器发送所述第一开启信号的时刻和所述第一位移传感器发送所述停止信号的时刻，确定延迟时间；基于所述延迟时间和所述第二位移传感器发送所述第二开启信号的时刻，对所述待检测对象
进行图像采集。
16.根据本技术一实施方式，所述采集模块用于：基于所述第一位移传感器发送所述停止信号的时刻与所述第一位移传感器发送所述第一开启信号的时刻的差值，确定所述差值对应的时长；确定所述差值对应的时长的一半为所述延迟时间。
17.根据本技术一实施方式，所述采集模块用于：从第二位移传感器发送所述第二开启信号的时刻起，经过所述延迟时间对应的时长之后，对所述待检测对象采集图像。
18.根据本技术一实施方式，所述第一位移传感器对应的第一检测区域与所述第二位移传感器对应的第二检测区域位于同一水平线上；所述图像采集对应的采集区域的中心与所述第二位移传感器对应的第二检测区域的中心位于同一垂直线上。
19.根据本技术的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
20.至少一个处理器；以及
21.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
22.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本技术所述的方法。
23.根据本技术的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本技术所述的方法。
24.本技术实施例的方法，基于待检测对象与第一位移传感器的相对距离，控制所述第一位移传感器发送第一开启信号和停止信号；其中，所述第一开启信号用于指示所述第一位移传感器开始发送信号，所述停止信号用于指示所述第一位移传感器停止发送信号；基于所述待检测对象与第二位移传感器的相对距离，控制所述第二位移传感器发送第二开启信号；其中，所述第二开启信号用于指示所述第二位移传感器开始发送信号；基于所述第一位移传感器发送所述第一开启信号的时刻、所述第一位移传感器发送所述停止信号的时刻以及所述第二位移传感器发送所述第二开启信号的时刻，对所述待检测对象进行图像采集。如此，能够提高图像采集的精度。
25.需要理解的是，本技术的教导并不需要实现上面所述的全部有益效果，而是特定的技术方案可以实现特定的技术效果，并且本技术的其他实施方式还能够实现上面未提到的有益效果。
附图说明
26.通过参考附图阅读下文的详细描述，本技术示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本技术的若干实施方式，其中：
27.在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。
28.图1示出了本技术实施例提供的图像采集方法的处理流程示意图一；
29.图2示出了本技术实施例提供的基于所述第一位移传感器发送所述第一开启信号的时刻、所述第一位移传感器发送所述停止信号的时刻以及所述第二位移传感器发送所述第二开启信号的时刻，对所述待检测对象进行图像采集的处理流程示意图；
30.图3示出了本技术实施例提供的图像采集方法的处理流程示意图二；
31.图4示出了本技术实施例提供的图像采集方法的处理流程示意图三；
32.图5示出了本技术实施例提供的图像采集方法的处理流程示意图四；
33.图6示出了本技术实施例提供的图像采集方法的一种应用场景图；
34.图7示出了本技术实施例提供的图像采集方法的另一种应用场景图；
35.图8示出了本技术实施例提供的图像采集装置的一种可选示意图；
36.图9示出了本技术实施例提供的电子设备的组成结构示意图。
具体实施方式
37.为使本技术的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而非全部实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
38.在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。
39.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本技术实施例的目的，不是旨在限制本技术。
