追踪方法、装置、终端及存储介质与流程

本公开涉及终端领域，尤其涉及一种追踪方法、装置、终端及存储介质。

背景技术：

1、ar(增强现实)/vr(虚拟现实)头显基于用户所处的真实空间，添加一些虚拟的元素，向用户提供一种沉浸式的体验，让用户置身于由数字创造的虚拟3维空间内。其中，通过终端间的空间追踪技术，能够实现在虚拟空间内的人机交互或用户间的互动。

2、现有终端间的追踪方案均为头显终端与手柄或追踪器。且不同类型的头显终端只能使用与之匹配的相同型技术方案实现追踪，其追踪依赖于红外传感器等检测单元，成本较高，且具有很大的局限性。

技术实现思路

1、为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种追踪方法、装置、终端及存储介质。

2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种追踪方法，应用于第一终端，所述追踪方法包括：

3、与第二终端建立连接；

4、接收所述第二终端发送的校准指令；

5、基于所述校准指令，校准所述第一终端与所述第二终端的相对位置，并确定第一校准位置信息；其中，所述第一校准位置信息表征为所述第一终端在第一坐标系的校准位置；

6、根据第一位置信息和所述第一校准位置信息，确定所述第一终端的位移信息；其中，所述第一位置信息表征为所述第一终端在所述第一坐标系的位置；所述位移信息表征为所述第一终端在所述第一位置信息表征的位置相对所述第一终端在所述第一校准位置信息表征的位置的位移；

7、将所述位移信息发送至所述第二终端，以使得所述第二终端根据第二校准位置信息、第二位置信息以及所述位移信息，确定所述第一终端相对所述第二终端的位置，以实现对所述第一终端的位置追踪；其中，所述第二校准位置信息表征为，所述第一终端位于所述第一校准位置信息表征的位置时，所述第一终端在第二坐标系的校准位置；所述第二位置信息表征为，所述第一终端位于所述第一位置信息表征的位置时，所述第二终端在所述第二坐标系的位置。

8、可选地，所述追踪方法包括：

9、确定所述第一终端的姿态信息；其中，所述姿态信息与所述位移信息对应；

10、将所述姿态信息发送至所述第二终端，以使得所述第二终端根据所述姿态信息确定所述第一终端的姿态，实现对所述第一终端的姿态追踪。

11、可选地，所述与第二终端建立连接，包括：

12、将二维码显示于所述第一终端的显示屏；其中，所述二维码至少包括终端标识信息、连接信息和加密信息；

13、与所述第二终端建立加密通讯连接。

14、可选地，所述连接信息包括以下中的至少一种：

15、蓝牙连接信息，局域网连接信息，网络热点连接信息。

16、根据本公开实施例的第二方面，提供一种追踪方法，应用于第二终端，所述追踪方法包括：

17、与第一终端建立连接；

18、向所述第一终端发送校准指令，以使得所述第一终端根据所述校准指令，校准所述第一终端与所述第二终端的相对位置，确定第一校准位置信息；其中，所述第一校准位置信息表征为所述第一终端在第一坐标系的校准位置；

19、确定第二校准位置信息；其中，所述第二校准位置信息表征为，所述第一终端位于所述第一校准位置信息表征的位置时，所述第一终端在第二坐标系的校准位置；

20、接收位移信息；其中，所述位移信息表征为所述第一终端在第一位置信息表征的位置与相对所述第一终端在所述第一校准位置信息表征的位置的位移；所述第一位置信息表征为所述第一终端在所述第一坐标系的位置；

21、根据第二位置信息、所述第二校准位置信息以及所述位移信息，确定所述第一终端相对于所述第二终端的位置，以实现对所述第一终端的位置追踪；其中，所述第二位置信息表征为，所述第一终端在所述第一位置信息表征的位置时，所述第二终端在所述第二坐标系的位置。

