基于TDOA的参考基站选取方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本技术涉及无线通信和计算机，尤其涉及一种基于tdoa的参考基站选取方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、随着移动互联网和物联网技术的发展，对蜂窝系统中用户终端进行定位的技术的也得到了广泛的应用，比如，在工厂中精确定位员工、车辆及资产的位置，进行安全生产和调度；在医院中对医疗设备进行实时定位，便于需要时快速调用，又或对特殊病患进行定位监护，防止其发生意外；公路、铁路隧道及矿井等建筑施工环境艰苦恶劣，危险系数高，工作人员人数多，需要能够对人员和设备进行定位，以进行高效准确的安全管理。

2、在蜂窝系统中，基于到达时间差(time difference of arrival，简称tdoa)是一种3gpp协议规范所定义的定位方法，在3gpp rel-16及rel-17中均有评估。tdoa定位方法的基本原理就是根据信号到达监测区域中的几对节点之间的时间差，求得距离差来确定信号源的位置，其中一个步骤为选取一个基站作为参考基站。在现有方法中，通常是固定选择某一个基站作为参考基站。

3、然而由于基站的地理位置、环境干扰和测量误差等因素的影响，选取不同的基站作为参考点，对应的用户终端位置坐标的解算精度也是不同的。现有方法没有考虑到上述因素对定位精度的影响，而是固定选择某一个基站作为参考点，这样做可能导致定位精度不足。因此，如何选取参考基站成了亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本技术实施例提供一种基于tdoa的参考基站选取方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决在tdoa定位方法中固定选择某一个基站作为参考点导致定位精度不足的问题，实现动态选取最优参考基站。

2、第一方面，本技术实施例提供一种基于tdoa的参考基站选取方法，包括：

3、从基站组中依次选取每个基站作为参考点，通过进行tdoa定位得到第一位置坐标估计值组；

4、根据所述第一位置坐标估计值组确定参考基站。

5、可选地，根据本技术一个实施例的基于tdoa的参考基站选取方法，所述根据所述第一位置坐标估计值组确定所述参考基站，包括：

6、计算所述第一位置坐标估计值组中所有位置坐标估计值的第一均值和第一方差；

7、根据所述第一均值和所述第一方差，确定异常位置坐标估计值，并将所述异常位置坐标估计值从所述第一位置坐标估计值组中剔除，得到第二位置坐标估计值组。

8、可选地，根据本技术一个实施例的基于tdoa的参考基站选取方法，所述计算所述第一位置坐标估计值组中所有位置坐标估计值的第一均值和第一方差，包括：

9、计算所述第一位置坐标估计值组中所有位置坐标估计值的每个维度的第一均值和第一方差。

10、可选地，根据本技术一个实施例的基于tdoa的参考基站选取方法，所述根据所述第一均值和所述第一方差，确定所述异常位置坐标估计值，包括：

11、在所述第一位置坐标估计值组中，计算每个位置坐标估计值与所述第一均值的差的绝对值；

12、根据所述第一方差得到第一标准差；

13、在所述差的绝对值大于所述第一标准差的情况下，确定所述位置坐标估计值为所述异常位置坐标估计值。

14、可选地，根据本技术一个实施例的基于tdoa的参考基站选取方法，所述在所述差的绝对值大于所述第一标准差的情况下，确定所述位置坐标估计值为所述异常位置坐标估计值，包括：

15、在至少一个维度的所述差的绝对值大于所述第一标准差的情况下，确定所述位置坐标估计值为所述异常位置坐标估计值。

16、可选地，根据本技术一个实施例的基于tdoa的参考基站选取方法，所述根据所述第一位置坐标估计值组确定所述参考基站，包括：

17、计算所述第二位置坐标估计值组中所有位置坐标估计值的第二均值；

18、在所述第二位置坐标估计值组中，计算每个位置坐标估计值与所述第二均值的欧氏距离；

19、将与所述第二均值的欧氏距离最短的位置坐标估计值所对应的基站确定为所述参考基站。

20、可选地，根据本技术一个实施例的基于tdoa的参考基站选取方法，所述第一位置坐标估计值组中包括的位置坐标估计值为三维位置坐标估计值。

21、第二方面，本技术实施例还提供一种电子设备，包括存储器，收发机，处理器；

22、所述存储器用于存储计算机程序；所述收发机用于在所述处理器的控制下收发数据；所述处理器用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：

23、从基站组中依次选取每个基站作为参考点，通过进行tdoa定位得到第一位置坐标估计值组；

24、根据所述第一位置坐标估计值组确定参考基站。

25、可选地，根据本技术一个实施例的电子设备，所述根据所述第一位置坐标估计值组确定所述参考基站，包括：

26、计算所述第一位置坐标估计值组中所有位置坐标估计值的第一均值和第一方差；

27、根据所述第一均值和所述第一方差，确定异常位置坐标估计值，并将所述异常位置坐标估计值从所述第一位置坐标估计值组中剔除，得到第二位置坐标估计值组。

28、可选地，根据本技术一个实施例的电子设备，所述计算所述第一位置坐标估计值组中所有位置坐标估计值的第一均值和第一方差，包括：

29、计算所述第一位置坐标估计值组中所有位置坐标估计值的每个维度的第一均值和第一方差。

30、可选地，根据本技术一个实施例的电子设备，所述根据所述第一均值和所述第一方差，确定所述异常位置坐标估计值，包括：

31、在所述第一位置坐标估计值组中，计算每个位置坐标估计值与所述第一均值的差的绝对值；

32、根据所述第一方差得到第一标准差；

33、在所述差的绝对值大于所述第一标准差的情况下，确定所述位置坐标估计值为所述异常位置坐标估计值。

34、可选地，根据本技术一个实施例的电子设备，所述在所述差的绝对值大于所述第一标准差的情况下，确定所述位置坐标估计值为所述异常位置坐标估计值，包括：

35、在至少一个维度的所述差的绝对值大于所述第一标准差的情况下，确定所述位置坐标估计值为所述异常位置坐标估计值。

36、可选地，根据本技术一个实施例的电子设备，所述根据所述第一位置坐标估计值组确定所述参考基站，包括：

37、计算所述第二位置坐标估计值组中所有位置坐标估计值的第二均值；

38、在所述第二位置坐标估计值组中，计算每个位置坐标估计值与所述第二均值的欧氏距离；

39、将与所述第二均值的欧氏距离最短的位置坐标估计值所对应的基站确定为所述参考基站。

40、可选地，根据本技术一个实施例的电子设备，所述第一位置坐标估计值组中包括的位置坐标估计值为三维位置坐标估计值。

41、第三方面，本技术实施例还提供一种基于tdoa的参考基站选取装置，包括：

42、坐标估计值组获取单元，从基站组中依次选取每个基站作为参考点，通过进行tdoa定位得到第一位置坐标估计值组；

43、参考基站确定单元，用于根据所述第一位置坐标估计值组确定参考基站。

44、第四方面，本技术实施例还提供一种处理器可读存储介质，所述处理器可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使所述处理器执行如上所述第一方面所述的基于tdoa的参考基站选取方法。

45、本技术实施例提供的基于tdoa的参考基站选取方法、装置、电子设备及存储介质，通过遍历用于进行tdoa定位的一组基站，综合考虑了选取不同的基站作为参考点最终实现的定位精度，实现了动态选取最优参考基站，提高了定位精度。