40.对本技术实施例进行进一步详细说明之前，对本技术实施例中涉及的名词和术语进行说明，本技术实施例中涉及的名词和术语适用于如下的解释。
41.位移传感器，可精确非接触测量被测物体的位移变化，主要应用于检测物体的位移、厚度、振动、距离等几何量的测量。
42.相关技术中，目前已知的图像采集的技术方案，容易出现待检测对象图像的漏采集和待检测对象图像的重复采集的问题。目前是将相机、光源和感应器安装在生产流水线上，当感应器感应到待检测对象时，感应器触发信号并将信号发送至工控机，工控机控制相机完成拍照。相关技术在图像采集过程中由于生产流水线的震动和待检测对象的凹凸不平，误触发感应器，从而出现待检测对象图像的漏采集和待检测对象图像的重复采集，进而出现图像采集精度低的问题。
43.针对相关技术提供的上述图像采集方法，容易出现待检测对象图像的漏采集和待检测对象图像的重复采集的问题，进而出现图像采集精度低的问题，本技术实施例的方法，基于待检测对象与第一位移传感器的相对距离，控制所述第一位移传感器发送第一开启信号和停止信号；其中，所述第一开启信号用于指示所述第一位移传感器开始发送信号，所述停止信号用于指示所述第一位移传感器停止发送信号；基于所述待检测对象与第二位移传感器的相对距离，控制所述第二位移传感器发送第二开启信号；其中，所述第二开启信号用于指示所述第二位移传感器开始发送信号；基于所述第一位移传感器发送所述第一开启信号的时刻、所述第一位移传感器发送所述停止信号的时刻以及所述第二位移传感器发送所述第二开启信号的时刻，对所述待检测对象进行图像采集。如此，能够避免图像采集过程中出现重复采集和漏采集。因此，与相关技术中容易误触发感应器相比，本技术的图像采集方法能够精准控制位移传感器，从而精确控制图像采集设备对待检测对象进行图像采集，提高了图像采集的精度。
44.对本技术实施例提供的图像采集方法中的处理流程进行说明。参见图1，图1是本技术实施例提供的图像采集方法的处理流程示意图一，将结合图1示出的步骤s101-s103进行说明。
45.步骤s101，基于待检测对象与第一位移传感器的相对距离，控制所述第一位移传感器发送第一开启信号和停止信号；其中，所述第一开启信号用于指示所述第一位移传感器开始发送信号，所述停止信号用于指示所述第一位移传感器停止发送信号。
46.在一些实施例中，第一位移传感器可以包括：激光位移传感器、直线位移传感器或电感式高精度位移传感器。第一位移传感器还可以包括其他位移传感器，本技术实施例不作限定。待检测对象可以包括：待检产品，待检产品可以具有一定的厚度，且待检产品位于流水线上，随着流水线作匀速直线运动。第一位移传感器位于待检测对象位置的上方，第一位移传感器对应的第一检测区域位于流水线上。在待检测对象经过第一检测区域的情况下，第一位移传感器用于检测第一检测区域相对于流水线的高度变化，并根据第一检测区域相对于流水线的高度变化发送第一开启信号和停止信号，且第一位移传感器处于开始发送信号时和停止发送信号状态时，均可以检测第一检测区域相对于流水线的高度变化。其中，第一开启信号用于指示第一位移传感器开始发送信号，停止信号用于指示第一位移传感器停止发送信号。待检测对象与第一位移传感器的相对距离可以包括：第一检测区域相对于流水线的高度。
47.在一些实施例中，基于待检测对象与第一位移传感器的相对距离，控制所述第一位移传感器发送所述第一开启信号和停止可以包括：在待检测对象移动的过程中，响应于待检测对象与第一位移传感器的相对距离大于或等于预设的第一距离阈值、且大于或等于预设的第一距离阈值的时长大于或等于预设的时间阈值，控制第一位移传感器发送所述第一开启信号；在待检测对象移动的过程中，响应于待检测对象与第一位移传感器的相对距离小于预设的第一距离阈值、且小于预设的第一距离阈值的时长大于或等于预设的时间阈值，控制第一位移传感器发送所述停止信号。
48.在一些实施例中，预设的第一距离阈值可以包括：待检测对象厚度的最小值。预设的第一距离阈值还可以包括预先设定的其他距离值，本技术实施例不限定具体的第一距离阈值。预设的时间阈值可以包括：预先设定的时长，本技术实施例不限定具体的预先设定的时长。控制第一位移传感器发送所述第一开启信号可以包括：输出第一开启信号，并确定输出第一开启信号对应的第一开启时刻。控制第一位移传感器发送所述停止信号可以包括：输出停止信号，并确定输出停止信号对应的停止时刻。