22、可选地，所述追踪方法包括：

23、接收所述第一终端的姿态信息；其中，所述姿态信息与所述位移信息对应；

24、根据所述姿态信息，确定所述第一终端的姿态，以实现对所述第一终端的姿态追踪。

25、可选地，所述追踪方法包括：

26、每次与所述第一终端建立连接后，向所述第一终端首次发送校准指令后，每间隔第一设定时长，则向所述第一终端发送依次所述校准指令，以重新校准所述第一终端与所述第二终端的相对位置。

27、可选地，所述与所述第一终端建立连接，包括：

28、识别所述第一终端的显示屏显示的二维码，以与所述第二终端建立加密通讯连接；其中，所述二维码包括终端标识信息、连接信息和加密信息。

29、可选地，所述连接信息包括以下中的至少一种：

30、蓝牙连接信息，局域网连接信息，网卡连接信息。

31、根据本公开实施例的第三方面，提供一种追踪装置，应用于第一终端，所述追踪装置包括：

32、第一连接模块，用于与第二终端建立连接；

33、第一接收模块，用于接收所述第二终端发送的校准指令；

34、第一确定模块，用于基于所述校准指令，校准所述第一终端与所述第二终端的相对位置，并确定第一校准位置信息；其中，所述第一校准位置信息表征为所述第一终端在第一坐标系的校准位置；

35、还用于根据第一位置信息和所述第一校准位置信息，确定所述第一终端的位移信息；其中，所述第一位置信息表征为所述第一终端在所述第一坐标系的位置；所述位移信息表征为所述第一终端在所述第一位置信息表征的位置相对所述第一终端在所述第一校准位置信息表征的位置的位移；

36、第一发送模块，用于将所述位移信息发送至所述第二终端，以使得所述第二终端根据第二校准位置信息、第二位置信息以及所述位移信息，确定所述第一终端相对所述第二终端的位置，以实现对所述第一终端的位置追踪；其中，所述第二校准位置信息表征为，所述第一终端位于所述第一校准位置信息表征的位置时，所述第一终端在第二坐标系的校准位置；所述第二位置信息表征为，所述第一终端位于所述第一位置信息表征的位置时，所述第二终端在所述第二坐标系的位置。

37、根据本公开实施例的第四方面，提供一种追踪装置，应用于第二终端，所述追踪装置包括：

38、第二连接模块，用于与第一终端建立连接；

39、第二发送模块，用于向所述第一终端发送校准指令，以使得所述第一终端根据所述校准指令，校准所述第一终端与所述第二终端的相对位置，确定第一校准位置信息；其中，所述第一校准位置信息表征为所述第一终端在第一坐标系的校准位置；

40、第二确定模块，用于确定第二校准位置信息；其中，所述第二校准位置信息表征为，所述第一终端位于所述第一校准位置信息表征的位置时，所述第一终端在第二坐标系的校准位置；

41、第二接收模块，用于接收位移信息；其中，所述位移信息表征为所述第一终端在第一位置信息表征的位置与相对所述第一终端在所述第一校准位置信息表征的位置的位移；所述第一位置信息表征为所述第一终端在所述第一坐标系的位置；

42、所述第二确定模块，还用于根据第二位置信息、所述第二校准位置信息以及所述位移信息，确定所述第一终端相对于所述第二终端的位置，以实现对所述第一终端的位置追踪；其中，所述第二位置信息表征为，所述第一终端在所述第一位置信息表征的位置时，所述第二终端在所述第二坐标系的位置。

43、根据本公开实施例的第三方面，提供一种终端，所述终端包括：

44、处理器；

45、用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

46、其中，所述处理器被配置为执行如第一方面和/或第二方面所述的追踪方法。

47、根据本公开实施例的第四方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由终端的处理器执行时，使得所述终端能够执行如第一方面和/或第二方面所述的追踪方法。

48、本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本公开中，可以利用终端本身的硬件特性做6dof(6自由度)的空间追踪，可以免去额外购买追踪器或手柄等专用终端的成本，能够解决不同类型的终端之间的位置追踪能力，更具普式性。

49、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。