49.作为示例，第一位移传感器处于停止状态，预设的时间阈值为2ms，触发距离为0.3cm，第一位移传感器对应的第一检测区域相对于流水线的高度为0cm，第一位移传感器检测到第一位移传感器对应的第一检测区域相对于流水线的高度变化至0.7cm，即待检测对象与第一位移传感器的相对距离为0.7cm，且保持高度为0.7cm的时长超过2ms，则控制第一位移传感器发送所述第一开启信号，输出第一开启信号，并确定输出第一开启信号对应的第一开启时刻。
50.作为示例，第一位移传感器处于开启状态，预设的时间阈值为2ms，预设的第一距离阈值为0.3cm，第一位移传感器对应的第一检测区域相对于流水线的高度为0.7cm，第一位移传感器检测到第一位移传感器对应的第一检测区域相对于流水线的高度变化至0cm，
即待检测对象与第一位移传感器的相对距离为0cm，但1ms之后第一位移传感器检测到第一检测区域相对于流水线的高度恢复至0.7cm并保持超过2ms，则第一位移传感器继续保持开启状态。
51.作为示例，第一位移传感器处于开启状态，预设的时间阈值为2ms，预设的第一距离阈值为0.3cm，第一位移传感器对应的第一检测区域相对于流水线的高度为0.7cm，第一位移传感器检测到第一位移传感器对应的第一检测区域相对于流水线的高度变化至0cm，即待检测对象与第一位移传感器的相对距离为0cm，且保持高度为0cm的时长超过2ms，则控制第一位移传感器发送所述停止信号，输出停止信号，并确定输出停止信号对应的停止时刻。
52.步骤s102，基于所述待检测对象与第二位移传感器的相对距离，控制所述第二位移传感器发送第二开启信号；其中，所述第二开启信号用于指示所述第二位移传感器开始发送信号。
53.在一些实施例中，第二位移传感器可以包括：激光位移传感器、直线位移传感器或电感式高精度位移传感器。第二位移传感器还可以包括其他位移传感器，本技术实施例不作限定。其中，第二位移传感器与第一位移传感器可以是不同类型的位移传感器。例如，第二位移传感器为激光位移传感器，第一位移传感器为电感式高精度位移传感器。第二位移传感器与第一位移传感器也可以是相同类型的位移传感器。例如，第二位移传感器为激光位移传感器，第一位移传感器为激光位移传感器。第二位移传感器位于待检测对象位置的上方，第二位移传感器对应的第二检测区域位于流水线上。第一位移传感器对应的第一检测区域与第二位移传感器对应的第二检测区域位于同一水平线上，且待检测对象先经过第一检测区域，再经过第二检测区域。在待检测对象经过第二检测区域的情况下，第二位移传感器用于检测第二检测区域相对于流水线的高度变化，并根据第二检测区域相对于流水线的高度变化发送第二开启信号，且第二位移传感器处于开始发送信号时和停止发送信号状态时，均可以检测第二检测区域相对于流水线的高度变化。其中，第二开启信号用于指示第二位移传感器开始发送信号。待检测对象与第二位移传感器的相对距离可以包括：第二检测区域相对于流水线的高度。
54.在一些实施例中，基于待检测对象与第二位移传感器的相对距离，控制所述第一位移传感器发送所述第一开启信号可以包括：在待检测对象移动的过程中，响应于待检测对象与第二位移传感器的相对距离大于或等于预设的第二距离阈值、且大于或等于预设的第二距离阈值的时长大于或等于预设的时间阈值，控制第二位移传感器发送所述第二开启信号。
55.在一些实施例中，预设的第二距离阈值可以包括：待检测对象厚度的最小值。预设的第二距离阈值还可以包括预先设定的其他距离值，本技术实施例不限定具体的第二距离阈值。其中，预设的第二距离阈值与预设的第一距离阈值可以包括相同的距离值，预设的第二距离阈值与预设的第一距离阈值也可以包括不同的距离值。预设的时间阈值可以包括：预先设定的时长，本技术实施例不限定具体的预先设定的时长。控制第二位移传感器发送所述第二开启信号可以包括：输出第二开启信号，并确定输出第二开启信号对应的第二开启时刻。
56.作为示例，第二位移传感器处于停止状态，预设的时间阈值为2ms，触发距离为
0.3cm，第二位移传感器对应的第二检测区域相对于流水线的高度为0cm，第二位移传感器检测到第二位移传感器对应的第二检测区域相对于流水线的高度变化至0.7cm，即待检测对象与第二位移传感器的相对距离为0.7cm，且保持高度为0.7cm的时长超过2ms，则控制第二位移传感器发送所述第二开启信号，输出第二开启信号，并确定输出第二开启信号对应的第二开启时刻。
57.作为示例，第二位移传感器处于开启状态，预设的时间阈值为2ms，预设的第二距离阈值为0.3cm，第二位移传感器对应的第二检测区域相对于流水线的高度为0.7cm，第二位移传感器检测到第二位移传感器对应的第二检测区域相对于流水线的高度变化至0cm，即待检测对象与第二位移传感器的相对距离为0cm，但1ms之后第二位移传感器检测到第二检测区域相对于流水线的高度恢复至0.7cm并保持超过2ms，则第二位移传感器继续保持开启状态。
58.步骤s103，基于所述第一位移传感器发送所述第一开启信号的时刻、所述第一位移传感器发送所述停止信号的时刻以及所述第二位移传感器发送所述第二开启信号的时刻，对所述待检测对象进行图像采集。
59.在一些实施例中，第一位移传感器发送所述第一开启信号的时刻可以包括：第一位移传感器输出第一开启信号对应的第一开启时刻，本技术实施例不限定具体的第一位移传感器发送所述第一开启信号的时刻。第一位移传感器发送所述停止信号的时刻可以包括：第一位移传感器输出停止信号对应的停止时刻，本技术实施例不限定具体的第一位移传感器发送所述停止信号的时刻。第二位移传感器发送所述第二开启信号的时刻可以包括：第二位移传感器输出第二开启信号对应的第二开启时刻，本技术实施例不限定具体的第二位移传感器发送所述第二开启信号的时刻。对所述待检测对象进行图像采集可以包括：图像采集设备对待检测对象进行图像采集。其中，图像采集设备可以包括：工业相机。图像采集设备还可以包括其他图像采集设备，本技术实施例不限定具体的图像采集设备。
60.在具体实施时，基于所述第一位移传感器发送所述第一开启信号的时刻、所述第一位移传感器发送所述停止信号的时刻以及所述第二位移传感器发送所述第二开启信号的时刻，对所述待检测对象进行图像采集可以包括：基于所述第一位移传感器发送所述第一开启信号的时刻和所述第一位移传感器发送所述停止信号的时刻，确定延迟时间；基于所述延迟时间和所述第二位移传感器发送所述第二开启信号的时刻，对所述待检测对象进行图像采集。
61.在一些实施例中，如图2所示，基于所述第一位移传感器发送所述第一开启信号的时刻、所述第一位移传感器发送所述停止信号的时刻以及所述第二位移传感器发送所述第二开启信号的时刻，对所述待检测对象进行图像采集的处理流程可以包括：
62.步骤s21，基于所述第一位移传感器发送所述停止信号的时刻与所述第一位移传感器发送所述第一开启信号的时刻的差值，确定所述差值对应的时长。
63.步骤s22，确定所述差值对应的时长的一半为所述延迟时间。
64.步骤s23，从第二位移传感器发送所述第二开启信号的时刻起，经过所述延迟时间对应的时长之后，对所述待检测对象采集图像。
65.针对步骤s21，先确定第一位移传感器输出第一开启信号对应的第一开启时刻。再确定第一位移传感器输出停止信号对应的停止时刻。然后确定停止时刻与第一开启时刻的
差值。最后确定停止时刻与第一开启时刻的差值对应的时长。
66.针对步骤s22，延迟时间可以包括：停止时刻与第一开启时刻的差值对应的时长的一半。延迟时间还可以包括：预先设定的延迟时长，本技术实施例不限定具体的延迟时间。确定停止时刻与第一开启时刻的差值对应的时长的一半为延迟时间。
67.针对步骤s23，先确定第二位移传感器输出第二开启信号对应的第二开启时刻。在经过停止时刻与第一开启时刻的差值对应的时长的一半后，图像采集设备对待检测对象进行图像采集。其中，图像采集设备位于待采集对象位置的上方，图像采集对应的采集区域的中心与第二位移传感器对应的第二检测区域的中心位于同一垂直线上。
68.作为示例，第一开启时刻为2022年5月6日15:09:14，停止时刻为2022年5月6日15:09:30。确定停止时刻与第一开启时刻的差值对应的时长为16s。则延迟时间为停止时刻与第一开启时刻的差值对应的时长的一半，即8s。第二开启时刻为2022年5月6日15:11:10。在经过停止时刻与第一开启时刻的差值对应的时长的一半后，即2022年5月6日15:11:18时，图像采集设备对待检测对象进行图像采集。
69.在一些实施例中，所述图像采集方法的处理流程示意图二，如图3所示，包括：
70.步骤s201，在所述待检测对象移动的过程中，响应于所述待检测对象与所述第一位移传感器的相对距离大于或等于预设的第一距离阈值、且大于或等于预设的第一距离阈值的时长大于或等于预设的时间阈值，控制所述第一位移传感器发送所述第一开启信号。
71.在一些实施例中，预设的第一距离阈值可以包括：待检测对象厚度的最小值。预设的第一距离阈值还可以包括预先设定的其他距离值，本技术实施例不限定具体的第一距离阈值。预设的时间阈值可以包括：预先设定的时长，本技术实施例不限定具体的预先设定的时长。控制第一位移传感器发送所述第一开启信号可以包括：输出第一开启信号，并确定输出第一开启信号对应的第一开启时刻。控制第一位移传感器发送所述停止信号可以包括：输出停止信号，并确定输出停止信号对应的停止时刻。
72.在一些实施例中，在待检测对象在流水线上匀速直线移动的过程中，响应于第一位移传感器对应的第一检测区域相对于流水线的高度大于或等于预设的第一距离阈值、且大于或等于预设的第一距离阈值的时长大于或等于预设的时间阈值，控制第一位移传感器发送所述第一开启信号，第一位移传感器输出第一开启信号m0，并确定输出第一开启信号m0对应的第一开启时刻t0。至此，待检产品到达第一检测区域。
73.步骤s202，在所述待检测对象移动的过程中，响应于所述待检测对象与所述第一位移传感器的相对距离小于所述预设的第一距离阈值、且小于所述预设的第一距离阈值的时长大于或等于所述预设的时间阈值，控制所述第一位移传感器发送所述停止信号。
74.在一些实施例中，响应于第一检测区域相对于流水线的高度小于预设的第一距离阈值、且小于预设的第一距离阈值的时长大于或等于预设的时间阈值，控制第一位移传感器发送所述停止信号，第一位移传感器输出停止信号m1，并确定输出停止信号m1对应的停止时刻t1。至此，待检产品完全经过第一检测区域。
75.步骤s203，在所述待检测对象移动的过程中，响应于所述待检测对象与所述第二位移传感器的相对距离大于或等于所述预设的第二距离阈值、且大于或等于所述预设的第二距离阈值的时长大于或等于所述预设的时间阈值，控制所述第二位移传感器发送所述第二开启信号。
controller，可编程逻辑控制器)控制器、1#激光位移传感器、2#激光位移传感器、光源和相机。其中，1#激光位移传感器、2#激光位移传感器、光源和相机与plc控制器连接。plc控制器与系统服务器连接。1#激光位移传感器和2#激光位移传感器可以包括：激光位移传感器。1#激光位移传感器可以用于检测1#激光位移传感器对应的1#检测区域相对于生产流水线的高度变化，并基于高度变化向plc控制器输出信号。2#激光位移传感器可以用于检测2#激光位移传感器对应的2#检测区域相对于生产流水线的高度变化，并基于高度变化向plc控制器输出信号。光源可以包括：机器视觉光源。光源可以用于：照亮待采集对象，克服环境光干扰，保证图像采集控制系统的稳定性，提高图像采集控制系统的精度及效率。plc控制器可以用基于：1#激光位移传感器和2#激光位移传感器的输出信号，控制光源的开启和关闭及控制相机对待采集对象进行图像采集。系统服务器可以用于：基于plc控制器和系统服务器进行信号的交互，将相机采集到的待采集对象对应的图像存储在系统服务器中，并且系统服务器对待采集对象对应的图像进行后续的图像检测。
90.可以理解，图6的图像采集方法的应用场景只是本技术实施例中的部分示例性的实施方式，本技术实施例中图像采集方法的应用场景包括但不限于图6所示的图像采集方法的应用场景。
91.图7示出了本技术实施例提供的图像采集方法的另一种应用场景图。
92.参考图7，本技术实施例提供的图像采集方法的另一种应用场景，应用于生产流水线的图像采集控制系统。图像采集控制系统可以包括：系统服务器、plc控制器、传感器1#、传感器2#、光源和拍照相机。待检产品可以具有一定的厚度，且待检产品位于流水线上，随着流水线作匀速直线运动。拍照相机位于待检测对象位置的上方，传感器1#和传感器2#位于待检测对象位置的上方，传感器1#对应的第一检测区域位于流水线上，传感器2#对应的第二检测区域位于流水线上且拍照相机对应的采集区域的中心与传感器2#对应的第二检测区域的中心位于同一垂直线上，第一检测区域与第二检测区域位于同一水平线上。在待检产品经过第一检测区域的情况下，传感器1#用于检测第一检测区域相对于流水线的高度变化。在待检产品经过第二检测区域的情况下，传感器2#用于检测第二检测区域相对于流水线的高度变化。传感器1#和传感器2#可以包括：激光位移传感器。
93.在待检产品在流水线上匀速直线移动的过程中，响应于第一检测区域相对于流水线的高度大于或等于预设的第一距离阈值、且大于或等于预设的第一距离阈值的时长大于或等于预设的时间阈值，控制传感器1#开启，传感器1#向plc控制器输出上升沿信号m0，并确定输出上升沿信号m0对应的第一开启时刻t0。至此，待检产品到达第一检测区域。响应于第一检测区域相对于流水线的高度小于预设的第一距离阈值、且小于预设的第一距离阈值的时长大于或等于预设的时间阈值，控制传感器1#停止，传感器1#向plc控制器输出下降沿信号m1，并确定输出下降沿信号m1对应的停止时刻t1。至此，待检产品完全经过第一检测区域。
94.响应于第二检测区域相对于流水线的高度大于或等于预设的第二距离阈值、且大于或等于预设的第二距离阈值的时长大于或等于预设的时间阈值，控制传感器2#开启，传感器2#向plc控制器输出上升沿信号m2，并确定输出上升沿信号m2对应的第二开启时刻t2。至此，待检产品到达第二检测区域。
95.plc控制器确定传感器1#输出的上升沿信号m0对应的第一开启时刻t0。再确定传
感器1#输出下降沿信号m1对应的停止时刻t1。然后确定停止时刻t1与第一开启时刻t0的差值。最后确定停止时刻t1与第一开启时刻t0的差值(t1-t0)对应的时长。plc控制器确定停止时刻t1与第一开启时刻t0的差值(t1-t0)对应的时长的一半为延迟时间。即确定为延迟时间。
96.plc控制器接收到上升沿信号m0、下降沿信号m1和上升沿信号m2后，确定传感器2#输出上升沿信号m2对应的第二开启时刻t2。在经过延迟时间后，plc控制器控制光源启动，并控制拍照相机对待检产品进行图像采集。plc控制器接收拍照相机采集到的待检产品对应的图像，并对传感器1#和传感器2#的上升沿信号m0、下降沿信号m1及上升沿信号m2进行信号复位。
97.系统服务器与plc控制器进行信号的交互，将拍照相机采集到的待检产品对应的图像存储在系统服务器中，并且系统服务器对待采集对象对应的图像进行后续的图像检测。
98.可以理解，图7的图像采集方法的应用场景只是本技术实施例中的部分示例性的实施方式，本技术实施例中图像采集方法的应用场景包括但不限于图7所示的图像采集方法的应用场景。
99.本技术实施例的方法，在所述待检测对象移动的过程中，响应于所述待检测对象与所述第一位移传感器的相对距离大于或等于预设的第一距离阈值、且大于或等于预设的第一距离阈值的时长大于或等于预设的时间阈值，控制所述第一位移传感器发送第一开启信号；在所述待检测对象移动的过程中，响应于所述待检测对象与所述第一位移传感器的相对距离小于所述预设的第一距离阈值、且小于所述预设的第一距离阈值的时长大于或等于所述预设的时间阈值，控制所述第一位移传感器发送停止信号。在所述待检测对象移动的过程中，响应于所述待检测对象与所述第二位移传感器的相对距离大于或等于所述预设的第二距离阈值、且大于或等于所述预设的第二距离阈值的时长大于或等于所述预设的时间阈值，控制所述第二位移传感器发送第二开启信号。如此，能够避免由于待检测对象存在缝隙，而在缝隙误关闭位移传感器，进而错误地对待检测对象进行图像采集。预先设定第一距离阈值和第二距离阈值，能够避免由于待检测对象的表面凹凸不平，而无法开启或关闭位移传感器，进而错误地对待检测对象进行图像采集。如此，能够提高图像采集的精度。本技术实施例的方法，所述第一位移传感器对应的第一检测区域与所述第二位移传感器对应的第二检测区域位于同一水平线上；所述图像采集对应的采集区域的中心与所述第二位移传感器对应的第二检测区域的中心位于同一垂直线上，如此，能够保证图像采集设备的采集视野和待检测对象中心在一条垂直线上，提高了图像采集到的图像的质量，进而提高了图像采集的精度。本技术实施例的方法，基于所述延迟时间和所述第二位移传感器发送所述第二开启信号的时刻，对所述待检测对象进行图像采集，如此，能够避免多次对同一待检测对象进行重复图像采集，同时能够保证图像采集设备的采集视野和待检测对象中心在一条垂直线上，进而提高了图像采集的精度，降低了图像采集的成本。
100.因此，与相关技术中容易误触发感应器相比，本技术的图像采集方法能够精准控制位移传感器，从而精确控制图像采集设备对待检测对象进行图像采集，进而提高了图像
采集的精度。
101.下面继续说明本技术实施例提供的图像采集装置70的实施为软件模块的示例性结构，在一些实施例中，如图8所示，图像采集装置70中的软件模块可以包括：第一控制模块701，用于基于待检测对象与第一位移传感器的相对距离，控制所述第一位移传感器发送第一开启信号和停止信号；其中，所述第一开启信号用于指示所述第一位移传感器开始发送信号，所述停止信号用于指示所述第一位移传感器停止发送信号；第二控制模块702，用于基于所述待检测对象与第二位移传感器的相对距离，控制所述第二位移传感器发送第二开启信号；其中，所述第二开启信号用于指示所述第二位移传感器开始发送信号；采集模块703，用于基于所述第一位移传感器发送所述第一开启信号的时刻、所述第一位移传感器发送所述停止信号的时刻以及所述第二位移传感器发送所述第二开启信号的时刻，对所述待检测对象进行图像采集。
102.在一些实施例中，所述第一控制模块701在基于待检测对象与第一位移传感器的相对距离，控制所述第一位移传感器发送第一开启信号和停止信号的过程中，用于：在所述待检测对象移动的过程中，响应于所述待检测对象与所述第一位移传感器的相对距离大于或等于预设的第一距离阈值、且大于或等于预设的第一距离阈值的时长大于或等于预设的时间阈值，控制所述第一位移传感器发送所述第一开启信号；在所述待检测对象移动的过程中，响应于所述待检测对象与所述第一位移传感器的相对距离小于所述预设的第一距离阈值、且小于所述预设的第一距离阈值的时长大于或等于所述预设的时间阈值，控制所述第一位移传感器发送所述停止信号。
103.在一些实施例中，所述第二控制模块702在基于所述待检测对象与第二位移传感器的相对距离，控制所述第二位移传感器发送第二开启信号的过程中，用于：在所述待检测对象移动的过程中，响应于所述待检测对象与所述第二位移传感器的相对距离大于或等于所述预设的第二距离阈值、且大于或等于所述预设的第二距离阈值的时长大于或等于所述预设的时间阈值，控制所述第二位移传感器发送所述第二开启信号。
104.在一些实施例中，所述采集模块703在基于所述第一位移传感器发送所述第一开启信号的时刻、所述第一位移传感器发送所述停止信号的时刻以及所述第二位移传感器发送所述第二开启信号的时刻，对所述待检测对象进行图像采集的过程中，用于：基于所述第一位移传感器发送所述第一开启信号的时刻和所述第一位移传感器发送所述停止信号的时刻，确定延迟时间；基于所述延迟时间和所述第二位移传感器发送所述第二开启信号的时刻，对所述待检测对象进行图像采集。
105.在一些实施例中，所述采集模块703在基于所述第一位移传感器发送所述第一开启信号的时刻和所述第一位移传感器发送所述停止信号的时刻，确定延迟时间的过程中，用于：基于所述第一位移传感器发送所述停止信号的时刻与所述第一位移传感器发送所述第一开启信号的时刻的差值，确定所述差值对应的时长；确定所述差值对应的时长的一半为所述延迟时间。
106.在一些实施例中，所述采集模块703在基于所述延迟时间和所述第二位移传感器发送所述第二开启信号的时刻，对所述待检测对象进行图像采集的过程中，用于：从第二位移传感器发送所述第二开启信号的时刻起，经过所述延迟时间对应的时长之后，对所述待检测对象采集图像。
107.在一些实施例中，所述第一位移传感器对应的第一检测区域与所述第二位移传感器对应的第二检测区域位于同一水平线上；所述图像采集对应的采集区域的中心与所述第二位移传感器对应的第二检测区域的中心位于同一垂直线上。
108.需要说明的是，本技术实施例装置的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果，因此不做赘述。对于本技术实施例提供的图像采集装置中未尽的技术细节，可以根据图1至图8中任一附图的说明而理解。
109.根据本技术的实施例，本技术还提供了一种电子设备和一种非瞬时计算机可读存储介质。
110.图9示出了可以用来实施本技术的实施例的示例电子设备800的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本技术的实现。
111.如图9所示，电子设备800包括计算单元801，其可以根据存储在只读存储器(rom)802中的计算机程序或者从存储单元808加载到随机访问存储器(ram)803中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 803中，还可存储电子设备800操作所需的各种程序和数据。计算单元801、rom 802以及ram 803通过总线804彼此相连。输入/输出(i/o)接口805也连接至总线804。
112.电子设备800中的多个部件连接至i/o接口805，包括：输入单元806，例如键盘、鼠标等；输出单元807，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元808，例如磁盘、光盘等；以及通信单元809，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元809允许电子设备800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
113.计算单元801可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元801的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元801执行上文所描述的各个方法和处理，例如图像采集方法。例如，在一些实施例中，图像采集方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元808。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 802和/或通信单元809而被载入和/或安装到电子设备800上。当计算机程序加载到ram 803并由计算单元801执行时，可以执行上文描述的图像采集方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元801可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行图像采集方法。
114.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出
装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
115.用于实施本技术的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
116.在本技术的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
117.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
118.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
119.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
120.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本技术中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本技术公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
121.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
122.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。